一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人自動折彎過程中，由于折彎的方向可能都有所不同并且考慮到干涉等原因，那么往往涉及到折彎過程中需要換向且改變抓取位置的情況，由于抓取位置的改變，針對該道工序以及之后的所有工序機(jī)器人的位置都會有所不同，往往需要人工對折彎位置進(jìn)行示教，如果折彎工序較多，那么示教時(shí)間將會比較長，影響生產(chǎn)效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法。
[0004]本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法，所述方法涉及機(jī)器人和上位機(jī)，機(jī)器人與上位機(jī)電連接，上位機(jī)獲取參數(shù)數(shù)據(jù)，經(jīng)計(jì)算后將結(jié)果數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，所述方法具體包括以下步驟:
1)以折彎機(jī)為基準(zhǔn)建立坐標(biāo)系:以折彎機(jī)的V型刀槽中間線作為X軸，折彎機(jī)朝向機(jī)器人的機(jī)器臂的方向?yàn)閥軸正方向；
2)圖紙文件預(yù)處理，將每道折彎工序的圖紙文件按折彎順序依序放置到對應(yīng)序號的圖層中；
3)上位機(jī)讀取經(jīng)預(yù)處理的圖紙文件，獲取工件圖紙信息；
4)上位機(jī)根據(jù)圖紙信息計(jì)算成品件中心p(x，y)，并將該成品件中心作為基準(zhǔn)抓取中心；
5)用戶輸入各個(gè)工序抓取位置相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移值(xi，yi)，i為每道折彎的工序，i=l，2，3……；
6)上位機(jī)按折彎順序分別檢測每道工序的換向情況，并根據(jù)每道工序的換向情況和對應(yīng)的偏移值計(jì)算機(jī)器人在對應(yīng)工序中的抓取基準(zhǔn)中心；
7)基于各個(gè)工序的抓取基準(zhǔn)中心計(jì)算對應(yīng)工序的偏移量、進(jìn)給量。
[0005]所述步驟2)的圖紙工件預(yù)處理的步驟中，還包括在工件外圍用圖層0標(biāo)注邊界，用圖層16標(biāo)注折彎后的產(chǎn)品邊界。
[0006]所述步驟3)中的工件圖紙信息包括折彎工序線、工件邊界線、成品件邊界線的端點(diǎn)坐標(biāo)、線性、圖層。
[0007]所述步驟6)具體包括以下步驟:
6.1)獲取當(dāng)前工序抓取位置相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移值
6.2)根據(jù)當(dāng)前工序的工件圖紙信息判斷當(dāng)前工序是否需要使用換向臺；
6.3)在當(dāng)前工序不使用換向臺時(shí)，則當(dāng)前工序的抓取基準(zhǔn)中心相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移為前一次使用換向臺的工序j對應(yīng)的偏移(X j，y j)，j的取值小于i ；
6.4)在當(dāng)前工序需要使用換向臺時(shí)，則進(jìn)一步判斷前一次使用換向臺相對當(dāng)前工序是否進(jìn)行換向；
6.5)前一次使用換向臺相對當(dāng)前工序是同面抓取時(shí)，則當(dāng)前工序的抓取基準(zhǔn)中心相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移為(xi+xj，yi+yj);
6.6)前一次使用換向臺相對當(dāng)前工序是反面換向時(shí)，則當(dāng)前工序的抓取基準(zhǔn)中心相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移為(x1-xj，yi+yj)。
[0008]本發(fā)明采用以上技術(shù)方案，上位機(jī)獲取工件圖紙信息，并確定成品件的基準(zhǔn)抓取中心，在折彎過程中需要換向或者改變抓取位置時(shí)，記錄每次偏移后的工件的基準(zhǔn)抓取中心與成品件的基準(zhǔn)抓取中心的偏差值，即可在前道工序的計(jì)算基礎(chǔ)上加上該偏差值，即可算出當(dāng)前工序的機(jī)器人進(jìn)給量和偏移量。換向偏移存在同面抓取偏移和反面換向偏移情況，并針對這兩種情況對進(jìn)給量和偏移量的計(jì)算也由于經(jīng)換向臺抓取方向的不同而有區(qū)別的情況，本發(fā)明對應(yīng)換向的不同情況分別給出了相應(yīng)的處理方法。本發(fā)明根據(jù)折彎工件圖紙以及用戶對于工件抓取位置的偏移值自動計(jì)算出改變后每一道工序的位置變化，避免人工對每一個(gè)位置的示教工作，節(jié)約了調(diào)試時(shí)間，提高了調(diào)試效率。
【附圖說明】
[0009]以下結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明；
