本申請(qǐng)涉及車(chē)輛泊車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)方法、系統(tǒng)及車(chē)輛。

背景技術(shù)：

目前存在的配置有泊車(chē)系統(tǒng)的汽車(chē)是通過(guò)雷達(dá)感知車(chē)輛周?chē)欢ň嚯x內(nèi)的障礙物，并通過(guò)車(chē)輛后視攝像頭實(shí)時(shí)拍攝車(chē)輛后面的場(chǎng)景，顯示在車(chē)內(nèi)的多媒體顯示屏上，供駕駛員在泊車(chē)時(shí)判斷車(chē)位的位置信息和車(chē)輛后方的情況，多媒體的圖像處理模塊對(duì)攝像頭采集的圖像進(jìn)行識(shí)別，感知到車(chē)位后控制汽車(chē)自動(dòng)駛?cè)胲?chē)位。

目前的泊車(chē)系統(tǒng)對(duì)車(chē)位的位置有一定要求，在狹窄或復(fù)雜的停車(chē)場(chǎng)地，泊車(chē)系統(tǒng)難以判斷車(chē)位的位置，進(jìn)而無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)。在另一情況下，泊車(chē)系統(tǒng)雖然能夠識(shí)別出車(chē)位，但車(chē)位存在異常，使得車(chē)輛不能自動(dòng)泊車(chē)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)方法、系統(tǒng)及車(chē)輛，以解決現(xiàn)有技術(shù)的泊車(chē)系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下無(wú)法自動(dòng)識(shí)別出車(chē)位或者泊車(chē)系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別出的車(chē)位但由于車(chē)位存在異常而不能泊車(chē)的問(wèn)題。

具體地，本申請(qǐng)是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供的一種基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)方法，包括：

顯示車(chē)輛周?chē)膱D像；

接收用戶(hù)依據(jù)該圖像而做出的車(chē)位指示，計(jì)算泊車(chē)路線；

控制車(chē)輛根據(jù)泊車(chē)路線泊車(chē)。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一個(gè)方面，提供的一種基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)系統(tǒng)，包括：

圖像顯示模塊，顯示車(chē)輛周?chē)膱D像；

車(chē)位輸入模塊，接收用戶(hù)依據(jù)該圖像而做出的車(chē)位指示；

路線規(guī)劃模塊，根據(jù)車(chē)位指示，計(jì)算泊車(chē)路線；

控制模塊，控制車(chē)輛根據(jù)泊車(chē)路線泊車(chē)。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N車(chē)輛，包括上述基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)系統(tǒng)。

本申請(qǐng)的有益效果：本申請(qǐng)通過(guò)人機(jī)交互手段，用戶(hù)輸入給泊車(chē)系統(tǒng)車(chē)位指示，在泊車(chē)系統(tǒng)無(wú)法自動(dòng)識(shí)別出車(chē)位或者泊車(chē)系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別出的車(chē)位并不能泊車(chē)而需要重新選擇車(chē)位時(shí)，干預(yù)和幫助泊車(chē)系統(tǒng)定位出車(chē)位的位置信息，提高車(chē)輛位于復(fù)雜情況下的泊車(chē)成功率。

附圖說(shuō)明

圖1是本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)方法的流程圖；

圖2是本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)系統(tǒng)的框圖；

圖3是本申請(qǐng)又一實(shí)施例提供的基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)系統(tǒng)的框圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本申請(qǐng)相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書(shū)中所詳述的、本申請(qǐng)的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

參見(jiàn)圖1，為本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)方法，包括如下步驟：

S101：顯示車(chē)輛周?chē)膱D像。

本實(shí)施例在步驟S101之前，自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)需要獲取車(chē)輛周?chē)膱D像，例如車(chē)輛前方圖像、后方圖像等，然后對(duì)獲取的圖像進(jìn)行顯示。

S102：接收用戶(hù)依據(jù)該圖像而做出的車(chē)位指示，計(jì)算泊車(chē)路線。

本申請(qǐng)實(shí)施例中，為了實(shí)時(shí)定位車(chē)位，泊車(chē)系統(tǒng)接收用戶(hù)依據(jù)該圖像而做出的車(chē)位指示是指用戶(hù)依據(jù)該圖像而輸入車(chē)位位置。具體地，用戶(hù)是直接在該圖像上輸入車(chē)位位置的。

