1.技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明整體涉及汽車車道監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，并且更具體地講，涉及車道秩序系統(tǒng)。

2.相關(guān)技術(shù)的描述

如今可使用各種駕駛員輔助系統(tǒng)，包括可向機(jī)動(dòng)車輛的駕駛員提供輔助的汽車車道監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。

一種類型的駕駛員輔助系統(tǒng)是車道偏離警告(“LDW”)系統(tǒng)。LDW系統(tǒng)能夠檢測(cè)車輛是否正在離開或即將離開其當(dāng)前正在行駛的車道。在系統(tǒng)中使用了包括具有相關(guān)圖像處理的視覺(jué)相機(jī)和紅外相機(jī)在內(nèi)的各種技術(shù)來(lái)警告駕駛員。這種類型的系統(tǒng)的運(yùn)行會(huì)警告駕駛員潛在的車道偏離，使得駕駛員可根據(jù)需要校正車道偏離，并返回到車輛正在運(yùn)行的當(dāng)前車道。

另一種類型的駕駛員輔助系統(tǒng)是盲點(diǎn)檢測(cè)(“BSD”)系統(tǒng)。BSD系統(tǒng)能夠檢測(cè)在駕駛員車輛的車輛左側(cè)和/或右側(cè)的盲點(diǎn)中是否存在另一車輛。BSD系統(tǒng)通常包括基于雷達(dá)的檢測(cè)以及相關(guān)處理，以警告駕駛員。這些類型的系統(tǒng)可警告駕駛員在盲點(diǎn)中存在另一車輛，使得駕駛員可保持在當(dāng)前車道中。

這些系統(tǒng)的運(yùn)行會(huì)警告車輛駕駛員保持在行車道中。警告可采取各種形式，例如聽覺(jué)警告(蜂鳴)、視覺(jué)警告(閃光燈)、觸覺(jué)警告(振動(dòng))等。

在多車道道路(也就是給相同車輛行駛方向分配有不止一個(gè)車道的道路，例如分車道的高速公路)上，通過(guò)正確使用車道有助于高效的交通流量。在美國(guó)公認(rèn)的做法并且在一些州和國(guó)家的規(guī)定是，更慢的車流使用最右側(cè)車道，而更快的車流使用最左側(cè)車道之一，以便超過(guò)更慢移動(dòng)的車流。

然而，在許多情況下，駕駛員沒(méi)有遵循上述慣例。這可能出于各種原因。駕駛員可能不知道慣例。駕駛員可能不了解交通效率的益處并僅將這種做法視為建議。駕駛員可能最初使用左車道來(lái)超車，但是超車之后忘記返回到右車道。駕駛員可能開始注意力分散。一些駕駛員可能將左車道視為“快車道”并被吸引到該車道中行駛，原因在于他們不認(rèn)為自己是緩慢的駕駛員。

在任何情況下，那些具有除了超過(guò)更慢車輛以外的目的而使用左車道的駕駛員經(jīng)常需要被更快移動(dòng)的車輛超過(guò)。在更慢移動(dòng)的車輛占用了左車道的情況下，更快移動(dòng)的車輛將需要使用右車道來(lái)超車。從右側(cè)超車違背了上述通常的超車慣例，但是由于左車道被更慢的駕駛員占用而變得不可避免。更慢的車輛存在于左車道中可導(dǎo)致其他駕駛員有挫敗感，并且當(dāng)從右側(cè)超車時(shí)可導(dǎo)致攻擊性的、挫敗的和/或憤怒的駕駛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種用于輔助機(jī)動(dòng)車輛駕駛員的方法。該方法包括以下步驟：使用安裝在客車內(nèi)的控制器檢測(cè)客車朝著第一方向行駛在具有至少兩個(gè)車道的道路上，以及檢測(cè)所述客車行駛在所述至少兩個(gè)車道的第一車道中。該方法還包括以下步驟：檢測(cè)第二車輛行駛在所述至少兩個(gè)車道的第二車道中，其中所述第二車道不同于所述第一車道；檢測(cè)所述第二車輛在所述客車后方；以及檢測(cè)所述第二車輛比所述客車行駛得更快。該方法還包括將來(lái)自所述控制器的警告輸出給駕駛員的步驟，其中所述警告指示駕駛員離開所述第一車道。

