一種無人機(jī)返航的方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及飛行器領(lǐng)域的無人機(jī)技術(shù)，特別是涉及一種無人機(jī)返航的方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，廣泛應(yīng)用于科學(xué)探測和危險(xiǎn)監(jiān)測等領(lǐng)域。
[0003]目前關(guān)于無人機(jī)返航的方法有多種，有的無人機(jī)在起飛前就已經(jīng)規(guī)劃好了返航的路線，有的無人機(jī)需要用戶人為操作返航，前一種返航方法是一種不可控的行為，如果在飛行過程中遇到緊急情況則無法及時(shí)返航，后一種方法需要人為操作，增加了返航的難度。
[0004]因此，需要提出一種方便快捷的無人機(jī)自動(dòng)返航技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是要提供一種無人機(jī)返航的方法及系統(tǒng)，能夠使得無人機(jī)在用戶點(diǎn)擊一下按鈕的情況下自動(dòng)返航。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種無人機(jī)返航的方法，包括:
[0007]無人機(jī)起飛后，獲取起飛點(diǎn)坐標(biāo)；
[0008]實(shí)時(shí)獲取飛行中途經(jīng)位置點(diǎn)的坐標(biāo)，形成飛行路徑信息；
[0009]接收來自手持終端的返回指令；
[0010]根據(jù)無人機(jī)的當(dāng)前位置坐標(biāo)、所述飛行路徑信息和所述起飛點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算由所述當(dāng)前位置坐標(biāo)到所述起飛點(diǎn)坐標(biāo)的返航路徑；
[0011]控制無人機(jī)沿所述返航路徑返航并降落。
[0012]優(yōu)選的，上述的方法中，所述返回指令為快速返回指令，所述返航路徑為由所述當(dāng)前位置坐標(biāo)到所述起飛點(diǎn)坐標(biāo)的直線段。
[0013]優(yōu)選的，上述的方法中，所述返回指令為安全返回指令，所述返航路徑為在所述飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)的最短路徑。
[0014]優(yōu)選的，上述的方法中，所述安全范圍包括:所述飛行路徑信息中記錄過的所述途經(jīng)位置點(diǎn)。
[0015]為了更好的實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種無人機(jī)返航的系統(tǒng)，包括:
[0016]途經(jīng)位置點(diǎn)模塊，用于:在無人機(jī)起飛后，獲取起飛點(diǎn)坐標(biāo)，并實(shí)時(shí)獲取飛行中途經(jīng)位置點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0017]機(jī)上無線終端，用于:接收來自手持終端的返回指令；
[0018]計(jì)算模塊，用于:根據(jù)所述途經(jīng)位置點(diǎn)的坐標(biāo)形成飛行路徑信息，根據(jù)無人機(jī)的當(dāng)前位置坐標(biāo)、所述飛行路徑信息和所述起飛點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算由所述當(dāng)前位置坐標(biāo)到所述起飛點(diǎn)坐標(biāo)的返航路徑；
[0019]控制模塊，用于:控制無人機(jī)沿所述返航路徑返航并降落。
[0020]優(yōu)選的，上述的系統(tǒng)中所述返回指令為快速返回指令，所述返航路徑為由所述當(dāng)前位置坐標(biāo)到所述起飛點(diǎn)坐標(biāo)的直線段。
[0021]優(yōu)選的，上述的系統(tǒng)中所述返回指令為安全返回指令，所述返航路徑為在所述飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)的最短路徑；
[0022]所述安全范圍包括:所述飛行路徑信息中記錄過的所述途經(jīng)位置點(diǎn)。
[0023]本發(fā)明實(shí)施例具有以下技術(shù)效果:
[0024]I)本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)可自動(dòng)獲取起飛點(diǎn)坐標(biāo)、當(dāng)前位置坐標(biāo)和已經(jīng)過的飛行路徑，在接收到遠(yuǎn)程手持終端的返回指令后，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)返航，用戶在手持終端只需要點(diǎn)擊一下按鈕就可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的返航和降落，大大簡化了操作過程，方便了用戶，提升了產(chǎn)品的競爭力。
[0025]2)本發(fā)明實(shí)施例能夠利用將返航路徑劃定在已飛過的飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)，從而避免障礙物風(fēng)險(xiǎn)。
