0 一起被裝配在電動后備箱門系統(tǒng)100中。該電動后備箱門系統(tǒng)100被安裝在自動四輪車中。
[0049]電動后備箱門控制裝置10設(shè)于圖2的車體31。用于開閉后備箱門30的BD開閉機構(gòu)21設(shè)于車體31和后備箱門30。電機20是BD開閉機構(gòu)21的動力源，設(shè)于車體31。
[0050]后備箱門30如圖2所示由在自動四輪車的車體31的后面設(shè)置的彈起式的門構(gòu)成。后備箱門30以位于上端部的旋轉(zhuǎn)軸32為中心，通過下端部向上方搖動而敞開，相反通過下端部向下方搖動而關(guān)閉。在圖2中，用實線示出位于全閉位置的后備箱門30，用單點劃線示出位于全開位置的后備箱門30，用雙點劃線示出位于全閉位置和全開位置之間的中間位置的后備箱門30。
[0051]后備箱門30在位于全閉位置時通過未圖示的鎖定機構(gòu)被鎖定。因此，一個人不能將位于全閉位置的后備箱門30向敞開方向移動。
[0052]電動后備箱門控制裝置10驅(qū)動電機20進行正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，使BD開閉機構(gòu)21進行動作，使后備箱門30自動開閉(自動開閉功能)。在位于全閉位置的后備箱門30自動敞開時，上述的鎖定機構(gòu)對后備箱門30的鎖定被自動解除。
[0053]能夠抓持下端部和把持部(省略圖示)手動對后備箱門30進行開閉操作。在手動對后備箱門30進行開閉操作的情況下，電動后備箱門控制裝置10通過電機20賦予操作輔助力，用戶以較小的力即可對后備箱門30進行開閉操作(電動助力功能)。在手動打開位于全閉位置的后備箱門30時，上述的鎖定機構(gòu)對后備箱門30的鎖定被手動或者自動解除。
[0054]如上所述，電動后備箱門控制裝置10具有后備箱門30的自動開閉功能和電動助力功能。電動后備箱門控制裝置10是本發(fā)明的“門開閉控制裝置”的一例。后備箱門30是本發(fā)明的“門”的一例。電機20是本發(fā)明的“致動器”的一例。
[0055]電動后備箱門控制裝置10具有控制部1、電機驅(qū)動部2、駕駛員席操作部3、后方操作部4、無線通信部5、遠程操作設(shè)備6、脈沖發(fā)生器7、全閉檢測SW(開關(guān))8、全開檢測SW(開關(guān))9、及車輛通信部11。
[0056]控制部1由微處理器構(gòu)成。在控制部1設(shè)有操作信號接收部ls、位置檢測部la、速度計算部lb、目標速度計算部lc、速度控制部ld、目標輔助力計算部le、輔助力控制部If、模式判別部lg、手動開閉檢測部lh、停車狀態(tài)檢測部l1、目標位置設(shè)定部lj、固定控制部lk。
[0057]電機驅(qū)動部2由利用PWM(脈寬調(diào)制)信號驅(qū)動電機20的驅(qū)動電路構(gòu)成?？刂撇?通過電機驅(qū)動部2控制電機20的驅(qū)動。在電機驅(qū)動部2設(shè)有檢測流過電機20的電流(以下稱為“電機電流”)的電流檢測部2a。電流檢測部2a適當?shù)鼗蛘咭砸?guī)定的周期進行電機電流的檢測。
[0058]駕駛員席操作部3由在自動四輪車的駕駛員席設(shè)置的開關(guān)和按鈕等構(gòu)成。后方操作部4由在車體31的后方(車外)設(shè)置的開關(guān)和按鈕等構(gòu)成。在駕駛員席操作部3和后方操作部4分別設(shè)有用于指示后備箱門30的開閉或者停止而進行操作的BD開閉SW(Switch，開關(guān))3b、4b。在用戶操作BD開閉SW 3b、4b時，控制部1的操作信號接收部Is接收表示該操作狀態(tài)的操作信號。
[0059]無線通信部5由與遠程操作設(shè)備6進行無線通信(LF (Low Frequency:低頻)信號和UHF(Ultra High Frequency:超高頻)信號的通信等)的天線和電路構(gòu)成。遠程操作設(shè)備6由免鑰入車系統(tǒng)(passive entry system)的FOB鑰匙構(gòu)成，由用戶攜帶。
[0060]在遠程操作設(shè)備6也設(shè)有用于指示后備箱門30的開閉或者停止而進行操作的BD開閉SW(開關(guān))6b。在用戶操作BD開閉SW 6b時，從遠程操作設(shè)備6以無線的方式發(fā)送表示該操作狀態(tài)的操作信號。并且，來自該遠程操作設(shè)備6的操作信號通過無線通信部5進行接收，被控制部1的操作信號接收部Is接收。
[0061]在BD開閉SW 3b、4b、6b的操作信號中包含在對BD開閉SW 3b、4b、6b進行敞開操作時發(fā)送的敞開操作信號、在對BD開閉SW 3b、4b、6b進行關(guān)閉操作時發(fā)送的關(guān)閉操作信號、以及在對BD開閉SW 3b、4b、6b進行停止操作時發(fā)送的停止操作信號。BD開閉SW 3b、4b、6b是本發(fā)明的“操作開關(guān)”的一例。
