一種agv控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置，包括：位于AGV車體內(nèi)的控制器、CAN總線以及分別通過所述CAN總線通信連接到所述控制器的無線收發(fā)裝置、電機(jī)驅(qū)動裝置、障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置和用于軌跡導(dǎo)航的磁條感應(yīng)裝置，所述障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置包括感應(yīng)障礙物與AGV車體距離的障礙物感應(yīng)器和用于警示的預(yù)警裝置；所述障礙物感應(yīng)器是紅外避障傳感器或超聲波傳感器。本發(fā)明提供的AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置，具有可有效預(yù)警的優(yōu)點。
【專利說明】
一種AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及智能小車控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，本發(fā)明涉及一種AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]無人搬運車(Automated Guided vehicle，簡稱AGV)指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置、能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛、具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車，它是以電池為動力，通過無人駕駛來完成對貨物的搬運，由于其自動化程度高，靈活方便，近幾年得到快速的發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述技術(shù)中存在的不足之處，本發(fā)明提供一種可有效預(yù)警的AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置。
[0004]為了實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0005]本發(fā)明提供一種AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置，包括:位于AGV車體內(nèi)的控制器、CAN總線以及分別通過所述CAN總線通信連接到所述控制器的無線收發(fā)裝置、電機(jī)驅(qū)動裝置、障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置和用于軌跡導(dǎo)航的磁條感應(yīng)裝置，所述障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置包括感應(yīng)障礙物與AGV車體距離的障礙物感應(yīng)器和用于警示的預(yù)警裝置;所述障礙物感應(yīng)器是紅外避障傳感器或超聲波傳感器。
[0006]優(yōu)選的，所述紅外避障傳感器包括位于所述AGV車頭中間的第一紅外避障傳感器、對稱分布在所述AGV車頭兩側(cè)的第二紅外避障傳感器以及實現(xiàn)所述第一紅外避障傳感器與所述第二紅外避障傳感器之間選擇與切換的紅外避障傳感器選擇器;所述第一紅外避障傳感器、所述第二紅外避障傳感器以及所述紅外避障傳感器選擇器分別通過所述CAN總線連接到所述控制器。
[0007]優(yōu)選的，所述紅外避障傳感器選擇器是安裝在所述障礙物感應(yīng)器的選擇開關(guān)或分別通過所述無線收發(fā)裝置通信連接到所述第一紅外避障傳感器和所述第二紅外避障傳感器的手持操作裝置。
[0008]優(yōu)選的，所述手持操作裝置是遙控器、平板電腦、手機(jī)中的一種。
[0009]優(yōu)選的，所述無線收發(fā)裝置的通信方式是移動數(shù)據(jù)、wifi以及藍(lán)牙中的一種。
[0010]本發(fā)明至少包括以下有益效果:
[0011]I)本發(fā)明的無線收發(fā)裝置、用于狀態(tài)指示的三色燈裝置、障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置以及用于軌跡導(dǎo)航的磁條感應(yīng)裝置分別通過CAN總線通信連接到控制器，大大地提高了 AGV控制系統(tǒng)的擴(kuò)展性，為后續(xù)的開發(fā)奠定基礎(chǔ);AGV控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障，維修人員只需要根據(jù)故障出現(xiàn)在哪個裝置，就可以針對性的檢查相應(yīng)裝置，故障排查簡單，操作便利，很大程度上提尚了維修效率；