在一較為優(yōu)選的實(shí)施例中，為了更精確的定位車(chē)位，泊車(chē)系統(tǒng)接收用戶(hù)依據(jù)該圖像而做出的車(chē)位指示是指用戶(hù)依據(jù)該圖像而輸入的車(chē)位邊界軌跡。

根據(jù)用戶(hù)輸入的車(chē)位的邊界軌跡，泊車(chē)系統(tǒng)能夠獲取車(chē)位的整體輪廓，即可獲取能車(chē)輛周?chē)嬖诘能?chē)位的具體位置，泊車(chē)系統(tǒng)根據(jù)該車(chē)位的具體位置來(lái)規(guī)劃泊車(chē)策略，最終選擇適合的策略進(jìn)行泊車(chē)。

本實(shí)施例是通過(guò)用戶(hù)主動(dòng)輸入車(chē)位的位置信息軌跡，能夠防止當(dāng)現(xiàn)有泊車(chē)系統(tǒng)在有車(chē)位時(shí)，由于泊車(chē)系統(tǒng)自身未識(shí)別出該車(chē)位，從而泊車(chē)不成功；或者，當(dāng)現(xiàn)有泊車(chē)系統(tǒng)在識(shí)別出車(chē)位的位置信息后，由于車(chē)位存在異常而無(wú)法將車(chē)泊入時(shí)，可通過(guò)用戶(hù)主動(dòng)輸入車(chē)位來(lái)更換新的車(chē)位，提高泊車(chē)的成功率。

在本實(shí)施例中，為了方便用戶(hù)指示，邊界軌跡為車(chē)位的邊界線；或者，邊界軌跡為車(chē)位的四角位置點(diǎn)信息。

本申請(qǐng)的一具體實(shí)施例中，輸入的邊界軌跡為車(chē)位的四條邊界線。具體地，泊車(chē)系統(tǒng)在獲得車(chē)輛周?chē)膱D像后并進(jìn)行顯示，用戶(hù)找出該圖像中可用的車(chē)位，即可依據(jù)該圖像而做出勾畫(huà)出車(chē)位的四條邊界線的操作，確定出該車(chē)位的具體位置區(qū)域。

在本申請(qǐng)的又一具體實(shí)施例中，輸入的邊界軌跡為車(chē)位的四個(gè)角位置點(diǎn)信息。具體地，泊車(chē)系統(tǒng)在獲得車(chē)輛周?chē)膱D像后并進(jìn)行顯示，用戶(hù)找出該圖像中的可用車(chē)位，即可依據(jù)該圖像而做出點(diǎn)中車(chē)位的四個(gè)角位置信息點(diǎn)的操作，確定出車(chē)位的具體位置區(qū)域。

計(jì)算泊車(chē)路線的具體步驟為：泊車(chē)系統(tǒng)的雷達(dá)根據(jù)用戶(hù)依據(jù)該圖像而做出的車(chē)位指示來(lái)計(jì)算泊車(chē)路線。

S103：控制車(chē)輛根據(jù)泊車(chē)路線泊車(chē)。

在用戶(hù)指示車(chē)位的位置后，泊車(chē)系統(tǒng)會(huì)控制車(chē)輛根據(jù)計(jì)算的泊車(chē)路線進(jìn)行自動(dòng)泊車(chē)。

在本申請(qǐng)的一本實(shí)施例中，還包括步驟：步驟S102計(jì)算泊車(chē)路線時(shí)，對(duì)車(chē)位是否適用本車(chē)輛進(jìn)行判斷，當(dāng)判斷車(chē)位不適用本車(chē)輛時(shí)，向車(chē)輛發(fā)出提醒。

