技術特征：

1.一種基于混合遺傳算法的永磁同步伺服電機參數辨識方法，其特征在于，包括如下步驟：首先對永磁同步伺服電機建立d-q軸坐標系數學模型，然后確定混合遺傳算法的編碼方案，并確定目標函數和適應度函數，接著對種群進行初始化，確定相關參數，緊接著進行混合遺傳操作，并對新生種群進行適應度評價判斷是否收斂。

2.根據權利要求1所述的一種基于混合遺傳算法的永磁同步伺服電機參數辨識方法，其特征在于：根據永磁同步伺服電機狀態(tài)方程進行離散化為：

（1）

設為參數辨識值，則跟蹤系統(tǒng)可以表示為：

（2）

混合遺傳算法的目標函數可以表示為：

（3）

遺傳算法中適應函數構成個體的生存環(huán)境，是個體生存機會的唯一確定性指標；

最大化適應值函數即為最小化誤差性能函數，取目標函數的倒數作為適應值函數；

適應值函數： 。

3.根據權利要求1所述的一種基于混合遺傳算法的永磁同步伺服電機參數辨識方法，其特征在于，混合遺傳操作具體為：初始化之后，對遺傳種群個體執(zhí)行分支限界搜索，將種群的中心（即個體平均值）作為搜索起點，可以提高搜索的效率；

設有個種群個體，分別為，那么種群中心則表示為：，；

將個體做為分支限界法的根節(jié)點，并向四周進行局部擴展，生成子節(jié)點，然后再從當前的活節(jié)點中選擇下一個擴展節(jié)點；

在每一個活節(jié)點處，分別估算這些子結點的目標函數的可能取值，如果超出限界函數值則舍棄該子節(jié)點，使搜索朝著解空間上有最優(yōu)解的分支推進，以便盡快地找出一個最優(yōu)解；

在新結點的生成過程中，需要用限界函數殺死還沒有全部生成子結點的一些活結點，因為這些活結點無法滿足限界函數的條件，不可能得到滿意搜索結果；

剪枝函數給出每個可行節(jié)點相應的子樹可能獲得的最大價值的上界，若這上界不比當前最大價值大，則剪枝，可避免無效搜索，提高分支限界法的搜索效率。

4.根據權利要求1所述的一種基于混合遺傳算法的永磁同步伺服電機參數辨識方法，其特征在于，進行適應度評價判斷具體為：

經過步分支限界搜索后，設得到的結果為，對代入適應度函數計算，丟掉適應度小的值，將生存下來的做為新生個體加入種群中，對種群進行遺傳算法的選擇、交叉、變異操作，組成新生種群，并保持種群規(guī)模穩(wěn)定，找出新種群中適應值最大個體進行計算，代入收斂公式判斷是否收斂，若達到要求精度則終止。