[0012]2)障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置是紅外避障傳感器或超聲波傳感器;均可有效地進(jìn)行障礙物距離檢測；
[0013]3)本發(fā)明通過紅外避障傳感器選擇器，可以選擇是位于AGV車頭中間第一紅外避障傳感器進(jìn)行單向檢測、對稱位于AGV車頭兩側(cè)的第二紅外避障傳感器進(jìn)行雙向檢測還是第一紅外避障傳感器與第二紅外避障傳感器同時工作以進(jìn)行單、雙向交叉檢測的工作模式;通過多種檢測工作模式的選擇，實現(xiàn)障礙物的檢測距離和檢測范圍可調(diào)，提高障礙物檢測的精確性的同時，也提高了工作效率；
[0014]4)紅外避障傳感器選擇器是安裝在紅外避障檢測裝置的選擇開關(guān)或分別通過無線收發(fā)裝置通信連接到第一紅外避障傳感器和所述第二紅外避障傳感器的手持操作裝置；選擇開關(guān)和手持操作裝置為紅外避障傳感器選擇器的兩種不同的具體方式，選擇開關(guān)適合在AGV車身附近的近距離操作，手持操作裝置適合遠(yuǎn)程操作；
[0015]5)手持操作裝置是遙控器、平板電腦、手機(jī)中的一種，可選擇性強(qiáng)；
[0016]6)無線收發(fā)裝置的通信方式是移動數(shù)據(jù)、wifi以及藍(lán)牙中的一種，無線通信方式可選擇性強(qiáng)，通信便利；
[0017]本發(fā)明的其它優(yōu)點、目標(biāo)和特征將部分通過下面的說明體現(xiàn)，部分還將通過對本發(fā)明的研究和實踐而為本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明所述的AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置的示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明所述的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖中:
[0021 ] 10-控制器；20-無線收發(fā)裝置；30電機(jī)驅(qū)動裝置;40-語音裝置；50-三色燈裝置；60-障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置;61-障礙物感應(yīng)器;611-第一紅外避障傳感器;612-第二紅外避障傳感器;613-紅外避障傳感器選擇器;62-預(yù)警裝置;70-磁條感應(yīng)裝置;80-人機(jī)交換裝置；90-CAN總線；100-障礙物接觸式緩沖裝置。
【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文字能夠據(jù)以實施。
[0023]應(yīng)當(dāng)理解，本文所使用的諸如“具有”、“包含”以及“包括”術(shù)語并不配出一個或多個其它元件或其組合的存在或添加。
[0024]如圖1所示，本發(fā)明提供的AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置，包括:位于AGV車體內(nèi)的控制器10、CAN(Controller Area Network，控制器局域網(wǎng))總線90以及分別通過CAN總線90通信連接到控制器10的無線收發(fā)裝置20、電機(jī)驅(qū)動裝置30、用于語音播報的語音裝置40、用于狀態(tài)指示的三色燈裝置50、障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置60、用于軌跡導(dǎo)航的磁條感應(yīng)裝置70和人機(jī)交換裝置80。
[0025]上述實施方式中，控制器10是單片機(jī)、FPGA(Field — Programmable Gate Array,現(xiàn)場可編輯邏輯門陣列)、DSP(Digital Signal Processing，數(shù)字信號處理)中的一種。
[0026]上述實施方式中，報警裝置30優(yōu)選為聲光報警裝置，便于給工作人員及時明顯的警示。聲光報警裝置包括用于警示的蜂鳴器和LED燈。
[0027]上述實施方式中，語音裝置40主要用于播報AGV車體到達(dá)的站點、播報AGV車體的載重物品信息以及其他需要AGV播報的信息。
[0028]上述實施方式中，三色燈裝置50用于指示AGV車體的通電運行狀態(tài)、AGV車體故障狀態(tài)、AGV未按指定路線行駛狀態(tài)。三色燈裝置50指示清晰，便于及時了解AGV車體狀態(tài)。作為本實施方式的優(yōu)選，三色燈裝置50優(yōu)選基于ULN2003的指示系統(tǒng)，ULN2003是高壓大電流達(dá)林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品，具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點，適應(yīng)于各類要求高速大功率驅(qū)動的系統(tǒng)。