[0062]脈沖發(fā)生器7例如由2相式的旋轉(zhuǎn)編碼器構(gòu)成，設(shè)于電機20或者BD開閉機構(gòu)21。脈沖發(fā)生器7根據(jù)電機20的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)或者BD開閉機構(gòu)21的動作狀態(tài)，向控制部1輸出相位錯開的兩個脈沖信號。
[0063]電機20的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)、BD開閉機構(gòu)21的動作狀態(tài)以及后備箱門30的開閉狀態(tài)是聯(lián)動的。因此，控制部1的位置檢測部la檢測從脈沖發(fā)生器7輸出的兩個脈沖信號，根據(jù)該脈沖信號檢測后備箱門30的開閉位置(以下稱為“門位置”)。速度計算部lb根據(jù)位置檢測部la檢測出的門位置的時間變化，計算后備箱門30的開閉速度(以下稱為“門速度”)。位置檢測部la對門位置的檢測以及速度計算部lb對門速度的檢測是適當?shù)鼗蛘咭砸?guī)定的周期隨時進行的。
[0064]全閉檢測SW (開關(guān))8和全開檢測SW (開關(guān))9設(shè)于車體31的后部。全閉檢測SW8檢測出后備箱門30全閉，并向控制部1輸出檢測信號。全開檢測SW 9檢測出后備箱門30全開，并向控制部1輸出檢測信號。位置檢測部la根據(jù)來自全閉檢測SW 8或者全開檢測SW 9的輸出信號，檢測后備箱門30位于全閉位置或者全開位置。
[0065]控制部1根據(jù)來自BD開閉SW 3b、4b、6b的操作信號，通過電機驅(qū)動部2控制電機20的驅(qū)動。具體而言，控制部1根據(jù)來自BD開閉SW 3b、4b、6b的操作信號，通過電機驅(qū)動部2使電機20旋轉(zhuǎn)。并且，根據(jù)來自BD開閉SW 3b、4b、6b的停止操作信號，通過電機驅(qū)動部2使電機20停止。由此，后備箱門30自動開閉或停止。
[0066]在根據(jù)BD開閉SW 3b、4b、6b的開閉操作信號驅(qū)動電機20時，根據(jù)位置檢測部la檢測出的門位置，目標速度計算部lc計算用于使后備箱門30自動開閉的目標速度。并且，根據(jù)該目標速度和速度計算部lb計算出的門速度，速度控制部Id對電機20進行速度控制。
[0067]手動開閉檢測部lh檢測手動開閉操作后備箱門30的情況。具體而言，例如在速度控制部Id不控制電機20的驅(qū)動時，如果速度計算部lb計算出的門速度不是0，手動開閉檢測部lh判定為手動開閉操作了后備箱門30。另外，如果門速度是0，手動開閉檢測部lh判定為沒有手動開閉操作后備箱門30。
[0068]在通過手動開閉檢測部lh檢測出后備箱門30的手動開閉操作時，控制部1通過電機驅(qū)動部2控制電機20的驅(qū)動，以便輔助后備箱門30的手動開閉操作。具體而言，根據(jù)位置檢測部la檢測出的門位置和速度計算部lb計算出的門速度，目標輔助力計算部le計算目標輔助力。并且，根據(jù)該目標輔助力和電流檢測部2a檢測出的電機電流，輔助力控制部If通過電機驅(qū)動部2控制電機20的驅(qū)動。
[0069]車輛通信部11由通過CAN (Controller Area Network)等與車輛側(cè)EQJ(電子控制裝置)12相互通信的電路構(gòu)成。從車輛側(cè)ECU 12向電動后備箱門控制裝置10隨時發(fā)送與車輛的行駛和停車有關(guān)的車輛信息。在該車輛信息中包含例如車速、制動器及變速桿的狀態(tài)等。從車輛側(cè)ECU 12發(fā)送的車輛信息通過車輛通信部11被接收。車輛側(cè)ECU 12是本發(fā)明的“車輛側(cè)裝置”的一例。
[0070]停車狀態(tài)檢測部li根據(jù)通過車輛通信部11從車輛側(cè)ECU 12取得的車輛信息，檢測車輛是否是停車狀態(tài)。具體而言，例如在取得了車速是0、制動器接通、手剎車接通、或者變速桿在停車位置等車輛信息的情況下，檢測為車輛是停車狀態(tài)。另外，例如在取得了車速不是0、制動器未接通、手剎車未接通、或者變速桿不在停車位置等車輛信息的情況下，檢測為車輛不是停車狀態(tài)(即行駛狀態(tài))。
[0071]在通過停車狀態(tài)檢測部li檢測出車輛不是停車狀態(tài)時，控制部1的目標位置設(shè)定部lj根據(jù)位置檢測部la檢測出的門位置，設(shè)定后備箱門30的目標位置。具體而言，目標位置設(shè)定部lj將位置檢測部la檢測出的后備箱門30的當前位置設(shè)定為目標位置。并且，固定控制部lk根據(jù)目標位置設(shè)定部lj設(shè)定的目標位置和位置檢測部la隨時檢測的門位置，通過電機驅(qū)動部2和電機20對后備箱門30進行固定控制，使得后備箱門30不動。
[0072]模式判別部lg根據(jù)操作信號接收部Is的接收結(jié)果、位置檢測部la的檢測結(jié)果、手動開閉檢測部lh的檢測結(jié)果、停車狀態(tài)檢測部li的檢測結(jié)果、以及當前的模式等，判別用于控制后備箱門30的模式。表示當前的模式和模式判別部lg判別出的模式的信息被存儲在控制部1的內(nèi)部存儲器中。
[0073]下面，參照圖3?圖12說明電動后備箱門控制裝