在另一種方法中，提供了一種用于向第一車輛的駕駛員提供車道秩序輔助的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括其上存儲(chǔ)有指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，當(dāng)由計(jì)算裝置執(zhí)行該指令時(shí)使得所述計(jì)算裝置執(zhí)行包括以下操作的步驟：經(jīng)由車道檢測(cè)功能單元檢測(cè)所述第一車輛正在多車道高速公路的第一車道中行駛；經(jīng)由車輛檢測(cè)功能單元檢測(cè)第二車輛以比所述第一車輛快的速度在多車道高速公路的第二車道上行駛；確定所述第二車輛已經(jīng)超過(guò)所述第一車輛；以及響應(yīng)于確定所述第二車輛已經(jīng)超過(guò)所述第一車輛而輸出警告。

附圖說(shuō)明

結(jié)合到說(shuō)明書中并形成說(shuō)明書一部分的附圖示出了本發(fā)明的幾個(gè)方面，并與說(shuō)明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。在附圖中：

圖1是在多車道高速公路的左車道中行駛的第一車輛和在右車道中行駛的第二車輛的俯視圖；

圖2是具有控制器、警告指示器和外部警告單元的駕駛員輔助系統(tǒng)的示意圖；

圖3是具有車道秩序提醒功能單元的控制器的示意圖，該車道秩序提醒功能單元包括車道檢測(cè)功能單元、車輛檢測(cè)功能單元和數(shù)據(jù)庫(kù)；

圖4是具有車道檢測(cè)功能單元的車道偏離警告系統(tǒng)的示意圖，該車道檢測(cè)功能單元包括環(huán)境傳感器；

圖5是具有車輛檢測(cè)功能單元的盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖，該車輛檢測(cè)功能單元包括車輛傳感器；

圖6是具有相機(jī)和處理器的環(huán)境傳感器的示意圖；

圖7是具有感測(cè)裝置和處理裝置的車輛檢測(cè)傳感器的示意圖；

圖8是警告指示器的示意圖，該警告指示器具有燈警告、消息警告、觸覺(jué)警告和音頻警告；

圖9是具有危險(xiǎn)警示燈的外部警告單元的示意圖；

圖10是用于輔助車輛駕駛員的方法的圖示；以及

圖11A和圖11B是用于輔助車輛駕駛員的另一種方法的圖示。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖1至圖11，與車輛12一起使用的駕駛員輔助系統(tǒng)10的一個(gè)實(shí)施例包括控制器14，如圖2所示?？刂破?4包括其上存儲(chǔ)有指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(諸如硬盤驅(qū)動(dòng)器、閃速存儲(chǔ)器等)以及可執(zhí)行所述指令的處理器。因此，控制器14可包括響應(yīng)于諸如車輛狀態(tài)、車輛環(huán)境等的輸入以及來(lái)自其他控制器或裝置的輸出而執(zhí)行的各種算法和處理。如圖2所示，系統(tǒng)10還包括操作性地耦接到控制器14的警告指示器16，該警告指示器響應(yīng)于控制器14確定要激活警告而被激活。

如圖3所示，系統(tǒng)10的控制器14包括車道檢測(cè)功能單元20。車道檢測(cè)功能單元20檢測(cè)車輛12在道路上的環(huán)境。更具體地講，車道檢測(cè)功能單元20檢測(cè)車輛12正在行駛的道路類型以及車輛12正在行駛的道路的具體車道。車道檢測(cè)功能單元20確定車輛是否正在多車道高速公路上行駛。車道檢測(cè)功能單元20還確定車輛12是否正在多車道高速公路的左車道中行駛。