[0029]上述實施方式中，障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置60用于感應(yīng)障礙物與AGV車體的距離并發(fā)送給控制器10，如果該距離信息低于控制器10預(yù)存的距離信息，障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置60發(fā)出預(yù)警，讓周圍的工作人員及時作出防護(hù)調(diào)整。
[0030]上述技術(shù)方案中，人機(jī)交換裝置80與控制器10通過CAN總線90連接，用于接收和存儲AGV行駛數(shù)據(jù)以及向AGV發(fā)出遠(yuǎn)程操作指令。
[0031]本發(fā)明的AGV控制系統(tǒng)的工作過程是，障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置60讀取AGV車體與障礙物的距離并將距離信息通過CAN總線反饋給控制器10;當(dāng)距離信息小于控制器10預(yù)存的目標(biāo)距離時，控制器10發(fā)出警示信息給障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置60以警示;與此同時，控制器10發(fā)出減速命令給AGV，AGV自動減速至停止。
[0032]本發(fā)明的無線收發(fā)裝置20、電機(jī)驅(qū)動裝置30、語音裝置40、三色燈裝置50、障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置60、用于軌跡導(dǎo)航的磁條感應(yīng)裝置70以及人機(jī)交換裝置80分別與控制器10之間通過CAN總線90連接，大大減少了接線量;基于CAN總線的AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置，大大地提高了 AGV控制系統(tǒng)的擴(kuò)展性，為后續(xù)的開發(fā)奠定基礎(chǔ);AGV控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障，維修人員只需要根據(jù)故障出現(xiàn)在哪個裝置，就可以針對性的檢查相應(yīng)裝置，故障排查簡單，操作便利，很大程度上提高了維修效率。
[0033]作為本發(fā)明的另一種實施方式，障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置60包括感應(yīng)障礙物與AGV車體距離的障礙物感應(yīng)器61和用于警示的預(yù)警裝置62;障礙物感應(yīng)器61是紅外避障傳感器或超聲波傳感器，均可有效地進(jìn)行障礙物距離檢測。
[0034]作為上述實施方式的另一種實施方式，障礙物感應(yīng)器61是紅外避障傳感器，紅外避障傳感器包括位于AGV車頭中間的第一紅外避障傳感器611、對稱分布在AGV車頭兩側(cè)的第二紅外避障傳感器612以及實現(xiàn)第一紅外避障傳感器611與第二紅外避障傳感器612之間選擇與切換的紅外避障傳感器選擇器613;第一紅外避障傳感器611、第二紅外避障傳感器612以及紅外避障傳感器選擇器613分別通過CAN總線90連接到控制器10。通常，位于AGV車頭中間的第一紅外避障傳感器611發(fā)出一束檢測信號進(jìn)行單向檢測，檢測信號呈扇形分布，但是單向檢測的檢測范圍很狹窄。本發(fā)明實施方式中，紅外避障傳感器還包括對稱分布在AGV車頭兩側(cè)的第二紅外避障傳感器612，對稱分布在AGV車頭兩側(cè)的第二紅外避障傳感器612分別發(fā)出的兩束檢測信號進(jìn)行雙向檢測，交叉的雙向檢測，拓寬了檢測范圍。更進(jìn)一步地，紅外避障傳感器還包括實現(xiàn)第一紅外避障傳感器611與第二紅外避障傳感器612之間選擇與切換的紅外避障傳感器選擇器613。根據(jù)AGV周圍的待檢測范圍和待檢測距離，通過紅外避障傳感器選擇器613，可以選擇采用位于AGV車頭中間的第一紅外避障傳感器611進(jìn)行單向檢測，還是采用對稱分布在AGV車頭兩側(cè)的第二紅外避障傳感器612進(jìn)行雙向檢測，還是采用第一紅外避障傳感器611與第二紅外避障傳感器612同時工作以進(jìn)行單、雙向交叉檢測的工作模式。通過多種檢測工作模式的選擇，實現(xiàn)障礙物的檢測距離和檢測范圍可調(diào)，提高障礙物檢測的精確性的同時，也提高了工作效率。
[0035]上述實施方式中，紅外避障傳感器選擇器613是安裝在障礙物感應(yīng)器61的選擇開關(guān)或分別通過無線收發(fā)裝置20通信連接到第一紅外避障傳感器611和第二紅外避障傳感器612的手持操作裝置。選擇開關(guān)和手持操作裝置為紅外避障傳感器選擇器613的兩種不同的具體方式，選擇開關(guān)適合在AGV車身附近的近距離操作，手持操作裝置適合遠(yuǎn)程操作。
