1.一種物體檢測裝置，是檢測在車輛的周圍存在的特定的種類的物體作為檢測對象物體的物體檢測裝置(1)，其特征在于，具備：
獲取部(S110、S130、S140、S145)，反復(fù)獲取基于成為上述檢測對象物體的候補(bǔ)的、在上述車輛的周圍存在的至少一個物體候補(bǔ)的至少位置的信息；
狀態(tài)遷移部(S150、S160、S170、S210、S220、S230、S240)，每當(dāng)求出上述至少一個物體候補(bǔ)的信息時，就基于規(guī)定的狀態(tài)遷移條件來判斷上述至少一個物體候補(bǔ)的信息屬于基于該至少一個物體候補(bǔ)與上述檢測對象物體的關(guān)聯(lián)性而預(yù)先決定出的多個狀態(tài)中的哪個狀態(tài)，從而使該至少一個物體候補(bǔ)的信息在上述多個狀態(tài)間遷移；以及
判斷部(步驟S260)，基于表示與上述至少一個物體候補(bǔ)建立有對應(yīng)關(guān)系的狀態(tài)是如何遷移來的遷移信息，來判斷該至少一個物體候補(bǔ)是否是上述檢測對象物體。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測裝置，其特征在于，
上述狀態(tài)遷移部具備參數(shù)獲取部(步驟S170)，該參數(shù)獲取部獲取表示上述至少一個物體候補(bǔ)的信息遷移至上述多個狀態(tài)中的第一狀態(tài)后的持續(xù)時間的參數(shù)的值，上述狀態(tài)遷移部被構(gòu)成為：在該參數(shù)的值達(dá)到了規(guī)定的遷移判定值的情況下，使上述至少一個物體候補(bǔ)的信息遷移至上述多個狀態(tài)中的第一狀態(tài)以外的其它第二狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于，
上述狀態(tài)遷移部具備參數(shù)獲取部(步驟S170)，該參數(shù)獲取部獲取表示上述至少一個物體候補(bǔ)的信息遷移至上述多個狀態(tài)中的特定的狀態(tài)后的持續(xù)時間的參數(shù)的值，
上述判斷部被構(gòu)成為：使用該參數(shù)的值達(dá)到了規(guī)定的判定值作為判定條件，在上述參數(shù)的值達(dá)到了規(guī)定的判定值的情況下，將上述至少一個物體候補(bǔ)判斷為上述檢測對象物體。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的物體檢測裝置，其特征在于，
還具備突然出現(xiàn)信息獲取部(步驟S120)，該突然出現(xiàn)信息獲取部獲取與上述至少一個物體候補(bǔ)是否突然出現(xiàn)至車輛的預(yù)測行駛區(qū)域相關(guān)的突然出現(xiàn)信息，
上述判斷部被構(gòu)成為：在上述突然出現(xiàn)信息表示上述至少一個物體候補(bǔ)突然出現(xiàn)至車輛的預(yù)測行駛區(qū)域的情況下，對上述狀態(tài)遷移條件進(jìn)行變更。
5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的物體檢測裝置，其特征在于，
還具備反復(fù)拍攝上述車輛的周圍的幀圖像，并將反復(fù)拍攝到的幀圖像發(fā)送至上述獲取部的拍攝部(21)，
上述獲取部具備：
集群部(S140)，該集群部一邊在本次發(fā)送來的幀圖像上，改變規(guī)定的探索區(qū)域，一邊在該幀圖像內(nèi)，求出在具有與上述檢測對象物體的多個特征圖案相類似的圖像特征圖案的多個候補(bǔ)區(qū)域中，表示相互關(guān)聯(lián)的候補(bǔ)區(qū)域的組的物體候補(bǔ)集群；以及
關(guān)聯(lián)信息計算部(S145)，求出與表示所求出的物體候補(bǔ)集群和上述檢測對象物體對應(yīng)的合理性的似然相關(guān)聯(lián)的似然關(guān)聯(lián)信息，來作為上述至少一個物體候補(bǔ)的信息的一部分，
