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無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的實(shí)現(xiàn)方法及其控制系統(tǒng)的制作方法

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無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的實(shí)現(xiàn)方法及其控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域,特別涉及一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有無(wú)人機(jī)的無(wú)頭模式兩種,第一種是根據(jù)無(wú)人機(jī)和遙控器兩者的GPS位置信息,計(jì)算出兩者的方位信息,并以遙控器為起點(diǎn)到飛機(jī)為終點(diǎn)這個(gè)方向作為無(wú)人機(jī)的前方。因此,用戶不必在意無(wú)人機(jī)身本身的機(jī)頭方向,只需要以遙控器和無(wú)人機(jī)之間的方位作為參考方向,從而達(dá)到控制更為簡(jiǎn)單的目的;第二種是根據(jù)無(wú)人機(jī)身上的磁傳感器,飛機(jī)以起飛的時(shí)候機(jī)頭的朝向或者在觸發(fā)無(wú)頭模式的某一時(shí)刻的機(jī)頭的朝向,作為無(wú)頭模式的參考前方。
[0003]然而這兩種方式存在有以下問(wèn)題:在第一種方式中,由于此時(shí)需要依靠遙控器和無(wú)人機(jī)雙方的GPS位置信息才能準(zhǔn)確的算出無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的參考方向,所以只要有一方的GPS信息被干擾或者定位不準(zhǔn)確,無(wú)頭模式容易造成方向不精確或者失效。在第二種方式中需要用戶在飛行的過(guò)程中一直記住參考前方,當(dāng)用戶自己轉(zhuǎn)了方向后,不容易將用戶直觀的“前方”和無(wú)人機(jī)的“前方”對(duì)應(yīng),容易引起混亂,造成用戶體驗(yàn)不佳。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的實(shí)現(xiàn)方法及其控制系統(tǒng),使得可以較簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式,較為簡(jiǎn)便的將無(wú)頭模式中的機(jī)身參考前方和遙控器的前方對(duì)應(yīng)起來(lái),擺脫了GPS的局限,也不受用戶位置的影響,真正能實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式,極大的提高了使用無(wú)頭模式的用戶體驗(yàn)。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題,本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的實(shí)現(xiàn)方法,包含以下步驟:手持遙控終端獲取本終端的方向信息,手持遙控終端在向無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行指令時(shí),根據(jù)用戶的操作指令和方向信息,得到方向指示信息,并在該飛行指令中攜帶方向指示信息,無(wú)人機(jī)在接收到飛行指令后,無(wú)人機(jī)獲取自身的方向信息,并根據(jù)獲取自身的方向信息和飛行指令中攜帶的方向指示信息,計(jì)算出無(wú)人機(jī)的飛行參考前方,然后執(zhí)行飛行指令。
[0006]本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的控制系統(tǒng),包含:無(wú)人機(jī)和手持遙控終端,手持遙控終端包含:第一方向信息獲取模塊,用于獲取本終端的方向信息;飛行指令生成模塊,用于根據(jù)用戶的操作指令和所述方向信息,得到方向指示信息,并在生成的飛行指令中攜帶方向指示信息;發(fā)送模塊,用于將飛行指令生成模塊生成的飛行指令發(fā)送至所述無(wú)人機(jī);無(wú)人機(jī)包含:接收模塊,用于接收飛行指令;第二方向信息獲取模塊,用于獲取無(wú)人機(jī)的方向信息;命令處理模塊,用于根據(jù)獲取的自身方向信息和飛行指令中攜帶的方向指示信息,計(jì)算出無(wú)人機(jī)的飛行參考前方;執(zhí)行模塊,用于在無(wú)人機(jī)計(jì)算出飛行參考前方后,執(zhí)行飛行指令。