圖1本發(fā)明一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法的以折彎機(jī)為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系的示意圖；
圖2本發(fā)明一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法的流程圖；
圖3本發(fā)明一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法中計(jì)算當(dāng)前工序的抓取基準(zhǔn)中心的具體流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]如圖1-3之一所示，本發(fā)明的方法涉及機(jī)器人和上位機(jī)，機(jī)器人與上位機(jī)電連接，上位機(jī)獲取參數(shù)數(shù)據(jù)，經(jīng)計(jì)算后將結(jié)果數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，所述方法具體包括以下步驟:
1)以折彎機(jī)為基準(zhǔn)建立坐標(biāo)系:以折彎機(jī)的V型刀槽中間線作為X軸，折彎機(jī)朝向機(jī)器人的機(jī)器臂的方向?yàn)閥軸正方向；所述坐標(biāo)系如圖1所示。
[0011]2)圖紙文件預(yù)處理，將每道折彎工序的圖紙文件按折彎順序依序放置到對應(yīng)序號的圖層中；
3)上位機(jī)讀取經(jīng)預(yù)處理的圖紙文件，獲取工件圖紙信息；
4)上位機(jī)根據(jù)圖紙信息計(jì)算成品件中心p(x，y)，并將該成品件中心作為基準(zhǔn)抓取中心；
5)用戶輸入各個(gè)工序抓取位置相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移值(xi，yi)，i為每道折彎的工序，i=l，2，3……；
6)上位機(jī)按折彎順序分別檢測每道工序的換向情況，并根據(jù)每道工序的換向情況和對應(yīng)的偏移值計(jì)算機(jī)器人在對應(yīng)工序中的抓取基準(zhǔn)中心；
7)基于各個(gè)工序的抓取基準(zhǔn)中心計(jì)算對應(yīng)工序的偏移量、進(jìn)給量。
[0012]所述步驟2)的圖紙工件預(yù)處理的步驟中，還包括在工件外圍用圖層0標(biāo)注邊界，用圖層16標(biāo)注折彎后的產(chǎn)品邊界。
[0013]所述步驟3)中的工件圖紙信息包括折彎工序線、工件邊界線、成品件邊界線的端點(diǎn)坐標(biāo)、線性、圖層。
[0014]如圖3所示，所述步驟6)中基于偏移值計(jì)算當(dāng)前工序的抓取基準(zhǔn)中心具體包括以下步驟:
6.1)獲取當(dāng)前工序抓取位置相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移值
6.2)根據(jù)當(dāng)前工序的工件圖紙信息判斷當(dāng)前工序是否需要使用換向臺；
6.3)在當(dāng)前工序不使用換向臺時(shí)，則當(dāng)前工序的抓取基準(zhǔn)中心相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移為前一次使用換向臺的工序j對應(yīng)的偏移(X j，y j)，j的取值小于i ；
6.4)在當(dāng)前工序需要使用換向臺時(shí)，則進(jìn)一步判斷前一次使用換向臺相對當(dāng)前工序是否進(jìn)行換向；
6.5)前一次使用換向臺相對當(dāng)前工序是同面抓取時(shí)，則當(dāng)前工序的抓取基準(zhǔn)中心相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移為(xi+xj，yi+yj);
6.6)前一次使用換向臺相對當(dāng)前工序是反面換向時(shí)，則當(dāng)前工序的抓取基準(zhǔn)中心相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移為(x1-xj，yi+yj)。
[0015]本發(fā)明采用以上技術(shù)方案，上位機(jī)獲取工件圖紙信息，并確定成品件的基準(zhǔn)抓取中心，在折彎過程中需要換向或者改變抓取位置時(shí)，記錄每次偏移后的工件的基準(zhǔn)抓取中心與成品件的基準(zhǔn)抓取中心的偏差值，即可在前道工序的計(jì)算基礎(chǔ)上加上該偏差值，即可算出當(dāng)前工序的機(jī)器人進(jìn)給量和偏移量。換向偏移存在同面抓取偏移和反面換向偏移情況，并針對這兩種情況對進(jìn)給量和偏移量的計(jì)算也由于經(jīng)換向臺抓取方向的不同而有區(qū)別的情況，本發(fā)明對應(yīng)換向的不同情況分別給出了相應(yīng)的處理方法。本發(fā)明根據(jù)折彎工件圖紙以及用戶對于工件抓取位置的偏移值自動計(jì)算出改變后每一道工序的位置變化，避免人工對每一個(gè)位置的示教工作，節(jié)約了調(diào)試時(shí)間，提高了調(diào)試效率。