上述狀態(tài)遷移部被構(gòu)成為：每當(dāng)求出作為該至少一個物體候補(bǔ)的信息的上述物體候補(bǔ)集群的似然關(guān)聯(lián)信息時，就基于上述規(guī)定的狀態(tài)遷移條件來判斷該物體候補(bǔ)集群的似然關(guān)聯(lián)信息屬于上述多個狀態(tài)中的哪個狀態(tài)，從而使上述物體候補(bǔ)集群在上述多個狀態(tài)間遷移，
上述判斷部被構(gòu)成為：基于表示與上述物體候補(bǔ)集群建立有對應(yīng)關(guān)系的狀態(tài)是如何遷移來的遷移信息，來判斷該物體候補(bǔ)集群是否與上述檢測對象物體對應(yīng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的物體檢測裝置，其特征在于，
上述關(guān)聯(lián)信息計算部被構(gòu)成為：求出被分組為上述物體候補(bǔ)集群的多個候補(bǔ)區(qū)域的數(shù)量，作為上述似然關(guān)聯(lián)信息的一部分，
上述狀態(tài)遷移部被構(gòu)成為：使用被分組為上述物體候補(bǔ)集群的多個候補(bǔ)區(qū)域的數(shù)量是否比預(yù)先設(shè)定的閾值大，來作為上述狀態(tài)遷移條件的一部分。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的物體檢測裝置，其特征在于，
上述關(guān)聯(lián)信息計算部被構(gòu)成為：求出被分組為上述物體候補(bǔ)集群的多個候補(bǔ)區(qū)域各自的、表示與上述檢測對象物體的特征圖案的相似度的得分，并求出該多個候補(bǔ)區(qū)域各自的得分的最大值以及平均值中的至少一方，來作為上述似然關(guān)聯(lián)信息的一部分，
上述狀態(tài)遷移部被構(gòu)成為：使用上述得分的最大值以及平均值中的至少一方是否比預(yù)先設(shè)定的閾值大，來作為上述狀態(tài)遷移條件的一部分。
8.根據(jù)權(quán)利要求5～7中任一項(xiàng)所述的物體檢測裝置，其特征在于，
上述檢測對象物體的多個特征圖案按每個種類被保持于多個詞典文件，在該多個詞典文件中與上述檢測對象物體檢測相關(guān)聯(lián)的可靠性的值被預(yù)先設(shè)定為不同的值，
還具備對上述多個詞典文件進(jìn)行存儲的存儲部(12)，
上述集群部被構(gòu)成為：一邊在本次發(fā)送來的幀圖像上，改變規(guī)定的探索區(qū)域，一邊在該幀圖像內(nèi)，求出多個具有與上述多個詞典文件中的某一個詞典文件所存儲的多個特征圖案相類似的圖像特征圖案的候補(bǔ)區(qū)域，并求出表示在所求出的多個候補(bǔ)區(qū)域中相互關(guān)聯(lián)的候補(bǔ)區(qū)域的組的物體候補(bǔ)集群，
上述關(guān)聯(lián)信息計算部被構(gòu)成為：求出表示在求取被分組為上述物體候補(bǔ)集群的多個候補(bǔ)區(qū)域的每一個時使用了上述多個詞典文件的哪一個的文件信息，來作為上述似然關(guān)聯(lián)信息的一部分，
上述狀態(tài)遷移部被構(gòu)成為：基于該物體候補(bǔ)集群中的所求出的文件信息，來求取上述物體候補(bǔ)集群的上述多個狀態(tài)間的遷移信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求5～8中任一項(xiàng)所述的物體檢測裝置，其特征在于，