其中，判斷車(chē)位不適用本車(chē)輛的情況包括：檢測(cè)到車(chē)位不夠大或者車(chē)位存在異常(例如車(chē)位存在障礙物，該障礙物為地鎖)。泊車(chē)系統(tǒng)在接收到用戶(hù)輸入的車(chē)位的邊界軌跡后，獲取車(chē)位的區(qū)域大小，將其與實(shí)際車(chē)輛的大小進(jìn)行對(duì)比，若車(chē)位的區(qū)域小于實(shí)際車(chē)輛的大小，則向車(chē)輛發(fā)出提醒，提示該車(chē)位不可泊車(chē)，需選擇新的車(chē)位。

泊車(chē)系統(tǒng)在接收到用戶(hù)輸入的車(chē)位的邊界軌跡后，由圖像處理算法判斷該車(chē)位是否存在異常，例如存在障礙物，泊車(chē)系統(tǒng)同樣向車(chē)輛發(fā)出提醒，提示該車(chē)位不可用，需重新選擇新的車(chē)位。

在本申請(qǐng)的一實(shí)施例中，為了進(jìn)一步判斷泊車(chē)路線是否合理，在步驟S103前，還包括步驟：確認(rèn)計(jì)算的泊車(chē)路線。對(duì)泊車(chē)路線進(jìn)行確認(rèn)也是由用戶(hù)執(zhí)行的，由此，可以判斷泊車(chē)系統(tǒng)計(jì)算出的泊車(chē)路線的合理性，防止計(jì)算不準(zhǔn)確而導(dǎo)致泊車(chē)不成功或泊車(chē)危險(xiǎn)。

本申請(qǐng)的基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)方法通過(guò)用戶(hù)輸入給泊車(chē)系統(tǒng)車(chē)位指示，在泊車(chē)系統(tǒng)無(wú)法自動(dòng)識(shí)別出車(chē)位或者泊車(chē)系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別出的車(chē)位并不能泊車(chē)(例如車(chē)位太小，車(chē)輛不能完全駛?cè)?，需要重新選擇車(chē)位時(shí)，干預(yù)和幫助泊車(chē)系統(tǒng)定位出車(chē)位的位置信息，提高車(chē)輛位于復(fù)雜情況下的泊車(chē)成功率。

參見(jiàn)圖2，為本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)系統(tǒng)，與上述基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)方法相對(duì)應(yīng)，可參照上述基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)方法的實(shí)施例來(lái)理解或解釋該基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)系統(tǒng)的內(nèi)容。

本實(shí)施例中，該交互式泊車(chē)系統(tǒng)包括：

圖像顯示模塊101，顯示車(chē)輛周?chē)膱D像；本實(shí)施例通過(guò)圖像獲取模塊(圖中未顯示)獲取車(chē)輛的周?chē)鷪D像，其中，圖像獲取模塊為攝像頭，泊車(chē)系統(tǒng)通過(guò)攝像頭來(lái)獲取車(chē)輛周?chē)膱D像。

攝像頭的數(shù)量和安裝位置可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定，例如攝像頭包括安裝在車(chē)輛前方的車(chē)體(例如車(chē)輛前方保險(xiǎn)杠等)上，以拍攝車(chē)輛前方存在的實(shí)際泊車(chē)區(qū)域的前方圖像的前方攝像頭；以及安裝于安裝在車(chē)輛后方的車(chē)體(例如車(chē)輛后方保險(xiǎn)杠等)上，以輸出拍攝車(chē)輛后方存在的實(shí)際泊車(chē)區(qū)域的后方圖像的后方攝像頭。

車(chē)位輸入模塊102，接收用戶(hù)依據(jù)該圖像而做出的車(chē)位指示；其中，車(chē)位輸入模塊102為觸摸屏，用戶(hù)依據(jù)該圖像而在觸摸屏上輸入車(chē)位的位置。

在本實(shí)施例中，圖像顯示模塊101和車(chē)位輸入模塊102可為同一觸摸屏，該觸摸屏既顯示車(chē)輛周?chē)膱D像，又作為用戶(hù)輸入車(chē)位指示的操作界面，這樣設(shè)置更加直觀且操作便捷。

路線規(guī)劃模塊103，根據(jù)車(chē)位指示，計(jì)算泊車(chē)路線；

控制模塊104，控制車(chē)輛根據(jù)泊車(chē)路線泊車(chē)。

在路線規(guī)劃模塊103計(jì)算出泊車(chē)路線后，控制模塊104即可根據(jù)計(jì)算出的泊車(chē)路線控制車(chē)輛進(jìn)行自動(dòng)泊車(chē)的操作。

