無人飛行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及無人機控制領(lǐng)域，特別是涉及一種無人飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]目前小微型無人飛行器，尤其是多軸飛行器得到迅速發(fā)展。由于小微型無人飛行器起降靈活，飛行迅速，能夠在計量監(jiān)測、安防、航拍等眾多領(lǐng)域得到應(yīng)用。
[0003]現(xiàn)有的小微型無人飛行器的控制一般分成全自動和全手動控制兩類，無論哪種方式，無人飛行器的自動降落都是一項重要的技術(shù)問題。無人飛行器的起飛位置一般是人工設(shè)定，所以起飛只需要完成離地飛行的動作即可。相較于無人飛行器的起飛而言，無人飛行器的降落至少需要滿足兩個要求:降落安全以及降落位置準確。
[0004]在全手動控制的方式下，降落準確性主要取決于飛手的控制能力和降落環(huán)境影響，具有較大的隨機性;而在全自動控制的方式下，目前還沒有一種很好的準確自動降落的方式，采用衛(wèi)星導(dǎo)航定位的自動降落方式，往往會因為導(dǎo)航坐標的偏差，而使得降落不準確。
[0005]申請?zhí)枮?01510599276.0的一種小型無人機降落方法及系統(tǒng)的實用新型專利公開了通過降落臺標志對無人飛行器進行初步定位，來實現(xiàn)無人飛行器的自動降落。但是無人飛行器智能朝著降落臺降落，降落臺需要提前布置，降落選擇點非常受限。
[0006]故，有必要提供一種無人飛行器，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]本實用新型實施例提供一種實現(xiàn)成本低且降落準確度較高的無人飛行器；以解決現(xiàn)有的無人飛行器的自動降落實現(xiàn)成本較高或降落準確度較差的技術(shù)問題。
[0008]本實用新型實施例提供一種無人飛行器，其包括:
[0009]第一通信模塊，設(shè)置在飛行主體上，用于接收降落地點的降落坐標以及降落地參考圖，并將所述降落坐標發(fā)送至飛行控制模塊，將所述降落地參考圖發(fā)送至比較芯片；
[0010]機載攝像機，設(shè)置在所述飛行主體上，用于獲取降落坐標處的周圍環(huán)境照片，并將所述周圍環(huán)境照片發(fā)送至所述比較芯片；
[0011]所述比較芯片，設(shè)置在所述飛行主體上，接收所述周圍環(huán)境照片以及所述降落地參考圖，并將降落位置發(fā)送至所述飛行控制模塊;以及
[0012]所述飛行控制模塊，設(shè)置在所述飛行主體上，用于控制所述飛行主體飛行至所述降落坐標，并根據(jù)所述降落位置進行自動降落操作。
[0013]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述無人飛行器還包括:
[0014]降落地點存儲數(shù)據(jù)庫，設(shè)置在所述飛行主體上，用于存儲所述降落地點的降落坐標以及降落地參考圖。
[0015]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述無人飛行器還包括:
[0016]全球定位系統(tǒng)，設(shè)置在所述飛行主體上，用于將所述無人飛行器的當前位置坐標發(fā)送至所述飛行控制模塊。
[0017]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述無人飛行器還包括飛行參數(shù)傳感器，用于檢測所述飛行主體的飛行參數(shù)。
[0018]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述飛行參數(shù)傳感器包括飛行高度傳感器以及飛行速度傳感器。
[0019]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述飛行速度傳感器為三軸向速度傳感器。
[0020]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述飛行高度傳感器為氣壓高度傳感器。
[0021 ]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述無人飛行器還包括:
[0022]控制終端，用于接收用戶的輸入指令，并向所述無人飛行器發(fā)送所述降落地點的降落坐標以及降落地參考圖。
[0023]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述控制終端包括:
[0024]觸控顯示屏，用于接收用戶的輸入指令；以及
[0025]拍照模塊，用于獲取所述降落地參考圖。
[0026]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述控制終端還包括:
[0027]第二通信模塊，用于將所述降落地點的降落坐標以及降落地參考圖，發(fā)送至所述第一通信模塊。
[0028]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的無人飛行器通過降落坐標的初步定位和降落地參考圖的精細定位的結(jié)合，實現(xiàn)了無人飛行器的高準確度的自動降落，且自動降落實現(xiàn)成本較低;解決了現(xiàn)有的無人飛行器的自動降落實現(xiàn)成本較高或降落準確度較差的技術(shù)問題。
【附圖說明】
[0029]圖1為本實用新型的無人飛行器的自動降落方法的第一優(yōu)選實施例的流程圖；