上述集群部被構(gòu)成為：一邊使用表示在本次發(fā)送來的幀圖像上使規(guī)定的探索區(qū)域如何移動的多個探索方法中的任意一個探索方法來改變上述規(guī)定的探索區(qū)域，一邊在該幀圖像內(nèi)，求出多個具有與上述檢測對象物體的多個特征圖案相類似的圖像特征圖案的候補(bǔ)區(qū)域，并求出表示在所求出的多個候補(bǔ)區(qū)域中相互關(guān)聯(lián)的候補(bǔ)區(qū)域的組的物體候補(bǔ)集群，上述關(guān)聯(lián)信息計算部被構(gòu)成為：求出表示在求取被分組為上述物體候補(bǔ)集群的多個候補(bǔ)區(qū)域的每一個時使用過了上述多個探索方法的哪一個探索方法的探索信息，作為上述似然關(guān)聯(lián)信息的一部分，
上述狀態(tài)遷移部被構(gòu)成為：基于該物體候補(bǔ)集群中的所求出的探索信息，來求出上述物體候補(bǔ)集群的上述多個狀態(tài)間的遷移信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求5～9中任一項(xiàng)所述的物體檢測裝置，其特征在于，
上述物體候補(bǔ)集群被求出多個，上述判斷部被構(gòu)成為：判斷上述多個物體候補(bǔ)集群的每一個是否是上述檢測對象物體，在該判斷的結(jié)果判斷為上述多個物體候補(bǔ)集群中的一部分物體候補(bǔ)集群分別是上述檢測對象物體的情況下，上述判斷部選擇上述一部分物體候補(bǔ)集群，并基于選擇出的一部分物體候補(bǔ)集群各自的位置信息，來決定與該被選擇出的物體候補(bǔ)集群分別對應(yīng)的檢測對象物體間的優(yōu)先級。
11.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，是用于檢測在車輛的周圍存在的特定的種類的物體作為檢測對象物體的計算機(jī)可讀取的計算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，使計算機(jī)分別執(zhí)行如下步驟：
第一步驟(S110、S130、S140、S145)，反復(fù)獲取基于成為上述檢測對象物體的候補(bǔ)的、在上述車輛的周圍存在的至少一個物體候補(bǔ)的至少位置的信息；
第二步驟(S150、S160、S170、S210、S220、S230、S240)，每當(dāng)求出上述至少一個物體候補(bǔ)的信息時，就基于規(guī)定的狀態(tài)遷移條件來判斷上述至少一個物體候補(bǔ)的信息屬于基于該至少一個物體候補(bǔ)與上述檢測對象物體的關(guān)聯(lián)性而預(yù)先決定出的多個狀態(tài)中的哪個狀態(tài)，從而使該至少一個物體候補(bǔ)的信息在上述多個狀態(tài)間遷移；以及
第三步驟(步驟S260)，每當(dāng)求出上述至少一個物體候補(bǔ)的信息時，就基于表示與該至少一個物體候補(bǔ)建立有對應(yīng)關(guān)系的狀態(tài)是如何遷移來的遷移信息，來判斷該至少一個物體候補(bǔ)是否是上述檢測對象物體。
12.一種物體檢測方法，是檢測在車輛的周圍存在的特定的種類的物體作為檢測對象物體的物體檢測方法，其特征在于，具備：
第一步驟(S110、S130、S140、S145)，反復(fù)獲取基于成為上述檢測對象物體的候補(bǔ)的、在上述車輛的周圍存在的至少一個物體候補(bǔ)的至少位置的信息；
第二步驟(S150、S160、S170、S210、S220、S230、S240)，每當(dāng)求出上述至少一個物體候補(bǔ)的信息時，就基于規(guī)定的狀態(tài)遷移條件來判斷上述至少一個物體候補(bǔ)的信息屬于基于該至少一個物體候補(bǔ)與上述檢測對象物體的關(guān)聯(lián)性而預(yù)先決定出的多個狀態(tài)中的哪個狀態(tài)，從而使該至少一個物體候補(bǔ)的信息在上述多個狀態(tài)間遷移；以及
第三步驟(步驟S260)，每當(dāng)求出上述至少一個物體候補(bǔ)的信息時，就基于表示與該至少一個物體候補(bǔ)建立有對應(yīng)關(guān)系的狀態(tài)是如何遷移來的遷移信息，來判斷該至少一個物體候補(bǔ)是否是上述檢測對象物體。