在一種方法中，車道檢測(cè)功能單元20是如圖4所示的車道偏離警告系統(tǒng)25的一部分，該車道偏離警告系統(tǒng)是車道秩序提醒單元60的一部分。作為用于確定車輛是否離開其車道或即將離開其車道的功能單元的一部分，車道偏離警告系統(tǒng)25檢測(cè)車輛12的環(huán)境，例如正在行駛的道路類型。例如，車道偏離警告系統(tǒng)25檢測(cè)車輛12是在單車道高速公路上還是在多車道高速公路上。因此，如上所述，該車道偏離警告系統(tǒng)可檢測(cè)車輛12是否正在多車道高速公路的左車道中行駛。然而，應(yīng)當(dāng)理解，車道檢測(cè)功能單元20可獨(dú)立于車輛12的車道偏離警告系統(tǒng)，并且也可在獨(dú)立的車道偏離警告系統(tǒng)之外進(jìn)行操作。類似地，車道檢測(cè)功能單元20可在沒(méi)有車道偏離警告系統(tǒng)25的車輛12中作為單個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行操作。

雖然在本文中將參考車道檢測(cè)功能單元20而不參考車道偏離警告系統(tǒng)25，但是應(yīng)當(dāng)理解，這樣的參考可應(yīng)用于其中車道檢測(cè)功能單元20是車道偏離警告系統(tǒng)25的一部分、在車道偏離警告系統(tǒng)25之外獨(dú)立使用、或者在沒(méi)有車道偏離警告系統(tǒng)的情況下獨(dú)立使用的系統(tǒng)。

再次參考圖3，系統(tǒng)10和控制器14還包括車輛檢測(cè)功能單元30。車輛檢測(cè)功能單元30可以是車載雷達(dá)或視覺(jué)系統(tǒng)的形式，其能夠檢測(cè)其他車輛的存在、位置和/或速度。在另一種形式中，車輛檢測(cè)功能單元30可以是接收器形式，其接收由其他車輛發(fā)出的指示其他車輛的存在、位置和/或速度的信號(hào)。

車輛檢測(cè)功能單元30檢測(cè)與駕駛員在同一高速公路上行駛的其他車輛32。更具體地講，車輛檢測(cè)功能單元30確定其他車輛32是否從后面接近車輛12。此外，車輛檢測(cè)功能單元30確定其他車輛32是否從后右車道接近。車輛檢測(cè)功能單元30還檢測(cè)這些接近車輛32是否正在從右側(cè)超過(guò)車輛12。

在一種方法中，車輛檢測(cè)功能單元20是盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)35的一部分，如圖5所示。盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)35檢測(cè)其他車輛32是否存在于車輛12的左側(cè)和/或右側(cè)的盲點(diǎn)中。因此，該系統(tǒng)能夠檢測(cè)其他車輛32是否正在從右側(cè)超過(guò)車輛12。應(yīng)當(dāng)理解，車輛檢測(cè)功能單元20可獨(dú)立于盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)35，即在獨(dú)立的盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)35之外也可操作。類似地，車道檢測(cè)功能單元20可在車輛12中沒(méi)有安裝盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)的情況下操作。

雖然在本文中將參考車輛檢測(cè)功能單元20而不參考盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)35，但是應(yīng)當(dāng)理解，這樣的參考可應(yīng)用于其中車輛檢測(cè)功能單元20是盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)35的一部分、在盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)35之外獨(dú)立使用、或者在沒(méi)有盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)的情況下獨(dú)立使用的系統(tǒng)。

參考圖4和圖6，如上所述，車道檢測(cè)功能單元20基于從車輛環(huán)境獲得的各種輸入來(lái)檢測(cè)車輛12是否正在多車道高速公路的左車道中行駛。更具體地講，車道檢測(cè)功能單元20接收來(lái)自一個(gè)或多個(gè)環(huán)境或車道檢測(cè)傳感器40的輸出。車道檢測(cè)傳感器40優(yōu)選地是一臺(tái)或多臺(tái)相機(jī)42的形式，所述相機(jī)操作性地耦接到相關(guān)聯(lián)的處理裝置44，該處理裝置被配置為解譯由相機(jī)42捕獲的圖像。處理裝置44可以是控制器14的一部分或者獨(dú)立于該控制器。相機(jī)42可以是可見(jiàn)光相機(jī)或紅外相機(jī)，或者是能夠捕獲足以確定行駛所在的高速公路類型的圖像的其他相機(jī)。處理裝置44評(píng)估所捕獲的圖像以確定車輛12行駛所在的高速公路類型和車道。車道檢測(cè)功能單元20可使用能夠檢測(cè)車行道中線和道路邊緣的相機(jī)或傳感器來(lái)操作，或者GPS信息可指示車輛行駛所在的當(dāng)前高速公路在每個(gè)方向上具有多個(gè)車道以及車輛行駛所在的具體車道。例如，如果相機(jī)42捕獲到車輛左側(cè)的實(shí)線、車輛12右側(cè)的虛線以及更右側(cè)的實(shí)線的圖像，則處理裝置44將確定車輛在雙車道多車道高速公路的左車道中行駛。如果相機(jī)42捕獲到車輛左側(cè)的虛線和更左側(cè)的實(shí)線以及右側(cè)的相同虛線和實(shí)線，則處理裝置44將確定車輛正在三車道多車道高速公路的中間車道中行駛。

