一種無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)返航方法及控制終端的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域,具體而言,涉及一種無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)返航方法及控制終端。
【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無(wú)人機(jī)”,英文縮寫為“UAV”,是利用無(wú)線電遙控設(shè)備操縱的不載人飛機(jī)。無(wú)人機(jī)通常具有自動(dòng)返航功能,以便于無(wú)人機(jī)飛到較遠(yuǎn)的位置時(shí),在沒(méi)有操作者的操作下,自動(dòng)飛回到原始的出發(fā)點(diǎn)?,F(xiàn)有的無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航方法是無(wú)人機(jī)直接沿著無(wú)人機(jī)目前的位置和原始的出發(fā)位置所確定的直線路徑返航。但是,在無(wú)人機(jī)目前的位置和原始的出發(fā)位置所確定的直線路徑中,可能存在妨礙無(wú)人機(jī)飛行的障礙物,造成無(wú)人機(jī)無(wú)法順利返航。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)返航方法及控制終端,以改善現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)在自動(dòng)返航過(guò)程中遇到障礙物,無(wú)法順利返航的問(wèn)題。
[0004]第一方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)返航方法,應(yīng)用于無(wú)人機(jī),所述無(wú)人機(jī)返航方法,包括:
[0005]所述無(wú)人機(jī)在飛行途中,以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個(gè)位置信息,以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度;
[0006]在接收到用于控制所述無(wú)人機(jī)的控制終端發(fā)送的返航指令后,所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度,沿由所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置。
[0007]進(jìn)一步地,所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度,返回獲得的出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置,包括:
[0008]所述無(wú)人機(jī)將所述依次采集多個(gè)位置信息逆序排列,得到逆序排列后的所述多個(gè)位置信息;
[0009]所述無(wú)人機(jī)沿由所述逆序排列后的所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置。
[0010]進(jìn)一步地,所述無(wú)人機(jī)沿由所述逆序排列后的所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置,包括:
[0011]所述無(wú)人機(jī)到達(dá)每個(gè)所述位置信息標(biāo)識(shí)的位置的飛行高度,與所到達(dá)的位置的位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度一致。
[0012]進(jìn)一步地,所述逆序排列后的所述多個(gè)位置信息依次包括第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息;所述無(wú)人機(jī)依次沿著逆序排列后的所述多個(gè)位置信息所標(biāo)識(shí)的位置飛行,包括:
[0013]所述無(wú)人機(jī)從所述第一位置信息所標(biāo)識(shí)的位置飛到所述第二位置信息所標(biāo)識(shí)的位置,再?gòu)乃龅诙恢眯畔⑺鶚?biāo)識(shí)的位置飛到所述第三位置信息所標(biāo)識(shí)的位置。
[0014]進(jìn)一步地,所述無(wú)人機(jī)依次沿著所述逆序排列后的位置信息所標(biāo)識(shí)的位置飛行,返回獲得的出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置,還包括:
[0015]所述無(wú)人機(jī)飛行到所述第二位置信息所標(biāo)識(shí)的位置時(shí)的飛行高度為與所述第二位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度;
[0016]所述無(wú)人機(jī)飛行到所述第三位置信息所標(biāo)識(shí)的位置時(shí)的飛行高度為與所述第三位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度。
[0017]進(jìn)一步地,所述無(wú)人機(jī)方航方法,還包括:
[0018]所述無(wú)人機(jī)依次沿著逆序排列后的所述多個(gè)位置信息所標(biāo)識(shí)的位置飛行過(guò)程中,飛行到每個(gè)所述位置信息所標(biāo)識(shí)的位置時(shí),向預(yù)先關(guān)聯(lián)的控制終端發(fā)送到達(dá)反饋信息,所述到達(dá)反饋信息攜帶有所到達(dá)位置的位置信息
[0019]第二方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī),包括控制器、定位裝置、無(wú)線通信裝置以及存儲(chǔ)器;
[0020]所述定位裝置,用于在飛行途中,以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個(gè)位置信息,以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度;
[0021 ]所述存儲(chǔ)器,用于依次存儲(chǔ)所述采集多個(gè)位置信息,以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度;
[0022]所述控制器,用于在接收到返航控制指令后,控制所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度,沿由所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置。
[0023]第三方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制終端,所述控制終端包括控制器、無(wú)線通信裝置、定位裝置以及存儲(chǔ)器,所述無(wú)線通信裝置、定位裝置以及存儲(chǔ)器分別與所述控制器電連接;
[0024]所述通信裝置,用于在無(wú)人機(jī)飛行途中,接收所述無(wú)人機(jī)發(fā)送的以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個(gè)位置信息,以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度;
[0025]所述存儲(chǔ)器,用于存儲(chǔ)所述多個(gè)位置信息,以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度;
[0026]所述控制器,用于通過(guò)所述通信裝置向無(wú)人機(jī)發(fā)送返航控制指令,所述返航控制指令攜帶有所述多個(gè)位置信息,以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度,以使所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度,沿由所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置,
[0027]本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)返航方法及控制終端,所述無(wú)人機(jī)在飛行途中,在飛行軌跡上依次采集多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度的方式,使得所述無(wú)人機(jī)可以根據(jù)所述多個(gè)位置信息以及每個(gè)所述位置信息對(duì)應(yīng)的飛行高度,沿由所述多個(gè)位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點(diǎn)坐標(biāo)信息所標(biāo)識(shí)的位置,以利于無(wú)人機(jī)在自動(dòng)返航途中可以沿著原來(lái)的路線返回,以利于避開(kāi)影響飛行的障礙物,改善了現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)在自動(dòng)返航過(guò)程中遇到障礙物,無(wú)法順利返航的問(wèn)題。
[0028]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書闡述,并且,部分地從說(shuō)明書中變得顯而易見(jiàn),或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在所寫的說(shuō)明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。
【附圖說(shuō)明】
[0029]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹,顯而易見(jiàn)地,下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。通過(guò)附圖所示,本發(fā)明的上述及其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按實(shí)際尺寸等比例縮放繪制附圖,重點(diǎn)在于示出本發(fā)明的主旨。
[0030]圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖;
[0031 ]圖2為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的控制終端的結(jié)構(gòu)框圖;
[0032]圖3為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)返航方法的流程圖;
[0033]圖4為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)返航方法中無(wú)人機(jī)的一種返航路徑示意圖;
[0034]圖5為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)返航方法中無(wú)人機(jī)的另一種返航路徑示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0036]為了便于操作者回收無(wú)人機(jī),無(wú)人機(jī)通常設(shè)置有自動(dòng)返航功能。但是無(wú)人機(jī)在現(xiàn)有的自動(dòng)返航過(guò)程中,直接沿著無(wú)人機(jī)目前的位置和原始的出發(fā)位置所確定的直線路徑返航,在這個(gè)直線路徑中,可能存在干擾無(wú)人機(jī)返航的障礙物,造成無(wú)人機(jī)無(wú)法順利返航。為了改善上述問(wèn)題,發(fā)明人