在 故障情況下能夠可靠行駛的區(qū)域。設(shè)置用于傳輸所提及數(shù)據(jù)的總線系統(tǒng)例如能夠以CAN或 FlexRay或者以太網(wǎng)為基礎(chǔ)。
[0046] 設(shè)置了故障監(jiān)測裝置30,以便監(jiān)測上述步驟S1至S4的進(jìn)程。這可以例如意味著， 監(jiān)測所述傳感裝置2的狀態(tài)信息，或者越過該傳感裝置2的不同傳感器（例如視頻傳感器、 雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器等）來執(zhí)行可信度檢驗。在結(jié)果上這意味著，借助故障監(jiān)測裝置 30執(zhí)行該系統(tǒng)的以概率值為基礎(chǔ)的概率故障監(jiān)測，其中，在識別出故障的情況下，將指令發(fā) 送至調(diào)控裝置40,借助致動裝置1駛到安全區(qū)域B或安全軌跡ST2。
[0047] 故障監(jiān)測裝置30因此在某種程度上是監(jiān)管機構(gòu)，該監(jiān)管機構(gòu)確定了機動車10是 否應(yīng)根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)軌跡ST1被引導(dǎo)或者是否存在這樣的情況：機動車到安全區(qū)域B中或沿安全 軌跡或備用軌跡ST2的導(dǎo)引能夠顯得有意義。
[0048] 根據(jù)本發(fā)明的方法提供大量的優(yōu)點：
[0049] 如根據(jù)這樣的事實：S卩，預(yù)先已求取到安全區(qū)域B或安全軌跡ST2并傳送至致動機 構(gòu)1 (特別是基本上持續(xù)地傳送至致動機構(gòu)1)，能夠在故障情況下基本上毫不延遲地切換 到安全軌跡ST2并由此將機動車10駕駛到可靠的區(qū)域內(nèi)。
[0050] 如果傳感器損壞并且不再可信，則例如可以有益地使用根據(jù)本發(fā)明的方法。這借 助故障監(jiān)測裝置30來識別，因此該故障監(jiān)測裝置通知所述調(diào)控裝置40 :要駛到由可運行的 傳感器數(shù)據(jù)所形成的安全區(qū)域B或安全軌跡ST2。
[0051] 如果由于故障情況使得致動器-額定值不能再由調(diào)控裝置40傳送至致動機構(gòu)1， 則根據(jù)本發(fā)明的方法也是有益的。致動裝置1在該時刻上由于緊密的發(fā)送-時間網(wǎng)格（優(yōu) 選小于約總共40ms)而具有已經(jīng)從上一循環(huán)發(fā)送的、用于安全軌跡或安全區(qū)域的有效的致 動機構(gòu)-額定值可供使用，借助故障監(jiān)測裝置30可以切換到所述致動機構(gòu)-額定值。
[0052] 本發(fā)明特別是對這樣的故障情況也是有益的：在該故障情況中，機動車10在交通 流中的環(huán)境識別由于傳感器損壞或者機動車在道路上的定位而不能明確。這例如可以是 這種情況，即環(huán)境識別系統(tǒng)或者定位系統(tǒng)（例如雷達(dá)、超聲波傳感器、視頻攝像機、GPS等） 損壞。由于故障監(jiān)測裝置30識別到故障，在該情況下也執(zhí)行這樣的激活：將可靠的致動機 構(gòu)-額定值事先發(fā)送至致動裝置1。對于致動裝置1的冗余的致動機構(gòu)的調(diào)節(jié)潛力并不足 夠（例如當(dāng)必須借助制動來執(zhí)行轉(zhuǎn)向干預(yù)，因為正常的轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)器的控制或轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)器本 身已損壞）的情況來說，優(yōu)選控制所述安全區(qū)域B，因為在這種情況下不能駛到所述安全軌 跡ST2無限小構(gòu)造的走向曲線。
[0053] 但在這種情況下替代地也可以設(shè)想，反映出步驟S5的機動車10在性能生成被限 制的操縱能力或反映出步驟S6的軌跡的計劃以獲得有效的安全軌跡ST2,機動車10盡管操 縱能力受限而仍根據(jù)這些安全軌跡被引導(dǎo)。這最終意味著僅存在以下情況：可以一如既往 無可爭辯地求取所述安全軌跡ST2,從而現(xiàn)在也利用致動裝置1受限的功能性能來行駛所 述安全軌跡ST2。在這里值得作為例子提到的是，借助對機動車10車輪的制動干預(yù)來執(zhí)行 由ESP系統(tǒng)（電子穩(wěn)定程序）所控制的轉(zhuǎn)向運動。
[0054] 在前面介紹的步驟S1至S6的整個作用鏈被損壞的另一種故障情況下，由故障 監(jiān)測裝置30承擔(dān)了控制功能并且激活了儲存在致動裝置1中的一一因為已經(jīng)預(yù)先傳送 的--安全軌跡ST2。