應(yīng)當(dāng)理解，可檢測(cè)各種其他街道線路配置以指示車輛12行駛所在的車道和道路類型。處理裝置44被配置為基于車輛12可能行駛至的預(yù)期位置的預(yù)定街道標(biāo)記實(shí)踐來(lái)分析圖像，并且還優(yōu)選地包括用于其他區(qū)域的其他已知車道標(biāo)記實(shí)踐。上述確定車輛12的道路類型和當(dāng)前車道位置的方式僅僅是示例性的，并且應(yīng)當(dāng)理解，還可通過(guò)使用相機(jī)或其他位置檢測(cè)裝置來(lái)使用檢測(cè)道路類型和車道位置的其他方式。例如，系統(tǒng)10可例如通過(guò)評(píng)估先前的車道變化來(lái)分析駕駛員的駕駛習(xí)慣以確定駕駛員是否在左車道中。此外，系統(tǒng)10可使用GPS系統(tǒng)或其他定位系統(tǒng)來(lái)確定車輛12的位置。GPS或其他定位系統(tǒng)可指示道路的類型，諸如其中由于缺少允許的超車車道而通常不能或不允許從右側(cè)超車的單車道高速公路，或者其中由于存在用于超車的附加車道而可從右側(cè)超車的多車道高速公路。

參考圖5和圖7，如上所述，車輛檢測(cè)功能單元30檢測(cè)其他車輛32是否正在從右側(cè)超過(guò)車輛12。該檢測(cè)基于從車輛檢測(cè)傳感器50接收到的信息進(jìn)行，該車輛檢測(cè)傳感器包括操作性地耦接到處理裝置52的感測(cè)裝置51。處理裝置52評(píng)估來(lái)自感測(cè)裝置51的輸出以確定車輛是否正在從右側(cè)超車。在一種方法中，感測(cè)裝置51是基于雷達(dá)的，并且類似于執(zhí)法機(jī)構(gòu)所使用的雷達(dá)槍，評(píng)估從雷達(dá)接收的信息以確定其他車輛32相對(duì)于車輛12的移動(dòng)。類似地，可使用能夠檢測(cè)相對(duì)于車輛12的相對(duì)速度、移動(dòng)或位置的其他裝置或傳感器，例如基于激光的系統(tǒng)。

例如，類似于盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)如何確定另一車輛位于右側(cè)盲點(diǎn)中，感測(cè)裝置51將輸出：另一車輛32存在于車輛12的右側(cè)。感測(cè)裝置51還將輸出，另一車輛32相對(duì)于車輛12行駛的速度。處理器52將評(píng)估這些輸出，并且確定其他車輛32是否正在從右側(cè)超過(guò)車輛12。例如，如果確認(rèn)其他車輛32的位置在車輛12的右側(cè)，并且確認(rèn)其他車輛32比車輛12行駛得更快，例如在連續(xù)的時(shí)間點(diǎn)車輛之間的距離減少，則處理器52將確定其他車輛32正在從右側(cè)超車。

處理器52以及處理器44可以是單獨(dú)的處理裝置或者作為控制器14的一部分。出于討論的目的，將單獨(dú)討論處理器52和處理器44，但是應(yīng)當(dāng)理解，控制器14也可以執(zhí)行這些處理功能。