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法，其特征在于:所述方法涉及機(jī)器人和上位機(jī)，機(jī)器人與上位機(jī)電連接，上位機(jī)獲取參數(shù)數(shù)據(jù)，經(jīng)計(jì)算后將結(jié)果數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，所述方法具體包括以下步驟: .1)以折彎機(jī)為基準(zhǔn)建立坐標(biāo)系:以折彎機(jī)的V型刀槽中間線作為X軸，折彎機(jī)朝向機(jī)器人的機(jī)器臂的方向?yàn)閥軸正方向； .2)圖紙文件預(yù)處理，將每道折彎工序的圖紙文件按折彎順序依序放置到對應(yīng)序號的圖層中； .3)上位機(jī)讀取經(jīng)預(yù)處理的圖紙文件，獲取工件圖紙信息； .4)上位機(jī)根據(jù)圖紙信息計(jì)算成品件中心p(x，y)，并將該成品件中心作為基準(zhǔn)抓取中心； .5 )用戶輸入各個(gè)工序抓取位置相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移值(xi，y i )，i為每道折彎的工序，i=l，2，3……； .6)上位機(jī)按折彎順序分別檢測每道工序的換向情況，并根據(jù)每道工序的換向情況和對應(yīng)的偏移值計(jì)算機(jī)器人在對應(yīng)工序中的抓取基準(zhǔn)中心； .7)基于各個(gè)工序的抓取基準(zhǔn)中心計(jì)算對應(yīng)工序的偏移量、進(jìn)給量。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法，其特征在于:所述步驟2)的圖紙工件預(yù)處理的步驟中，還包括在工件外圍用圖層0標(biāo)注邊界，用圖層16標(biāo)注折彎后的產(chǎn)品邊界。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法，其特征在于:所述步驟3)中的工件圖紙信息包括折彎工序線、工件邊界線、成品件邊界線的端點(diǎn)坐標(biāo)、線性、圖層。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法，其特征在于:所述步驟6)具體包括以下步驟: .6.1)獲取當(dāng)前工序抓取位置相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移值 .6.2)根據(jù)當(dāng)前工序的工件圖紙信息判斷當(dāng)前工序是否需要使用換向臺； .6.3)在當(dāng)前工序不使用換向臺時(shí)，則當(dāng)前工序的抓取基準(zhǔn)中心相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移為前一次使用換向臺的工序j對應(yīng)的偏移(X j，y j)，j的取值小于i ； .6.4)在當(dāng)前工序需要使用換向臺時(shí)，則進(jìn)一步判斷前一次使用換向臺相對當(dāng)前工序是否進(jìn)行換向； .6.5)前一次使用換向臺相對當(dāng)前工序是同面抓取時(shí)，則當(dāng)前工序的抓取基準(zhǔn)中心相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移為(xi+xj，yi+yj); .6.6)前一次使用換向臺相對當(dāng)前工序是反面換向時(shí)，則當(dāng)前工序的抓取基準(zhǔn)中心相對基準(zhǔn)抓取中心的偏移為(x1-xj，yi+yj)。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種機(jī)器人折彎過程位置自動計(jì)算的方法，所述方法涉及機(jī)器人和上位機(jī)，機(jī)器人與上位機(jī)電連接，上位機(jī)獲取工件圖紙信息，確定成品件的基準(zhǔn)抓取中心，在折彎過程中需要換向或者改變抓取位置時(shí)，記錄每次偏移后的工件的基準(zhǔn)抓取中心與成品件的基準(zhǔn)抓取中心的偏差值，在前道工序的計(jì)算基礎(chǔ)上加上該偏差值，算出當(dāng)前工序的機(jī)器人進(jìn)給量和偏移量。針對換向偏移存在同面抓取偏移和反面換向偏移情況，分別采取對應(yīng)的進(jìn)給量和偏移量的計(jì)算處理方法。本發(fā)明根據(jù)折彎工件圖紙以及用戶對于工件抓取位置的偏移值自動計(jì)算出改變后每一道工序的位置變化，避免人工對每一個(gè)位置的示教工作，節(jié)約了調(diào)試時(shí)間，提高了調(diào)試效率。
【IPC分類】G05B19/408
【公開號】CN105487487
【申請?zhí)枴緾N201511026096
【發(fā)明人】翁偉, 陳喆, 卓樹峰, 蔡海波
【申請人】福建駿鵬通信科技有限公司
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年12月30日