[0055] 有利的是，通過發(fā)送所述安全區(qū)域B或所述安全軌跡ST2來發(fā)送這樣的信息：該信 息涉及到機動車未來計劃的定位。由此，已經(jīng)為未來描繪出針對故障情景的解決方案，其方 法是，為這種類型的情景儲存機動車的定位。
[0056] 圖3以原理框圖示出根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備100的一種實施方式的概覽圖，其中，所提 及的設(shè)備1〇〇的部件已經(jīng)依據(jù)圖2的系統(tǒng)圖進(jìn)行了說明?？梢钥闯觯笕⊙b置20內(nèi)部設(shè)有 計劃模塊21，該計劃模塊負(fù)責(zé)用于計劃和求取所述安全區(qū)域B或所述軌跡ST1、ST2。
[0057] 優(yōu)選的是，所有示出的部件都設(shè)置在各自本身的控制設(shè)備中。但可以設(shè)想的是，所 示的部件在控制設(shè)備上的每種任意的布置或分布。故障識別設(shè)備30與求取裝置20、與調(diào)控 裝置40以及與致動裝置1之間所示的雙箭頭應(yīng)表示所提及的部件之間的雙向通信。
[0058] 概括地說，利用本發(fā)明提供了一種有益的可能性，以便在出現(xiàn)系統(tǒng)重大損壞的情 況下使高度自動/獨立行駛中的機動車轉(zhuǎn)變?yōu)榭煽康臓顟B(tài)。這由此實現(xiàn)：即預(yù)先已經(jīng)求取 到呈安全區(qū)域、安全軌跡或者致動機構(gòu)-額定值形式的故障情景并且發(fā)送至致動裝置。在 實際上出現(xiàn)了預(yù)計算的故障情景時，僅需激活已經(jīng)傳送的上述數(shù)據(jù)，從而機動車被可靠地 置于可掌控的或者安全的狀態(tài)（必要時可在緊急車道上停車）。
[0059] 有利的是，借助本發(fā)明盡可能快速地識別到意外的系統(tǒng)失靈，其中，駕駛員獲得信 息并且可以盡可能快速地接回到用于車輛的控制管理機構(gòu)中。故障識別與駕駛員承接之間 的時間段可以由根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備彌補。
[0060] 本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)識到，按照根據(jù)本發(fā)明的原理可以掌控所述機動車的傳感器的 各種各樣的故障或臨界的交通情況。
【主權(quán)項】
1. 一種用于使機動車（10)在自動行駛中運行的方法，具有以下步驟： -求取到標(biāo)準(zhǔn)軌跡（ST1)，其中，所求取到的標(biāo)準(zhǔn)軌跡（STl)在行駛期間借助調(diào)控裝置 (40)發(fā)送至所述機動車（10)的致動裝置（1); -沿著所述標(biāo)準(zhǔn)軌跡（STl)引導(dǎo)所述機動車（10);以及 -求取到針對所述機動車（10)的安全區(qū)域（B)，其中，所求取到的安全區(qū)域（B)在行駛 期間借助所述調(diào)控裝置（40)發(fā)送至所述致動裝置（1);其中，在所述機動車（10)的自動行 駛不再被確保的情況下，切換到所述安全區(qū)域（B)，由此，所述機動車（10)借助所述致動裝 置（1)被引導(dǎo)到所述安全區(qū)域（B)中。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述安全區(qū)域（B)和所述標(biāo)準(zhǔn)軌跡（STl)基本上 被同時求取。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，借助于故障監(jiān)測裝置（30)求取到針對所述 機動車（10)故障情況的場景，其中，在出現(xiàn)所述故障情況時控制所述安全區(qū)域（B)。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，視故障情況而定，借助調(diào)控裝置（40)或者借助所 述故障監(jiān)測裝置（30)切換到所述安全區(qū)域（B)。5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4之一所述的方法，其中，替代或者附加于所述安全區(qū)域（B)而求 取一安全軌跡（ST2)，其中，將所述安全軌跡（ST2)發(fā)送至所述致動裝置（1)。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，在所述機動車（10)借助所述致動裝置（1)僅能 夠受限地控制的情況下，所述機動車（10)沿著所述安全軌跡（ST2)被引導(dǎo)或者被引導(dǎo)到所 述安全區(qū)域（B)中。