處理器52可對(duì)于在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)從右側(cè)超車進(jìn)行這些評(píng)估，并且可將車輛12被超過(guò)的情況記錄在操作性地耦接到控制器14的數(shù)據(jù)庫(kù)54(圖3)中。

在一種方法中，在檢測(cè)到車輛12右側(cè)的其他車輛32時(shí)，處理器52可確定其他車輛32保持在該區(qū)域中的時(shí)間有多長(zhǎng)。如果另一車輛32長(zhǎng)時(shí)間(例如兩分鐘)保持在該區(qū)域中，則即使確定在該時(shí)間段的部分期間另一車輛32行駛得稍快于車輛12，處理器52仍然可確定車輛12沒(méi)有被超過(guò)。當(dāng)然，該時(shí)間段僅僅是示例性的，并且可根據(jù)需要設(shè)置為其他預(yù)定時(shí)間段。

在一種方法中，處理器52可以確定在預(yù)定時(shí)間段期間已經(jīng)超過(guò)車輛12的其他車輛32的數(shù)量。例如，處理器52可確定在五分鐘的時(shí)間段內(nèi)兩輛或更多輛其他車輛32是否已經(jīng)超過(guò)車輛12。這可通過(guò)在數(shù)據(jù)庫(kù)54中記錄情況并評(píng)估預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的情況數(shù)量來(lái)實(shí)現(xiàn)。超車情況和時(shí)間段的該特定數(shù)量是示例性的。也可根據(jù)需要使用其他預(yù)定數(shù)量和時(shí)段。

除了確定車輛12是否被其他車輛32從右側(cè)超車之外，所述系統(tǒng)還可使用車輛檢測(cè)功能單元30來(lái)確定車輛12是否被從后面但在同一車道中的車接近。傳感器52將確定另一車輛32是否存在于與車輛12相同的車道中，以及另一車輛32是否正在以比車輛12更快的速度行駛。處理器52將評(píng)估其他車輛32的位置和速度，并且輸出：其他車輛32正在快速接近車輛12。類似于右側(cè)超車的情況，也可以將相同車道車輛接近的這些情況記錄在數(shù)據(jù)庫(kù)54中。

應(yīng)當(dāng)理解，車輛檢測(cè)功能單元20可用于檢測(cè)在各種位置(包括車輛左側(cè)的一個(gè)或多個(gè)車道)處的其他車輛的位置和相對(duì)速度。車輛檢測(cè)功能單元還可檢測(cè)在與車輛行駛所在的車道不相鄰的車道中其他車輛的存在以及它們的速度，使得將檢測(cè)在兩個(gè)車道以外、三個(gè)車道以外等的其他車輛32。

車道檢測(cè)功能單元20和車輛檢測(cè)功能單元30一起用作車道秩序提醒功能單元60的輸入，如圖3所示。車道秩序提醒功能單元60評(píng)估由車道檢測(cè)功能單元20和車輛檢測(cè)功能單元30的傳感器和相關(guān)聯(lián)的處理器執(zhí)行的上述檢測(cè)，以便警告駕駛員：其他車輛32正在從右側(cè)超車或可能從右側(cè)超車。

如果車道秩序提醒功能單元60和控制器14確定警告指示器16應(yīng)當(dāng)被激活，則控制器14將使警告指示器16被激活。

警告指示器16可具有多種形式。在一種方法中，警告指示器是警告燈64的形式。在另一種方法中，警告指示器16是文本消息66的形式。在另一方面，警告指示器16是觸覺(jué)信號(hào)68的形式，例如方向盤或座椅中的振動(dòng)。這些警告指示器16中的每一個(gè)都能夠單獨(dú)地被激活或者以各種彼此組合的方式被激活。例如，在一種方法中，警告指示器16包括警告燈64、文本消息66和觸覺(jué)信號(hào)68中的每一個(gè)。另外地或替代地，警告指示器16可以是音頻警告69的形式，例如蜂鳴或語(yǔ)音短語(yǔ)。當(dāng)然，應(yīng)當(dāng)理解，其他警告指示器也可用于警告駕駛員。

另外地或替代地，為了警告駕駛員，如果車道秩序提醒功能單元60確定車輛12正在被其他車輛32從右側(cè)超過(guò)并達(dá)到足以提示警告的程度，則控制器14將使外部駕駛員警告單元70(圖2)被激活。