[0036]上述實施方式中，手持操作裝置是遙控器、平板電腦、手機(jī)中的一種。
[0037]作為本發(fā)明的另一種實施方式，無線收發(fā)裝置20的通信方式是移動數(shù)據(jù)、wifi以及藍(lán)牙中的一種。其中，移動數(shù)據(jù)通信包括2G、3G、4G中的任一種。無線收發(fā)裝置20的通信方式可選擇性強(qiáng)，通信便利。
[0038]作為本發(fā)明的另一種實施方式，人機(jī)交換裝置80還包括顯示屏和位于顯示屏上的按鈕。顯示屏和按鈕實現(xiàn)人機(jī)交互，用于實時接收和存儲AGV行駛數(shù)據(jù)以及向AGV發(fā)出遠(yuǎn)程操作指令，便利AGV控制系統(tǒng)的監(jiān)控。
[0039]作為本發(fā)明的另一種實施方式，本發(fā)明提供的AGV控制系統(tǒng)還包括位于AGV車頭底部的障礙物接觸式緩沖裝置100;障礙物接觸式緩沖裝置100與控制器10通過CAN總線90連接。當(dāng)障礙物接觸式緩沖裝置100接觸到障礙物時，一方面，障礙物接觸式緩沖裝置100對AGV和障礙物之間起緩沖作用；另一方面，障礙物接觸式緩沖裝置100通過CAN總線將碰撞信息發(fā)送給控制器10，控制器10接收碰撞信息后發(fā)出斷開AGV供電的命令以斷開AGV供電，從而停止AGV行駛。障礙物接觸式緩沖裝置100為AGV和障礙物碰撞提供了緩沖保護(hù)。
[0040]作為上述實施方式的優(yōu)選，障礙物接觸式緩沖裝置100包括橡膠條，橡膠條的碰撞緩沖效果較好，對AGV和碰撞物都起到了很好的緩沖碰撞與保護(hù)的作用。
[0041]盡管本發(fā)明的實施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實施方式中所列運用。它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域。對于熟悉本領(lǐng)域的人員而言可容易地實現(xiàn)另外的修改。因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。
【主權(quán)項】
1.一種AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置，包括:位于AGV車體內(nèi)的控制器、CAN總線以及分別通過所述CAN總線通信連接到所述控制器的無線收發(fā)裝置、電機(jī)驅(qū)動裝置、障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置和用于軌跡導(dǎo)航的磁條感應(yīng)裝置，其特征在于，所述障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置包括感應(yīng)障礙物與AGV車體距離的障礙物感應(yīng)器和用于警示的預(yù)警裝置;所述障礙物感應(yīng)器是紅外避障傳感器或超聲波傳感器。2.如權(quán)利要求1所述的AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置，其特征在于，所述紅外避障傳感器包括位于所述AGV車頭中間的第一紅外避障傳感器、對稱分布在所述AGV車頭兩側(cè)的第二紅外避障傳感器以及實現(xiàn)所述第一紅外避障傳感器與所述第二紅外避障傳感器之間選擇與切換的紅外避障傳感器選擇器;所述第一紅外避障傳感器、所述第二紅外避障傳感器以及所述紅外避障傳感器選擇器分別通過所述CAN總線連接到所述控制器。3.如權(quán)利要求2所述的AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置，其特征在于，所述紅外避障傳感器選擇器是安裝在所述障礙物感應(yīng)器的選擇開關(guān)或分別通過所述無線收發(fā)裝置通信連接到所述第一紅外避障傳感器和所述第二紅外避障傳感器的手持操作裝置。4.如權(quán)利要求3所述的AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置，其特征在于，所述手持操作裝置是遙控器、平板電腦、手機(jī)中的一種。5.如權(quán)利要求1或3所述的AGV控制系統(tǒng)的障礙物感應(yīng)預(yù)警裝置，其特征在于，所述無線收發(fā)裝置的通信方式是移動數(shù)據(jù)、wifi以及藍(lán)牙中的一種。
【文檔編號】G05D1/02GK105892468SQ201610382920
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年6月2日
【發(fā)明人】張龍, 黃建亨, 郭顯榮
【申請人】蕪湖智久機(jī)器人有限公司