本申請(qǐng)的基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)系統(tǒng)通過(guò)用戶(hù)輸入給泊車(chē)系統(tǒng)車(chē)位指示，在泊車(chē)系統(tǒng)無(wú)法自動(dòng)識(shí)別出車(chē)位或者泊車(chē)系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別出的車(chē)位并不能泊車(chē)(例如車(chē)位太小，車(chē)輛不能完全駛?cè)?，需要重新選擇車(chē)位時(shí)，干預(yù)和幫助泊車(chē)系統(tǒng)定位出車(chē)位的位置信息，提高車(chē)輛位于復(fù)雜情況下的泊車(chē)成功率。

本申請(qǐng)的一具體實(shí)施例中，車(chē)位輸入模塊102具體用于：依據(jù)該圖像而輸入車(chē)位的位置。具體地，用戶(hù)是直接在該圖像上輸入車(chē)位位置的。

在一較為優(yōu)選的實(shí)施例中，車(chē)位輸入模塊102具體用于：依據(jù)該圖像而輸入車(chē)位的邊界軌跡。其中，邊界軌跡為車(chē)位的邊界線；或者，界軌跡為車(chē)位的四角位置點(diǎn)信息。

參見(jiàn)圖3，本申請(qǐng)的一具體實(shí)施例中，為對(duì)車(chē)位不夠大或者車(chē)位存在異常情況(車(chē)位上存在障礙物)時(shí)進(jìn)行提醒，還設(shè)置有提醒模塊106，由路線規(guī)劃模塊103對(duì)車(chē)位是否適用于本車(chē)輛進(jìn)行判斷，當(dāng)判斷車(chē)位不適用本車(chē)輛時(shí)，由提醒模塊106向車(chē)輛發(fā)出提醒。

具體地，路線規(guī)劃模塊103獲取車(chē)位的區(qū)域大小，將其與實(shí)際車(chē)輛的大小進(jìn)行對(duì)比，若車(chē)位的區(qū)域小于實(shí)際車(chē)輛的大小，則由提醒模塊106向車(chē)輛發(fā)出提醒，提示該車(chē)位不可泊車(chē)，需選擇新的車(chē)位。

路線規(guī)劃模塊103在接收到用戶(hù)輸入的車(chē)位的邊界軌跡后，由圖像處理算法判斷該車(chē)位是否存在異常，例如存在障礙物，由提醒模塊106向車(chē)輛發(fā)出提醒，提示該車(chē)位不可用，需重新選擇新的車(chē)位。

提醒模塊106提醒方式可根據(jù)需要選擇，例如，當(dāng)車(chē)位大小小于需要泊車(chē)的車(chē)輛的大小時(shí)，提醒模塊106以語(yǔ)音提示的模式或者彈出窗口的形式提醒用戶(hù)該車(chē)位不夠大，不適宜泊車(chē)，需重新指定車(chē)位。

又參見(jiàn)圖3，本申請(qǐng)的一具體實(shí)施例中，為了進(jìn)一步判斷泊車(chē)路線是否合理，基于圖像識(shí)別的交互式泊車(chē)系統(tǒng)還包括：

路線確認(rèn)模塊105，進(jìn)行泊車(chē)路線的確認(rèn)；對(duì)路線規(guī)劃模塊103計(jì)算的泊車(chē)路線進(jìn)行確認(rèn)后，才由控制模塊104控制車(chē)輛泊車(chē)，防止計(jì)算不準(zhǔn)確而導(dǎo)致泊車(chē)不成功或泊車(chē)危險(xiǎn)情況的發(fā)生。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的基于圖像識(shí)別的泊車(chē)方法及系統(tǒng)，可以應(yīng)用于各類(lèi)車(chē)輛(如電動(dòng)汽車(chē)、混合動(dòng)力汽車(chē)等)中，以提高車(chē)輛在復(fù)雜環(huán)境下的泊車(chē)成功率。

以上所述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本申請(qǐng)，凡在本申請(qǐng)的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)保護(hù)的范圍之內(nèi)。