外部駕駛員警告單元70旨在警告其他駕駛員：車輛12行駛得比其他車輛32慢并且正在被從右側(cè)超過(guò)。在這方面，如圖9所示，外部駕駛員警告單元70是危險(xiǎn)警示燈72的形式，例如車輛12兩側(cè)的閃爍轉(zhuǎn)向信號(hào)或其他外部警告指示器。

車道秩序提醒功能單元60被配置為響應(yīng)于發(fā)生某些條件而激活上述警告單元16、70中的一個(gè)或兩個(gè)。如上所述，警告單元16、70優(yōu)選地響應(yīng)于檢測(cè)到其他車輛32正在從右側(cè)超過(guò)車輛12而被激活。然而，可理解，在某些情況下，可能不期望響應(yīng)于正在被從右側(cè)超過(guò)的單次發(fā)生而激活警告單元16、70。因此，車道秩序提醒功能單元60將優(yōu)選地響應(yīng)于超過(guò)車輛的數(shù)量達(dá)到閾值水平而激活警告單元16、70中的一個(gè)。

閾值水平優(yōu)選地根據(jù)超過(guò)車輛12的其他車輛32的數(shù)量以及預(yù)定時(shí)間段來(lái)預(yù)先確定。例如，在一種方法中，閾值水平是在兩分鐘的跨度內(nèi)有兩輛其他車輛32從右側(cè)超過(guò)車輛12。該閾值水平僅僅是示例性的，并且在其他時(shí)間段內(nèi)超過(guò)車輛的其他量也可以用作閾值水平。

還應(yīng)當(dāng)理解，在某些駕駛環(huán)境中或一天中的某些時(shí)間，期望車道秩序提醒功能單元60避免激活警告單元62、70中的任一個(gè)。例如，在高峰時(shí)間期間，所有車道中的時(shí)走時(shí)停性質(zhì)的交通可導(dǎo)致車輛12被其他車輛32多次超過(guò)，但是在這種情況下固有的交通擁堵將使得向車輛12的駕駛員進(jìn)行警告變得不必要或不希望。

可使用各種已知的車輛傳感器和交通傳感器，或者通過(guò)監(jiān)測(cè)車輛12的速度和速度變化，或者通過(guò)經(jīng)由控制器14或相關(guān)聯(lián)的控制裝置的其他已知方法來(lái)執(zhí)行確定車輛12當(dāng)前正處于高峰時(shí)間或時(shí)走時(shí)停類型的交通環(huán)境中。

類似地，如果車輛12存在于城市環(huán)境而不是高速公路環(huán)境中，則可能希望避免警告駕駛員。例如，如果車輛12在通常發(fā)生頻繁速度變化的一系列停車燈或停車標(biāo)志之間行駛，則車輛12在這樣的交通管制點(diǎn)之間加速和減速的速率可導(dǎo)致其他車輛32超過(guò)車輛12。在這樣的情況下，車輛12不會(huì)阻礙交通流量或其他車輛從左側(cè)超車的能力。

可通過(guò)監(jiān)測(cè)速度和速度變化、車輛及其接近度、相機(jī)或GPS識(shí)別，或者經(jīng)由控制器14或其他相關(guān)聯(lián)的控制裝置的其他已知環(huán)境檢測(cè)方法來(lái)檢測(cè)城市環(huán)境。

此外，在車輛12存在于定向車道中的情況下，可能希望避免警告駕駛員或者避免使用車道秩序提醒功能單元60。定向車道是駕駛員被指定所在的車道，或者是駕駛員被指定在其之外行駛的車道。例如，如果車輛12在左轉(zhuǎn)車道中，則車輛12可被許多車輛超車，但是不會(huì)妨礙交通流量，并且警告或指示駕駛員合并車道而離開左轉(zhuǎn)車道將是不合適的。又如，車輛12可存在于將要與另一高速公路合并的車道中，則警告或指示駕駛員離開該車道將是不可取的。

已經(jīng)描述了系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例的能力以及其他附加或替代實(shí)施例的其他方面，參考圖10示出了用于執(zhí)行車道秩序提醒功能60的方法100。

