技術(shù)特征：

1.一種無人機攝像頭標定裝置，其特征在于：包括無人機固定平臺及平面標定板；所述無人機固定平臺用于對無人機進行固定，并且使無人機攝像頭CMOS平面與無人機固定平臺平行時，無人機攝像頭正對所述平面標定板；所述平面標定板為水平橫線和垂直豎線組成的網(wǎng)格平面標定板。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機攝像頭標定裝置，其特征在于：所述無人機固定平臺上設(shè)置有卡槽，用于固定無人機，使每次無人機固定的相對位置相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機攝像頭標定裝置，其特征在于：所述網(wǎng)格平面標定板為國際象棋棋盤狀分布的平面標定板。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的無人機攝像頭標定裝置，其特征在于：所述網(wǎng)格平面標定板為國際象棋黑白相間網(wǎng)格棋盤狀分布的平面標定板。

5.一種基于權(quán)利要求1到4之一所述無人機攝像頭標定裝置的無人機攝像頭標定方法，包括：常規(guī)標定及常規(guī)標定修正；

所述常規(guī)標定為利用常規(guī)標定法對同批次同類型的攝像頭中其中一個攝像頭進行標定，獲得該同批次同類型攝像頭的內(nèi)參、外參及畸形系數(shù)；

常規(guī)標定修正為：將無人機固定在無人機固定平臺上后，其攝像頭對平面標定板進行拍照，對拍攝的標定圖像進行處理，利用平面標定板中間畸變較小部分的標定圖像，通過網(wǎng)格塊邊緣在圖像上的長度的變化，分析出網(wǎng)格板的幾何變換角度，根據(jù)幾何變換角度進而求出小角度旋轉(zhuǎn)矩陣R，實現(xiàn)對常規(guī)標定獲得的內(nèi)參、外參及畸形系數(shù)的修正。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機攝像頭標定方法，其中，利用常規(guī)標定法對同批次同類型的攝像頭中其中一個攝像頭進行標定，獲得同批次同類型攝像頭的內(nèi)參、外參及畸形系數(shù)的具體方法為：用無人機攝像頭對平面標定板進行不同角度，不同距離的拍攝，然后利用常規(guī)的張正友標定法對攝像頭進行標定，獲得攝像頭內(nèi)參、外參以及畸變系數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的無人機攝像頭標定方法，根據(jù)幾何變換角度進而求出小角度旋轉(zhuǎn)矩陣R，實現(xiàn)對常規(guī)標定獲得的內(nèi)參、外參及畸形系數(shù)的修正的具體方法為：

未考慮幾何變換角度的像點物理坐標經(jīng)過α角度的旋轉(zhuǎn)，就可以得到經(jīng)過角度修正后考慮畸變的像點物理坐標，將兩個物理坐標關(guān)系用矩陣相乘的形式可表達為

$\left[\begin{array}{c}{x}_I\\ y_I\\ 1\end{array}\right]=R\left[\begin{array}{c}{x}_d\\ y_d\\ 1\end{array}\right]$

而理想小孔模型下像點的物理坐標和世界坐標之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系為

$\left[\begin{array}{c}{x}_p\\ y_p\\ 1\end{array}\right]=M\left[\begin{array}{c}{X}_W\\ Y_W\\ Z_W\\ 1\end{array}\right]$

其中，α為幾何變換角度；[x_I,y_I,1]^T為未考慮幾何變換角度的像點物理坐標；[x_d,y_d,1]^T為考慮畸變的情況下像點的物理坐標；

[x_p,y_p,1]^T為理想小孔模型下像點的物理坐標；R為小角度旋轉(zhuǎn)矩陣；

[x_W,y_W,1]^T為世界坐標；[x_I,y_I,1]^T經(jīng)小角度旋轉(zhuǎn)后得到[x_d,y_d,1]^T，故R可表達為：

$R=\left(\begin{array}{ccc}cos\mathrm{\α}& -sin\mathrm{\α}& 0\\ sin\mathrm{\α}& \cos \mathrm{\α}& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right)$

M描述空間點到圖像點的中心透視投影關(guān)系，為投影矩陣；

[x_p,y_p,1]^T為理想小孔模型下像點的物理坐標，表達為畸變修正方程為：

$\left[\begin{array}{c}{x}_p\\ y_p\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{x}_d(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4)+\[2p_1{x}_d{y}_d+p_2(r^2+2{x_d}^2)\]\\ y_d(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4)+\[p_1(r^2+2{y_d}^2)+2p_2{x}_d{y}_d\]\end{array}\right]$

其中k₁，k₂為徑向畸變系數(shù)，r²＝x_d²+y_d²。

8.一種基于權(quán)利要求5到7之一所述無人機攝像頭標定方法的流水線標定實現(xiàn)方法，具體方法步驟為：

一、常規(guī)標定：利用常規(guī)標定法對同批次同類型的攝像頭中其中一個攝像頭進行標定，獲得該同批次同類型攝像頭的內(nèi)參、外參及畸形系數(shù)；

二、將無人機固定平臺搭載在流水線傳送帶上，并在無人機固定平臺縱向軸線垂直處安裝平面標定板；

三、處理拍攝網(wǎng)格并修正參數(shù)：

a、打開傳送帶，每架無人機經(jīng)過無人機固定平臺時，傳送帶停頓一個固定時間，無人機固定平臺將無人機固定，經(jīng)過固定的無人機的縱向軸線與平面標定板法線平行，并對平面標定板進行拍照；

b、將拍照圖片傳回計算機端，并分析其幾何變換角度；

c、利用幾何變換角度對攝像頭鏡頭外參數(shù)和畸變系數(shù)進行修正。