刻在內(nèi)的整個(gè)規(guī)定期間都使用的控制裝置數(shù)據(jù)254和設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)252，來使該時(shí)刻前后的期間的控制對(duì)象的動(dòng)作可視化。
[0095]另外，可視化模塊262參照預(yù)先設(shè)定的變換表264進(jìn)行數(shù)值變換，從而將控制裝置數(shù)據(jù)254所含的由控制裝置100輸出的各值與設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)252相關(guān)聯(lián)。例如，在變換表264中，定義了這樣的換算常數(shù)，即，該換算常數(shù)規(guī)定了控制裝置100輸出的I位(digit)在設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)252中相當(dāng)于幾_，通過參照該變換表264，來再現(xiàn)制造裝置300的動(dòng)作。
[0096]分析模塊266是附加的模塊，將控制裝置數(shù)據(jù)254所含的預(yù)先指定的控制狀態(tài)值以及/或控制指令排列顯示在同一時(shí)間軸上(參照?qǐng)D7A、7B)。S卩，分析模塊266，將從控制裝置100輸出的每個(gè)規(guī)定周期的數(shù)據(jù)所含的多個(gè)項(xiàng)目的控制狀態(tài)值(圖7A、7B所示的“供給堆垛機(jī)_工件傳感器輸入”、“貼片機(jī)后真空吸盤_壓力傳感器輸入”等)，排列顯示在同一時(shí)間軸上。通過進(jìn)行這種顯示，在發(fā)生某種故障的情況下，能夠容易地確認(rèn)哪個(gè)值是導(dǎo)致故障的原因。
[0097]如上述，在本實(shí)施方式中，在實(shí)際與制造裝置300相離的位置上，也能夠追溯到故障發(fā)生時(shí)而再現(xiàn)制造裝置300的動(dòng)作(機(jī)械的運(yùn)動(dòng))，由此，能夠盡早確定故障原因，盡早修復(fù)。通過提供這種環(huán)境，能夠容易地對(duì)遠(yuǎn)程的制造裝置或發(fā)生故障的制造裝置進(jìn)行維護(hù)。即，無須趕赴現(xiàn)場(chǎng)，只要能夠從控制裝置100取得控制裝置數(shù)據(jù)，就能夠進(jìn)行故障發(fā)生的調(diào)查以及當(dāng)時(shí)的動(dòng)作的分析。
[0098]<E.調(diào)諧功能〉
[0099]在圖5所示的運(yùn)用保養(yǎng)550、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整540等中，為了實(shí)時(shí)地使制造裝置300工作來實(shí)現(xiàn)目的性能，而進(jìn)行各種調(diào)整。在這種用于實(shí)現(xiàn)目的性能的調(diào)整中，很多情況下需要利用試錯(cuò)法(trial and error)來調(diào)整各種參數(shù)(例如，某第一閥成為開狀態(tài)后，第二閥變?yōu)殚_狀態(tài)為止的時(shí)間等)。這種調(diào)整作業(yè)非常需要時(shí)間，并且需要一種經(jīng)驗(yàn)。本實(shí)施方式的模擬系統(tǒng)1，主要目的在于使這種調(diào)整作業(yè)合理化。即，本實(shí)施的模擬系統(tǒng)I能夠應(yīng)對(duì)如下問題。
[0100]A使制造裝置多次動(dòng)作，以肉眼觀察其動(dòng)作是否恰當(dāng)，因此需要時(shí)間(試錯(cuò)法)
[0101]B為了決定最佳參數(shù)而反復(fù)使用試錯(cuò)法
[0102]C為了判斷所得的數(shù)據(jù)的數(shù)值是否恰當(dāng)，如果不是有經(jīng)驗(yàn)的人，則無法順利調(diào)諧
[0103]此外，上述問題典型的是圖5所示的運(yùn)用保養(yǎng)550、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整540等中的問題的一例，但也能夠應(yīng)對(duì)其他工序中的問題。
[0104]在本實(shí)施的調(diào)諧功能中，從控制裝置100控制控制對(duì)象所用的數(shù)據(jù)(控制裝置數(shù)據(jù))中，按順序提取調(diào)諧候選的各參數(shù)所對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，通過使制造裝置300的多個(gè)動(dòng)作可視化(再現(xiàn))，能夠評(píng)價(jià)出哪個(gè)動(dòng)作最佳。