如圖10所示，用于執(zhí)行車道秩序提醒的方法100被示為閉環(huán)算法。在步驟140處，控制器14將通過(guò)車道檢測(cè)功能單元20確定車輛12是否正在多車道高速公路的左車道中行駛。如果是，則方法100將進(jìn)行到下一步驟。如果不是，則方法100將返回到開始，繼續(xù)監(jiān)測(cè)車輛12何時(shí)存在于左車道中。

如果控制器14確定車輛12在左車道中，則在步驟180處，控制器14將通過(guò)車輛檢測(cè)功能單元30確定另一車輛是否在右車道中以比車輛12更快的速度行駛。如果是，則方法100將進(jìn)行到下一步驟。如果不是，則方法100將返回到開始，繼續(xù)監(jiān)測(cè)車輛12何時(shí)存在于左車道中。

如果控制器14確定另一車輛在右車道中以更快速度行駛，則該方法將進(jìn)行到步驟199，在該步驟處控制器14將激活警告指示器16。

在激活警告指示器16之后，方法100將返回到開始。

當(dāng)然，應(yīng)當(dāng)理解，可根據(jù)系統(tǒng)10的上述功能和能力對(duì)方法100進(jìn)行修改。例如，可修改該方法，以使得在沒(méi)有檢測(cè)到在右車道中以更快速度行駛的車輛的情況下，方法100可繼續(xù)執(zhí)行步驟180，并且監(jiān)測(cè)在右車道中以更快速度行駛的車輛，而不返回到方法100的開始以確定車輛是否在左車道中。類似地，在激活警告指示器16之后，方法100可返回到步驟180以監(jiān)測(cè)超車車輛，而不是確定車輛是否在左車道中。

圖11示出了如方法200所示的系統(tǒng)10的使用的另一實(shí)施例。

參考圖11，在步驟210處，方法200始于確定車輛12是在城市環(huán)境中行駛還是在高速公路環(huán)境中行駛。該確定可以由控制器14進(jìn)行，并且在一種方法中由車道檢測(cè)功能單元20和相關(guān)聯(lián)的部件進(jìn)行。當(dāng)然，也可使用用于確定城市環(huán)境或高速公路環(huán)境的其他已知檢測(cè)系統(tǒng)。如果控制器14確定車輛12正在城市環(huán)境中行駛，則方法200將不執(zhí)行任何進(jìn)一步的步驟并且將返回到開始。如果控制器14確定車輛12正在高速公路環(huán)境中行駛，則方法將進(jìn)行到下一步驟。

在步驟220中，控制器14將確定車輛12是否在時(shí)走時(shí)停交通中行駛。這可使用用于監(jiān)測(cè)車輛速度以及車輛速度的變化的已知方法來(lái)確定。如果控制器14確定車輛12處于時(shí)走時(shí)停交通中，則方法200將返回到開始或者將繼續(xù)監(jiān)測(cè)車輛12的時(shí)走時(shí)停狀態(tài)。如果控制器14確定車輛12不處于時(shí)走時(shí)停交通中，則方法200進(jìn)行到下一步驟。

在步驟240中，控制器14如上文參考車道檢測(cè)功能單元20所述的那樣確定車輛12是否正在多車道高速公路的左車道中行駛。如果不是，則方法200將返回到開始或者將繼續(xù)監(jiān)測(cè)以確定車輛12是否在左車道中。如果確定車輛12在左車道中，則方法200將進(jìn)行到下一步驟。

在步驟260中，控制器14將如上文參考車輛檢測(cè)功能單元30所述的那樣確定另一車輛是否從后面接近。如果不是，則方法200將返回到開始或者繼續(xù)監(jiān)測(cè)以確定另一車輛是否從后面接近。如果確定另一車輛正在接近，則方法200將進(jìn)行到下一步驟。

在步驟270中，控制器14將確定另一車輛是否在右車道中。如果不是，則該方法將返回到開始或者將繼續(xù)監(jiān)測(cè)以確定另一車輛是否存在于右車道中。如果另一車輛在右車道中，則方法200將進(jìn)行到下一步驟。

