明的是，作為一種較佳的實施方式，所述無人機還可以設(shè)置存儲器，以利于將采集的位置信息和飛行高度直接存儲到存儲器。當(dāng)然，也可以將采集的位置信息和飛行高度傳輸?shù)娇刂平K端進行存儲。
[0064]本發(fā)明第三實施例提供的無人機返航方法，通過所述無人機在飛行途中，在飛行軌跡上依次采集多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度的方式，使得所述無人機可以根據(jù)所述多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置，以利于無人機在自動返航途中可以沿著原來的路線返回，以利于避開影響飛行的障礙物，改善了現(xiàn)有的無人機在自動返航過程中遇到障礙物，無法順利返航的問題。
[0065]在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
[0066]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0067]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。
[0068]需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0069]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。
【主權(quán)項】
1.一種無人機返航方法，其特征在于，應(yīng)用于無人機，所述無人機返航方法，包括: 所述無人機在飛行途中，以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度； 在接收到用于控制所述無人機的控制終端發(fā)送的返航指令后，所述無人機根據(jù)所述多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機返航方法，其特征在于，所述無人機根據(jù)所述多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，返回獲得的出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置，包括: 所述無人機將所述依次采集多個位置信息逆序排列，得到逆序排列后的所述多個位置信息； 所述無人機沿由所述逆序排列后的所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機返航方法，其特征在于，所述無人機沿由所述逆序排列后的所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置，包括: 所述無人機到達每個所述位置信息標(biāo)識的位置的飛行高度，與所到達的位置的位置信息對應(yīng)的飛行高度一致。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機返航方法，其特征在于，所述逆序排列后的所述多個位置信息依次包括第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息;所述無人機依次沿著逆序排列后的所述多個位置信息所標(biāo)識的位置飛行，包括: 所述無人機從所述第一位置信息所標(biāo)識的位置飛到所述第二位置信息所標(biāo)識的位置，再從所述第二位置信息所標(biāo)識的位置飛到所述第三位置信息所標(biāo)識的位置。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機返航方法，其特征在于，所述無人機依次沿著所述逆序排列后的位置信息所標(biāo)識的位置飛行，返回獲得的出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置，還包括: 所述無人機飛行到所述第二位置信息所標(biāo)識的位置時的飛行高度為與所述第二位置信息對應(yīng)的飛行高度； 所述無人機飛行到所述第三位置信息所標(biāo)識的位置時的飛行高度為與所述第三位置信息對應(yīng)的飛行高度。6.根據(jù)權(quán)利3-5任一所述的無人機返航方法，其特征在于，所述無人機方航方法，還包括: 所述無人機依次沿著逆序排列后的所述多個位置信息所標(biāo)識的位置飛行過程中，飛行到每個所述位置信息所標(biāo)識的位置時，向預(yù)先關(guān)聯(lián)的控制終端發(fā)送到達反饋信息，所述到達反饋信息攜帶有所到達位置的位置信息。7.—種無人機，其特征在于，包括控制器、定位裝置、無線通信裝置以及存儲器； 所述定位裝置，用于在飛行途中，以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度； 所述存儲器，用于依次存儲所述采集多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度； 所述控制器，用于在接收到返航控制指令后，控制所述無人機根據(jù)所述多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機，其特征在于，所述定位裝置為GPS。9.一種控制終端，其特征在于，所述控制終端包括控制器、無線通信裝置、定位裝置以及存儲器，所述無線通信裝置、定位裝置以及存儲器分別與所述控制器電連接； 所述通信裝置，用于在無人機飛行途中，接收所述無人機發(fā)送的以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度； 所述存儲器，用于存儲所述多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度； 所述控制器，用于通過所述通信裝置向無人機發(fā)送返航控制指令，所述返航控制指令攜帶有所述多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，以使所述無人機根據(jù)所述多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制終端，其特征在于，所述定位裝置為GPS。
【專利摘要】本發(fā)明實施例提供了一種無人機、無人機返航方法及控制終端，屬于自動控制領(lǐng)域，無人機返航方法包括：所述無人機在飛行途中，以預(yù)設(shè)的頻率在飛行路徑上依次采集多個位置信息，以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度；在接收到用于控制所述無人機的控制終端發(fā)送的返航指令后，所述無人機根據(jù)所述多個位置信息以及每個所述位置信息對應(yīng)的飛行高度，沿由所述多個位置信息形成的返航路線原路返回至出發(fā)點坐標(biāo)信息所標(biāo)識的位置。本無人機返航方法改善了現(xiàn)有的無人機在自動返航過程中遇到障礙物，無法順利返航的問題。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號】CN105607645
【申請?zhí)枴緾N201610040539
【發(fā)明人】蔡露
【申請人】杭州米為科技有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2016年1月20日