[0105]圖9A、9B是用于說明本實(shí)施方式的模擬系統(tǒng)I所提供的調(diào)諧功能的圖。圖9A示出調(diào)諧對(duì)象的制造裝置300，圖9B示出調(diào)諧中的顯示例。本實(shí)施方式的模擬系統(tǒng)1，使用控制裝置100為了控制制造裝置300而采用的數(shù)據(jù)以及設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，在畫面上再現(xiàn)制造裝置300的構(gòu)造，并且，從控制裝置100選擇性地提取控制裝置數(shù)據(jù)，使每個(gè)參數(shù)候選的動(dòng)作可視化。
[0106]在圖9A、9B中，示出了對(duì)工件進(jìn)行激光加工的制造裝置300的例子，為了提高加工精度而需要對(duì)用于驅(qū)動(dòng)激光的驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行調(diào)整，為了判斷出哪個(gè)參數(shù)能夠得到最優(yōu)精度，需要時(shí)間以及人工。在本實(shí)施方式的調(diào)諧功能中，使參數(shù)的值變?yōu)槎鄠€(gè)，將制造裝置300的各個(gè)動(dòng)作分別作為控制裝置數(shù)據(jù)進(jìn)行收集，并且，基于收集的控制裝置數(shù)據(jù)來再現(xiàn)制造裝置300的動(dòng)作。
[0107]該動(dòng)作的再現(xiàn)中，例如，能夠以控制裝置數(shù)據(jù)的收集周期為單位，進(jìn)行慢速再生來確認(rèn)動(dòng)作。在該動(dòng)作的確認(rèn)中，評(píng)價(jià)驅(qū)動(dòng)器的增益調(diào)整、修改方法的效果，設(shè)定最佳參數(shù)。例如，在圖9B所示那樣再現(xiàn)制造裝置300的動(dòng)作的畫面中，通過在加工拐點(diǎn)附近放大顯示，從而能夠判斷其加工精度等。
[0108]圖10是表示本實(shí)施方式的模擬系統(tǒng)I所提供的調(diào)諧功能涉及的功能結(jié)構(gòu)的示意圖。參照?qǐng)D10，控制裝置100，作為其主要功能結(jié)構(gòu)而具有計(jì)算處理模塊150、存儲(chǔ)模塊152、輸出模塊154、提取模塊268。對(duì)于計(jì)算處理模塊150、存儲(chǔ)模塊152、輸出模塊154，與圖8所示相同，因此不重復(fù)詳細(xì)說明。
[0109]提取模塊268按照用戶的設(shè)定，按順序提取在控制裝置數(shù)據(jù)254中成為對(duì)象的數(shù)據(jù)。例如，在用戶要決定某參數(shù)的最佳值的情況下，只要其調(diào)整范圍為I?10，則提取模塊268分別提取對(duì)應(yīng)的參數(shù)分別為1、2、……、10的情況下的控制裝置數(shù)據(jù)。利用所提取的各個(gè)控制裝置數(shù)據(jù)，來再現(xiàn)制造裝置300的動(dòng)作。
[0110]這樣一來，分別取得設(shè)定了多個(gè)參數(shù)示的控制裝置數(shù)據(jù)，利用該取得的控制裝置數(shù)據(jù)，分別再現(xiàn)制造裝置300的動(dòng)作，并且，將它們相互比較。然后，選擇最高精度的參數(shù)、修改方法，來作為最終的調(diào)諧結(jié)果。
[0111]如上所述，在本實(shí)施方式的調(diào)諧功能中，能夠正確地再現(xiàn)制造裝置300的動(dòng)作、舉動(dòng)，通過該動(dòng)作的再現(xiàn)，能夠定量地評(píng)價(jià)其精度。由此，針對(duì)成為候選的各個(gè)參數(shù)，分別實(shí)時(shí)地使制造裝置300動(dòng)作，在此基礎(chǔ)上定量地評(píng)價(jià)各參數(shù)的效果，最終能夠決定最佳參數(shù)。
[0112]〈F.實(shí)機(jī)響應(yīng)調(diào)試功能〉