在步驟280中，控制器14將確定從后方接近并在右車道中的其他車輛是否比車輛12行駛得更快。如果不是，則方法200將返回到開始或者將繼續(xù)監(jiān)測(cè)以確定其他車輛何時(shí)行駛得更快。

如果在步驟280處確定另一車輛行駛得更快，則方法200將進(jìn)行到步驟285，在該步驟處控制器14將車輛12已被超過(guò)記錄在數(shù)據(jù)庫(kù)54中。

在步驟285處記錄了車輛被超過(guò)的情況之后，控制器14將監(jiān)測(cè)從第一記錄情況起的時(shí)間段。如果經(jīng)過(guò)的時(shí)間超過(guò)預(yù)定時(shí)間段T，則方法200將在步驟287處清除記錄54。

如果經(jīng)過(guò)的時(shí)間沒(méi)有超過(guò)時(shí)間T，則控制器14將確定所記錄的情況的數(shù)量是否超過(guò)預(yù)定量L。如果所記錄的情況的數(shù)量超過(guò)量L，則方法200將在步驟299處輸出警告。警告可以是上述任何警告指示器16的形式。在輸出警告之后，方法200將返回到開始以繼續(xù)監(jiān)測(cè)。

如果所記錄的情況的數(shù)量小于量L，則方法200將返回到步驟240，在該步驟處將監(jiān)測(cè)以確定車輛12是否在左車道中。方法200將繼續(xù)重復(fù)步驟240、260、270和280，并且將繼續(xù)記錄車輛12被超過(guò)的情況，直到在預(yù)定時(shí)間段T內(nèi)超車情況的數(shù)量超過(guò)預(yù)定量L為止。

上述方法200是一個(gè)例子，并且應(yīng)當(dāng)理解，可修改各種步驟以適合用戶的需要。例如，在做出確定使得方法200將回到開始的情況下，如果需要，則可將方法200改變?yōu)榉祷氐教囟ú襟E而不是開始。如果前面的步驟不會(huì)導(dǎo)致不同的條件，則可希望返回到中間步驟而不執(zhí)行前面的步驟。這些確定可基于經(jīng)過(guò)的時(shí)間或者將觸發(fā)是否應(yīng)重復(fù)先前步驟的其他事件。例如，如果經(jīng)過(guò)了相對(duì)短的時(shí)間段，則車輛12更可能仍然在左車道中，并且可能不需要重復(fù)步驟來(lái)確定車輛12是否在左車道中。

以上描述涉及美國(guó)的駕駛慣例，其中車輛通常在道路的右側(cè)行駛。應(yīng)當(dāng)理解，該系統(tǒng)也可用在車輛通常在道路左側(cè)行駛的地方，例如在英國(guó)或具有類似駕駛習(xí)慣的其他國(guó)家。在這樣的情況下，相對(duì)于車輛12的左右車道以及左右位置的參考將被顛倒。

在本文以上描述、專利權(quán)利要求書、發(fā)明內(nèi)容和附圖中闡述的這種情況的主題的特征可以單獨(dú)地或者以彼此所需的組合的方式至關(guān)重要，以便以其各種形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。

當(dāng)然，本發(fā)明絕不限于說(shuō)明書和附圖的具體公開內(nèi)容，而是還包括在所附權(quán)利要求書的范圍內(nèi)的任何修改。已經(jīng)出于說(shuō)明和描述的目的呈現(xiàn)了本發(fā)明的各種實(shí)施例的前述描述。前述描述并不旨在窮舉或?qū)⒈景l(fā)明限于所公開的精確實(shí)施例。鑒于上述教導(dǎo)，許多修改或變化是可能的。選擇并描述所討論的實(shí)施例以提供本發(fā)明的原理及其實(shí)際應(yīng)用的最佳圖示，從而使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠在各種實(shí)施例中利用本發(fā)明，并且對(duì)其進(jìn)行適合于預(yù)期的特定用途的各種修改。當(dāng)根據(jù)這些修改和變型被公正、合法和公平地授予的寬度來(lái)解釋時(shí)，所有這些修改和變化在由所附權(quán)利要求書確定的本發(fā)明的范圍內(nèi)。