[0030]圖2為本實用新型的無人飛行器的自動降落方法的第二優(yōu)選實施例的流程圖；
[0031]圖3為本實用新型的無人飛行器的自動降落方法的第三優(yōu)選實施例的流程圖；
[0032]圖4為本實用新型的無人飛行器的自動降落裝置的第一優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖5為本實用新型的無人飛行器的自動降落裝置的第二優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖6為本實用新型的無人飛行器的自動降落裝置的第二優(yōu)選實施例的降落位置確定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖7為本實用新型的無人飛行器的自動降落裝置的第三優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖8為本實用新型的無人飛行器的自動降落裝置的第三優(yōu)選實施例的降落位置確定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖9為本實用新型的無人飛行器的第一優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0038]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0039]本實用新型的無人飛行器的自動降落方法可使用各種無人機載電子設(shè)備進行實施，該電子設(shè)備包括但不限于微型計算機或各種智能移動終端等，該電子設(shè)備優(yōu)選為無人飛行器的控制系統(tǒng)，該電子設(shè)備可通過降落地點的降落坐標以及降落地參考圖，實現(xiàn)無人飛行器的高準確度的自動降落操作。
[0040]請參照圖1，圖1為本實用新型的無人飛行器的自動降落方法的第一優(yōu)選實施例的流程圖。本優(yōu)選實施例的飛行控制方法可使用上述的電子設(shè)備進行實施，本優(yōu)選實施例的無人飛行器的自動降落方法包括:
[0041]步驟SlOl，獲取降落地點的降落坐標以及降落地參考圖；
[0042]步驟S102，控制無人飛行器飛行至降落坐標；
[0043]步驟S103，獲取降落坐標處的周圍環(huán)境照片，根據(jù)周圍環(huán)境照片以及降落地參考圖，確定無人飛行器的降落位置；
[0044]步驟S104，在降落位置進行無人飛行器的自動降落操作；
[0045]下面詳細說明本優(yōu)選實施例的無人飛行器的自動降落方法的各步驟的具體流程。
[0046]在步驟SlOl中，當飛手要求無人飛行器進行自動降落時，自動降落裝置會獲取降落地點的降落坐標以及降落地參考圖。這里的降落地點可為預(yù)設(shè)獲取的用于降落無人飛行器的地點(如預(yù)先存儲在無人飛行器中)或?qū)崟r獲取的用于降落無人飛行器的地點(如通過用戶手機將地點發(fā)送至無人飛行器)，如某個大樓開闊的頂部或某個開闊的廣場等。
[0047]降落地點的降落坐標為降落地點在全球定位系統(tǒng)上的經(jīng)瑋度;降落地點的降落地參考圖為降落地點的照片。由于即使確定了降落地點的降落坐標，可能還是會出現(xiàn)降落地點的偏差(如定位偏差等問題)，因此這里還需要獲取降落地點的照片，以便對降落地點進行精確定位。為了便于對比定位，這里的降落地參考圖應(yīng)具有一定的標識特征，如與周邊環(huán)境具有較大的顏色差異或視覺差異等;且該降落地參考圖應(yīng)盡量為降落地點的由上至下的俯視照片。隨后轉(zhuǎn)到步驟S102。
[0048]在步驟S102中，自動降落裝置獲取降落地點的降落坐標后，控制無人飛行器飛行至該降落坐標，以便進行自動降落操作。隨后轉(zhuǎn)到步驟S103。
[0049]在步驟S103中，自動降落裝置通過無人飛行器的機載攝像頭獲取降落坐標處的周圍環(huán)境照片，這里的周圍環(huán)境照片可為無人飛行器以降落坐標為中心對方圓20-50米的范圍進行拍照而形成的降落地點照片。
[0050]隨后自動降落裝置將該周圍環(huán)境照片與步驟SlOl獲取的降落地參考圖進行對比，找到降落地參考圖在周圍環(huán)境照片中的位置，從而確定無人飛行器的精確降落位置。隨后轉(zhuǎn)到步驟S104。
[0051]在步驟S104中，自動降落裝置根據(jù)步驟S103獲取的無人飛行器的精確降落位置進行無人飛行器的自動降落操作。具體的，無人飛行器的自動降落操作一般為垂直下降，由于在步驟S103中已經(jīng)獲取到降落位置，因此這里無人飛行器在下降過程中可以針對降落位置進行水平偏移調(diào)整，以保證無人飛行器處于降落位置的正上方。如每下降5米，針對降落位置進行一次水平偏移調(diào)整;或每下降10秒鐘，針對降落位置進行一次水平偏移調(diào)整，以保證自動降落的準確性。
[0052]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的自動降落方法的無人飛行器的自動降落過程。
[0053]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的自動降落方法通過降落坐標的初步定位和降落地參考圖的精細定位的結(jié)合，實現(xiàn)了無人飛行器的高準確度的自動降落;且降落地參考圖只需要通過拍照獲取，降落坐標只需要對拍照地點進行定位而獲取，因此該自動降落方法的實現(xiàn)