[0007]本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言,手持遙控終端獲取本終端的方向信息,并結(jié)合用戶的操作指及本終端的方向信息,得到方向指示信息,該方向指示信息為地理方向指示,并向無(wú)人機(jī)發(fā)送攜帶有方向指示信息的飛行指令,無(wú)人機(jī)根據(jù)接收的飛行指令,獲取自身的方向信息,根據(jù)獲取的自身方向信息和飛行指令中攜帶的方向指示信息,計(jì)算出無(wú)人機(jī)的飛行參考前方,執(zhí)行飛行指令。不需要使用GPS就可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的無(wú)頭模式,用戶也不需時(shí)刻記著參考前方,提供了一種以較簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的方法,較為簡(jiǎn)便的將無(wú)頭模式中的機(jī)身參考前方和遙控器的前方對(duì)應(yīng)起來(lái),擺脫了GPS的局限,也不受用戶位置的影響,真正能實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式。
[0008]另外,手持遙控終端利用磁傳感器計(jì)算方向信息。磁傳感器是以感應(yīng)磁場(chǎng)強(qiáng)度來(lái)測(cè)量方向,靈敏度高,功耗低。
[0009]另外,手持遙控終端獲取本終端的方向信息時(shí),包含以下過(guò)程:判斷手持遙控終端當(dāng)前是否處于水平位置,如果處于水平位置,則手持遙控終端利用磁傳感器計(jì)算方向信息;如果不處于水平位置,則手持遙控終端獲取本終端的俯仰角度和橫滾角度;手持遙控終端根據(jù)俯仰角度和橫滾角度,以及磁傳感器檢測(cè)到的三軸上的磁場(chǎng)強(qiáng)度,計(jì)算手持遙控終端的方向信息。通過(guò)對(duì)非水平位置時(shí),對(duì)手持遙控終端的方向信息進(jìn)行誤差校正,保證獲取的該手持遙控終端的方向信息的準(zhǔn)確度較高。
[0010]另外,無(wú)人機(jī)利用磁傳感器計(jì)算自身的方向信息。磁傳感器是以感應(yīng)磁場(chǎng)強(qiáng)度來(lái)測(cè)量方向,靈敏度高,功耗低。
[0011]另外,無(wú)人機(jī)獲取自身的方向信息時(shí),包含以下過(guò)程:判斷無(wú)人機(jī)當(dāng)前是否處于水平位置,如果處于水平位置,則無(wú)人機(jī)利用磁傳感器計(jì)算自身的方向信息;如果不處于水平位置,則無(wú)人機(jī)獲取自身的俯仰角度和橫滾角度;無(wú)人機(jī)端根據(jù)自身的俯仰角度和橫滾角度,以及磁傳感器檢測(cè)到的三軸上的磁場(chǎng)強(qiáng)度,計(jì)算手持遙控終端的方向信息。通過(guò)對(duì)非水平位置時(shí),對(duì)無(wú)人機(jī)的方向信息進(jìn)行誤差校正,保證獲取的無(wú)人機(jī)的方向信息的準(zhǔn)確度較尚O
[0012]另外,手持遙控終端以本終端的方向信息作為參考方向,結(jié)合操作指令中指示的方向,得到方向指示信息;其中,操作指令中指示的方向包含以下任意一種:向前、向后、向左、向右。將操作指令中的方向轉(zhuǎn)換為方向指示信息,便于無(wú)人機(jī)執(zhí)行飛行指令。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的實(shí)現(xiàn)方法流程圖;
[0014]圖2是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的實(shí)現(xiàn)方法流程圖;
[0015]圖3是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚,下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解,在本發(fā)明各實(shí)施方式中,為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是,即使沒(méi)有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改,也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)各權(quán)利要求所要求保護(hù)的技術(shù)方案。
[0017]本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的實(shí)現(xiàn)方法,其流程如圖1所示,具體如下:
[0018]步驟101,手持遙控終端獲取本終端的方向信息。具體的說(shuō),手持遙控終端利用磁傳感應(yīng)器計(jì)算方向信息。在手持遙控終端上安裝有磁傳感器,磁傳感器是以感應(yīng)磁場(chǎng)強(qiáng)度來(lái)測(cè)量方向,通過(guò)磁傳感器對(duì)當(dāng)前所處位置的磁場(chǎng)進(jìn)行測(cè)量,可獲取到該位置在x、y、z三軸上的磁場(chǎng)強(qiáng)度,根據(jù)該磁場(chǎng)強(qiáng)度可獲得手持遙控終端的方向信息。磁傳感器具有靈敏度較高,功耗較低的特點(diǎn)。
[0019]步驟102,手持遙控終端向無(wú)人機(jī)發(fā)送攜帶方向指示信息的飛行指令。
[0020]具體的說(shuō),手持遙控終端根據(jù)用戶操作指令和本終端的方向信息,得到方向指示信息,并向無(wú)人機(jī)發(fā)送攜帶有方向指示信息的飛行指令。
