行路徑201在同一水平面內，那么在交點203是路徑重合點，返航路徑可以根據(jù)此點避開重復繞圈。但很多時候，飛行路徑201是立體的，交點203僅僅是兩個途經位置點的投影重合點，實際位置存在高度差，此時兩個所述途經位置點的X坐標和Y坐標相同，代表高度的Z坐標不同，因此，在兩個位置點之間可能存在障礙物，需要規(guī)避。
[0049]圖3是本發(fā)明系統(tǒng)實施例的結構示意圖，如圖3所示，一種無人機返航的系統(tǒng)，包括:
[0050]途經位置點模塊301，用于:在無人機起飛后，獲取起飛點坐標；實時獲取飛行中途經位置點的坐標；
[0051]機上無線終端302，用于:接收來自手持終端的返回指令；
[0052]計算模塊303，用于:根據(jù)途經位置點的坐標形成飛行路徑信息；根據(jù)無人機的當前位置坐標、所述飛行路徑信息和所述起飛點坐標，計算由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的返航路徑；
[0053]控制模塊304，用于:控制無人機沿所述返航路徑返航并降落。
[0054]其中，途經位置點模塊301可以通過無人機上的導航設備實現(xiàn)，計算模塊303和控制模塊304可通過無人機上的飛控設備實現(xiàn)。
[0055]其中，如果所述返回指令為快速返回指令，所述返航路徑為由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的直線段。
[0056]其中，如果所述返回指令為安全返回指令，所述返航路徑為在所述飛行路徑信息確定的安全范圍內的最短路徑；所述安全范圍包括:所述飛行路徑信息中記錄過的所述途經位置點。
[0057]如果兩個所述途經位置點的X坐標和Y坐標相同，代表高度的Z坐標不同，則兩個所述途經位置點之間可能存在障礙物，需要規(guī)避。
[0058]考慮到實際飛行情況，無人機飛行中會與障礙物保持一個安全距離，因此可以將途經位置點為圓心的半徑為0.3米的周邊區(qū)間，都劃分入安全區(qū)域，這樣就可以跟好的規(guī)劃返航路徑。
[0059]圖4是本發(fā)明另一系統(tǒng)實施例的結構示意圖，如圖4所示，本系統(tǒng)包括的設備有:飛控設備、手持終端、機上無線終端、導航設備。
[0060]圖5是本發(fā)明另一方法實施例的步驟流程圖。如圖4、圖5所示，無人機起飛后，用戶通過手持終端與無人機聯(lián)系，導航設備實時獲取的定位信息傳輸給飛控設備，且飛控設備會存儲無人機起飛點的坐標值。當需要無人機返回起飛點的時候，用戶點擊手持終端上的一鍵返回按鈕，則手持終端會發(fā)送一個返回指令給無人機，機上無線終端接收到后傳輸給飛控設備，飛控設備依據(jù)當前飛行點的坐標值和起飛點的坐標值規(guī)劃一條從當前飛行點到起飛點的航線并控制無人機依據(jù)這條航線返回起飛點并降落。
[0061]例如，無人機在a點起飛，起飛后，導航設備獲取a點的坐標值(xl、yl、zl)并傳輸給飛控設備，飛控設備存儲(xl、yl、zl)在自身的存儲芯片里，當無人機飛行到b點的時候，導航設備獲取b點的坐標值(X2、y2、z2)給飛控設備，若此時需要無人機返回起飛點，則用戶點擊手持終端上的一鍵返回按鈕，手持終端會通過無線方式給無人機發(fā)出指令，機上無線終端接收指令后傳輸給飛控設備，則飛控設備依據(jù)(xl、yl、zl)和(x2、y2、z2)規(guī)劃一條從b點到a點的飛行路線，控制無人機飛回a點并降落。
[0062]由上可知，本發(fā)明具有以下優(yōu)勢:
[0063]I)本發(fā)明實施例中，無人機可自動獲取起飛點坐標、當前位置坐標和已經過的飛行路徑，在接收到遠程手持終端的返回指令后，實現(xiàn)自動返航，用戶在手持終端只需要點擊一下按鈕就可以實現(xiàn)無人機的返航和降落，大大簡化了操作過程，方便了用戶，提升了產品的競爭力。
[0064]2)本發(fā)明實施例能夠利用將返航路徑劃定在已飛過的飛行路徑信息確定的安全范圍內，從而避免障礙物風險。
[0065]3)本發(fā)明實施例能夠智能規(guī)劃返航路徑，不但可以避免原路返回再次盤旋繞路，還可以依據(jù)途徑位置點智能認定安全范圍，進一步擴大返航路徑的選擇范圍。
[0066]至此，本領域技術人員應認識到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個示例性實施例，但是，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下，仍可根據(jù)本發(fā)明公開的內容直接確定或推導出符合本發(fā)明原理的許多其他變型或修改。因此，本發(fā)明的范圍應被理解和認定為覆蓋了所有這些其他變型或修改。
【主權項】
1.一種無人機返航的方法，其特征在于，包括: 無人機起飛后，獲取起飛點坐標； 實時獲取飛行中途經位置點的坐標，形成飛行路徑信息； 接收來自手持終端的返回指令； 根據(jù)無人機的當前位置坐標、所述飛行路徑信息和所述起飛點坐標，計算由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的返航路徑； 控制無人機沿所述返航路徑返航并降落。2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于， 所述返回指令為快速返回指令，所述返航路徑為由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的直線段。3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于， 所述返回指令為安全返回指令，所述返航路徑為在所述飛行路徑信息確定的安全范圍內的最短路徑。4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述安全范圍包括:所述飛行路徑信息中記錄過的所述途經位置點。5.一種無人機返航的系統(tǒng)，其特征在于，包括: 途經位置點模塊，用于:在無人機起飛后，獲取起飛點坐標，并實時獲取飛行中途經位置點的坐標； 機上無線終端，用于:接收來自手持終端的返回指令； 計算模塊，用于:根據(jù)所述途經位置點的坐標形成飛行路徑信息，根據(jù)無人機的當前位置坐標、所述飛行路徑信息和所述起飛點坐標，計算由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的返航路徑； 控制模塊，用于:控制無人機沿所述返航路徑返航并降落。6.根據(jù)權利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述返回指令為快速返回指令，所述返航路徑為由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的直線段。7.根據(jù)權利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述返回指令為安全返回指令，所述返航路徑為在所述飛行路徑信息確定的安全范圍內的最短路徑； 所述安全范圍包括:所述飛行路徑信息中記錄過的所述途經位置點。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種無人機返航的方法及系統(tǒng)，能夠使得無人機在用戶點擊一下按鈕的情況下自動返航。其中方法包括：無人機起飛后，獲取起飛點坐標；規(guī)劃飛行路徑并實時獲取飛行中途經位置點的坐標，形成飛行路徑信息；接收來自手持終端的返回指令；根據(jù)無人機的當前位置坐標、所述飛行路徑信息和所述起飛點坐標，計算由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的返航路徑；控制無人機沿所述返航路徑返航并降落。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號】CN104881039
【申請?zhí)枴緾N201510239862
【發(fā)明人】楊建軍, 趙國棟, 劉志升, 潘興強, 朱元遠
【申請人】零度智控（北京）智能科技有限公司
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2015年5月12日