[0026]3)本發(fā)明實(shí)施例能夠智能規(guī)劃返航路徑，不但可以避免原路返回再次盤旋繞路，還可以依據(jù)途徑位置點(diǎn)智能認(rèn)定安全范圍，進(jìn)一步擴(kuò)大返航路徑的選擇范圍。
[0027]根據(jù)下文結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點(diǎn)和特征。
【附圖說明】
[0028]后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細(xì)描述本發(fā)明的一些具體實(shí)施例。附圖中相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中:
[0029]圖1是本發(fā)明方法實(shí)施例的步驟流程圖；
[0030]圖2是本發(fā)明方法實(shí)施例的返航路徑示意圖；
[0031]圖3是本發(fā)明系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖4是本發(fā)明另一系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖5是本發(fā)明另一方法實(shí)施例的步驟流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]圖1是本發(fā)明一個(gè)方法實(shí)施例的步驟流程圖，如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)返航的方法，包括:
[0035]步驟101，無人機(jī)起飛后，獲取起飛點(diǎn)坐標(biāo)；
[0036]步驟102，規(guī)劃并記錄飛行路徑，實(shí)時(shí)獲取飛行中途經(jīng)位置點(diǎn)的坐標(biāo)，形成飛行路徑信息；
[0037]步驟103，接收來自手持終端的返回指令；
[0038]步驟104，根據(jù)無人機(jī)的當(dāng)前位置坐標(biāo)、所述飛行路徑信息和/或所述起飛點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算由所述當(dāng)前位置坐標(biāo)到所述起飛點(diǎn)坐標(biāo)的返航路徑；
[0039]步驟105，控制無人機(jī)沿所述返航路徑返航并降落。
[0040]由上可知，本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)可自動(dòng)獲取起飛點(diǎn)坐標(biāo)、當(dāng)前位置坐標(biāo)，同時(shí)自動(dòng)規(guī)劃和記錄飛行路徑，在接收到遠(yuǎn)程手持終端的返回指令后，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)返航，用戶在手持終端只需要點(diǎn)擊一下按鈕就可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的返航和降落，大大簡化了操作過程，方便了用戶，提升了產(chǎn)品的競爭力。
[0041]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述返回指令為快速返回指令，所述返航路徑為由所述當(dāng)前位置坐標(biāo)到所述起飛點(diǎn)坐標(biāo)的直線段。
[0042]也就是直接規(guī)劃一個(gè)最短最近的返回航線，直接快速返航，這種情況適合空曠安全的飛行場地。
[0043]在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，所述返回指令為安全返回指令，所述返航路徑為在所述飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)的最短路徑。
[0044]這是因?yàn)椋行?yīng)用場景，無人機(jī)可能需要在山谷或者樓群之間飛行，空間障礙物較多，在無人機(jī)沒有昂貴的避撞雷達(dá)時(shí)，如果直接直線返航，會(huì)造成一定的風(fēng)險(xiǎn)。而無人機(jī)已經(jīng)飛過的路徑，無疑是安全的，所以本發(fā)明實(shí)施例利用將返航路徑劃定在已飛過的飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)，從而避免障礙物風(fēng)險(xiǎn)。
[0045]圖2是本發(fā)明方法實(shí)施例的返航路徑示意圖，如圖2所示，虛線為起飛后飛過的飛行路徑201，其可能是繞著障礙物盤旋的，但其飛過的路徑是安全的。所述安全范圍包括:所述飛行路徑信息中記錄過的所述途經(jīng)位置點(diǎn)。
[0046]圖中實(shí)線為返航路徑202，其可以設(shè)定在飛行路徑201的安全范圍內(nèi)，就可以避免撞山。
[0047]但是飛行路徑201可能是盤旋的，所以返航路徑202在所述飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)的最短路徑，避免原路返回再次盤旋。
[0048]圖2中，如果虛線的飛