[0021]用戶操作指令中帶有指操控?zé)o人機(jī)過(guò)程中的指示方向,其中,指示方向包括以下任意一種:向前、向后、向左、向右,需要說(shuō)明的是,所列出的四種指示方向只是為了便于說(shuō)明,指示方向還可以在此基礎(chǔ)上進(jìn)行任意變形,比如,向左后、向左前、向右后、向右前,在此對(duì)指示方向不做限定。手持遙控終端在得出本終端的方向信息后,將該方向信息作為無(wú)人機(jī)的參考方向,比如說(shuō),手持遙控終端獲取的方向信息中指示此時(shí)手持遙控終端的參考方向?yàn)椤罢薄?,也即是認(rèn)為此時(shí)手持遙控終端的朝向是正北,當(dāng)手持遙控終端發(fā)出“向前”飛的操作指令時(shí),手持遙控設(shè)備以本終端的方向信息作為參考方向,結(jié)合“向前”飛的操作指令得到“正北”的方向指示信息,然后將攜帶有“正比”方向的飛行指令發(fā)送給無(wú)人機(jī)。
[0022]步驟103,無(wú)人機(jī)獲取飛行指令中攜帶的方向指示信息。在無(wú)人機(jī)中設(shè)置有接收模塊,可以用來(lái)接收手持遙控終端發(fā)出的飛行指令,當(dāng)無(wú)人機(jī)接收到飛行指令后,無(wú)人機(jī)對(duì)收到的飛行指令進(jìn)行解析,獲取到飛行指令中攜帶的方向指示信息。
[0023]步驟104,無(wú)人機(jī)獲取自身的方向信息。具體的說(shuō),在無(wú)人機(jī)上安裝有磁傳感器,通過(guò)磁傳感器對(duì)當(dāng)前所處位置的磁場(chǎng)進(jìn)行測(cè)量,可獲取到該位置在x、y、z三軸上的磁場(chǎng)強(qiáng)度,根據(jù)該坐標(biāo)可獲得無(wú)人機(jī)的方向信息。
[0024]步驟105,無(wú)人機(jī)根據(jù)自身的方向信息與獲取的方向指示信息,計(jì)算無(wú)人機(jī)的飛行參考方向。當(dāng)無(wú)人機(jī)收到手持遙控終端發(fā)出的攜帶有方向指示信息的飛行指令時(shí),不管當(dāng)前無(wú)人機(jī)實(shí)際的飛行方向是朝向什么角度,無(wú)人機(jī)都可以根據(jù)自身的方向信息與獲取的方向指示信息,計(jì)算出當(dāng)前飛行方向與飛行指令中的飛行方向的偏差方向,從而得出實(shí)際的飛行方向。比如說(shuō),在某一時(shí)刻,無(wú)人機(jī)正朝向東飛行,在該時(shí)刻手持遙控終端發(fā)出“向前”飛的指令,此時(shí)該手持遙控終端的朝向?yàn)闁|偏北40度方向,那么,手持遙控終端攜帶在飛行指令中的方向執(zhí)行信息為“東偏北40度”,在無(wú)人機(jī)接收到該指令后,會(huì)根據(jù)自身磁傳感器計(jì)算出的方向信息,如正東方向,則無(wú)人機(jī)將計(jì)算出需要參考前方的偏北40度的方向信息。
[0025]步驟106,無(wú)人機(jī)根據(jù)計(jì)算出的飛行參考方向,執(zhí)行飛行指令。該飛行指令中還攜帶有油門信息,可以控制無(wú)人機(jī)的飛行速度。
[0026]不難發(fā)現(xiàn),在本實(shí)施方式中,手持遙控終端獲取本終端的方向信息,并結(jié)合用戶的操作指及本終端的方向信息,得出方向指示信息,該方向指示信息為地理方向指示,并向無(wú)人機(jī)發(fā)送攜帶有方向指示信息的飛行指令,無(wú)人機(jī)根據(jù)接收的飛行指令,獲取方向指示信息,無(wú)人機(jī)得到自身的方向信息,根據(jù)自身的方向信息與獲取的方向指示信息,計(jì)算出無(wú)人機(jī)的飛行參考前方,得到實(shí)際飛行方向,并執(zhí)行飛行指令。不需要使用GPS就可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的無(wú)頭模式,用戶也不需時(shí)刻記著參考前方,提供了一種以較簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的方法,較為簡(jiǎn)便的將無(wú)頭模式中的機(jī)身參考前方和遙控器的前方對(duì)應(yīng)起來(lái),擺脫了 GPS的局限,也不受用戶位置的影響,真正能實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式。
[0027]本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的實(shí)現(xiàn)方法。第二實(shí)施方式在第一實(shí)施方式的基礎(chǔ)上進(jìn)行了改進(jìn),主要改進(jìn)之處在于:手持遙控終端與無(wú)人機(jī)在獲取各自的方向信息時(shí),分別檢測(cè)各自是否處于水平位置,若處于非水平位置,則進(jìn)行誤差校正。保證獲取的方向信息的準(zhǔn)確度較高。其流程如圖2所示,具體步驟如下:
[0028]步驟2011,手持遙控終
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