7. 根據(jù)權(quán)利要求5或6之一所述的方法，其中，在自動行駛期間生成多個安全軌跡 (ST2)和多個安全區(qū)域（B)，其中，根據(jù)通過所述故障監(jiān)測裝置（30)進(jìn)行故障情況的分析來 選取所述安全軌跡（ST2)中的一個或者選取所述安全區(qū)域（B)中的一個。8. 根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的方法，其中，所述機動車（10)在用于環(huán)境識別的傳感 裝置⑵出現(xiàn)故障的情況下被引導(dǎo)到所述安全區(qū)域⑶中。9. 根據(jù)權(quán)利要求5至8之一所述的方法，其中，所述機動車（10)在用于環(huán)境識別的傳 感裝置（2)出現(xiàn)故障的情況下沿著所述安全軌跡（ST2)被引導(dǎo)。10. -種用于使機動車（10)在自動行駛中運行的設(shè)備（100)，其具有： -傳感裝置（2); -致動裝置（1); -求取裝置（20); -調(diào)控裝置（40);以及 -故障監(jiān)測裝置（30); -其中，借助所述求取裝置（20)能夠求取到標(biāo)準(zhǔn)軌跡（STl)和安全區(qū)域（B)，其中，所 述安全區(qū)域（B)能夠借助所述調(diào)控裝置（40)發(fā)送至所述機動車（10)的致動裝置（1)，其 中，在借助所述傳感裝置（2)和所述故障監(jiān)測裝置（30)確定所述自動行駛不再被確保的 情況下，所述機動車（10)的致動裝置（1)能夠切換到所述安全區(qū)域（B)，由此，所述機動車 (10)能夠借助所述致動裝置⑴被引導(dǎo)到所述安全區(qū)域⑶中。11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中，所述求取裝置（20)具有用于所述標(biāo)準(zhǔn)軌跡 (STl)的計劃模塊（21)，其中，借助所述計劃模塊（21)也能夠求取到安全軌跡（ST2)，其中， 所述安全軌跡（ST2)也能夠借助所述調(diào)控裝置（40)發(fā)送至所述致動裝置（1)。12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中，借助所述計劃模塊（21)能夠基本上同時求取 到所述標(biāo)準(zhǔn)軌跡（STl)、所述安全區(qū)域（B)和所述安全軌跡（ST2)。13. 根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的設(shè)備，其中，從所述標(biāo)準(zhǔn)軌跡（STl)到所述安全區(qū)域 (B)的切換能夠由所述調(diào)控裝置（40)或者由所述故障監(jiān)測裝置（30)執(zhí)行。14. 一種具有程序代碼器件的計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品用于在根據(jù)權(quán)利 要求1至9之一所述的方法在電子控制裝置（20,30,40)上運行或者儲存在計算機可讀的 數(shù)據(jù)載體上的情況下執(zhí)行該方法。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于使機動車(10)在自動行駛中運行的方法，具有以下步驟：求取到標(biāo)準(zhǔn)軌跡(ST1)，其中，所求取到的標(biāo)準(zhǔn)軌跡(ST1)在行駛期間借助調(diào)控裝置(40)發(fā)送至所述機動車(10)的致動裝置(1)；使所述機動車(10)沿著所述標(biāo)準(zhǔn)軌跡(ST1)行駛；求取到針對所述機動車(10)的安全區(qū)域(B)，其中，所求取到的安全區(qū)域(B)在行駛期間借助所述調(diào)控裝置(40)發(fā)送至所述致動裝置(1)；其中，在所述機動車(10)的自動行駛不再被確保的情況下，切換到所述安全區(qū)域(B)，由此，所述機動車(10)借助所述致動裝置(1)駛?cè)氲剿霭踩珔^(qū)域(B)中。
【IPC分類】B62D1/28, G05D1/02
【公開號】CN104937512
【申請?zhí)枴緾N201380049296
【發(fā)明人】F·豪勒
【申請人】羅伯特·博世有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2013年8月21日
【公告號】DE102012217002A1, EP2898383A2, US20150246678, WO2014044480A2, WO2014044480A3