[0113]在圖5所示的機(jī)械設(shè)計(jì)504中，基于制造裝置的概略規(guī)格等來進(jìn)行設(shè)計(jì)。S卩，有時(shí)對(duì)于制造裝置的機(jī)構(gòu)、尺寸沒有充分的依據(jù)，而在模糊的狀態(tài)下進(jìn)行了設(shè)計(jì)，在之后的機(jī)械調(diào)試532中才發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)失誤。其結(jié)果，需要再次進(jìn)行機(jī)械設(shè)計(jì)504，產(chǎn)生巨大的工數(shù)以及成本。因此，期望在構(gòu)想設(shè)計(jì)502階段評(píng)價(jià)制造裝置的機(jī)構(gòu)、尺寸等的妥當(dāng)性，來提高設(shè)計(jì)品質(zhì)。
[0114]另外，在圖5所示的控制設(shè)計(jì)520以及程序設(shè)計(jì)522結(jié)束后，一直到機(jī)械調(diào)整/I/O檢查530結(jié)束之前，控制裝置不進(jìn)行檢查等，而處于等待狀態(tài)。即，這是導(dǎo)致程序設(shè)計(jì)522與機(jī)械調(diào)整/I/o檢查530之間的空閑時(shí)間比開發(fā)時(shí)間長(zhǎng)的原因。因此期望消減該等待時(shí)間。
[0115]本實(shí)施方式的模擬系統(tǒng)I所搭載的實(shí)機(jī)響應(yīng)調(diào)試功能，即使在現(xiàn)實(shí)中制造裝置300并不存在，即，即使在CAD程序上制造裝置300正處于設(shè)計(jì)中，也能夠進(jìn)行用戶程序涉及的各種驗(yàn)證，另外，也能夠評(píng)價(jià)最初的制造裝置的基本的機(jī)構(gòu)、尺寸。
[0116]圖11是用于說明本實(shí)施方式的模擬系統(tǒng)I所提供的實(shí)機(jī)響應(yīng)調(diào)試功能的圖。在圖11中，作為制造裝置300，示出以等間隔排列工件而成的排列傳送帶的開發(fā)例子。使在傳送帶上隨機(jī)流過來工件從上游側(cè)開始在第三個(gè)傳送帶(下面也稱為“間隔調(diào)整傳送帶”。)處以等間隔排列(該工件)。示出設(shè)計(jì)該間隔調(diào)整傳送帶的尺寸(長(zhǎng)度)的例子。
[0117]為了進(jìn)行該模擬，使用信息處理裝置200的CAD程序，描畫傳送帶的主要部分，生成設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，并且生成使控制裝置100執(zhí)行的用戶程序。典型地，利用控制裝置100容易使用的輔助裝置生成用戶程序。并且，使控制裝置100與信息處理裝置200相聯(lián)合來進(jìn)行模擬(調(diào)試)。
[0118]此外，可以由控制裝置100執(zhí)行用戶程序，但也可以在個(gè)人計(jì)算機(jī)上模擬出控制裝置100來執(zhí)行用戶程序。S卩，控制裝置100可以作為在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行的模擬器來進(jìn)行安裝。
[0119]此時(shí)，信息處理裝置200根據(jù)來自控制裝置100的控制指令，假想地使對(duì)象的對(duì)象物(圖11所示的例中，“產(chǎn)品”)移動(dòng)，并且，按照預(yù)先設(shè)定的條件來實(shí)施模擬處理，從而將來自傳感器的輸出(控制狀態(tài)值)應(yīng)答至控制裝置100。S卩，通過在控制裝置100與信息處理裝置200之間相互交換數(shù)據(jù)，即使實(shí)際上制造裝置300不存在，也能夠進(jìn)行包含控制裝置100以及制造裝置300在內(nèi)的驗(yàn)證。
[0120]圖12是表示本實(shí)施方式的模擬系統(tǒng)I所提供的實(shí)機(jī)響應(yīng)調(diào)試功能涉及的功能結(jié)構(gòu)的示意圖。參照?qǐng)D12，控制裝置100，作為其主要功能結(jié)構(gòu)而具有計(jì)算處理模塊150、通信模塊160。
[0121 ] 計(jì)算處理模塊150，是執(zhí)行控制對(duì)象涉及的序列控制以及動(dòng)作控制的主體，是處理器102執(zhí)行包括序列程序112A以及動(dòng)作程序112B在內(nèi)的用戶程序112而實(shí)現(xiàn)的。通信模塊160，將計(jì)算處理模塊150計(jì)算出的控制指令發(fā)送至信息處理裝置200，并且，接收從信息處理裝置200發(fā)送來的控制狀態(tài)值(模擬值)。S卩，計(jì)算處理模塊150將從信息處理裝置200接收的每個(gè)規(guī)定周期的