植保無人機(jī)的噴藥方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及植保無人機(jī)，具體涉及植保無人機(jī)的噴藥方法。
【背景技術(shù)】
[0002]植保無人機(jī)是用于農(nóng)林植物保護(hù)作業(yè)的無人駕駛飛機(jī)，一般包括飛機(jī)主體及安裝于飛機(jī)主體上的噴灑機(jī)構(gòu)，通過地面遙控或GPS飛控，來實(shí)現(xiàn)噴灑作業(yè)，可以噴灑藥劑、種子、粉劑等藥液。
[0003]對于指定區(qū)域內(nèi)的噴射任務(wù)，如圖1所示，通常設(shè)置植保無人機(jī)的飛行路線是呈“弓”字形的轉(zhuǎn)彎飛行，即將指定區(qū)域劃分割為多個彼此鄰接的矩形區(qū)域，再對各個矩形區(qū)域往返繞彎飛行噴灑，以使噴射出的藥液遍布指定區(qū)域。而該“弓”字形路線的飛行噴灑方式具備如下缺點(diǎn):在每個轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向過程中，需要先減速然后轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向成功后，再開始直線加速、勻速，由于“弓”字形路線具有很多轉(zhuǎn)彎，如此循環(huán)往復(fù)的過程中，飛機(jī)需要經(jīng)過多次的減速加速過程，對電力或燃油消耗較大，對飛機(jī)主體內(nèi)部元件的磨損也較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供植保無人機(jī)的噴藥方法，能減少飛機(jī)主體轉(zhuǎn)彎，降低損耗。
[0005]本發(fā)明的目的采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
植保無人機(jī)的噴藥方法，包括飛機(jī)主體承載噴灑機(jī)構(gòu)飛行于指定區(qū)域上空并向下噴灑藥液的方法，還包括以下飛機(jī)主體的飛行路線的執(zhí)行步驟:
51、將指定區(qū)域劃分為至少一個矩形區(qū)域；
52、沿其中一個矩形區(qū)域的周邊呈螺旋狀回轉(zhuǎn)飛行，相鄰飛行軌跡的間隔為噴灑半徑；
53、飛機(jī)主體飛行至該矩形區(qū)域的中部后停止噴灑藥液或往與該矩形區(qū)域最接近的另一矩形區(qū)域的側(cè)邊直線飛行。
[0006]優(yōu)選地，所述飛機(jī)主體沿矩形區(qū)域的側(cè)邊直線飛行，相鄰側(cè)邊的轉(zhuǎn)彎處呈弧線形飛行。
[0007]優(yōu)選地，位于外圍的飛機(jī)主體的飛行軌跡與矩形區(qū)域的側(cè)邊保持噴灑半徑的間隔。
[0008]相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于:
本發(fā)明通過改進(jìn)飛機(jī)主體的飛行路線，采用螺旋狀回轉(zhuǎn)的方式，形成近似“回”字形路線的方法，可以保證無人機(jī)勻速前進(jìn)，速度更快，中途不用加速減速過程，減少了對電力或燃料的損耗，也間接的增加了噴藥時間，而且通過噴灑半徑的間隔，能保證噴藥均勻，減少了對機(jī)器的磨損，間接可以延長機(jī)器使用壽命。
【附圖說明】
[0009]圖1為現(xiàn)有植保無人機(jī)的飛行路線示意圖；
圖2為本發(fā)明植保無人機(jī)的飛行路線示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]如圖2所示的植保無人機(jī)的噴藥方法，包括飛機(jī)主體承載噴灑機(jī)構(gòu)飛行于指定區(qū)域上空并向下噴灑藥液的方法，還包括以下飛機(jī)主體的飛行路線的執(zhí)行步驟:
51、將指定區(qū)域劃分為至少一個矩形區(qū)域；
52、沿其中一個矩形區(qū)域的周邊呈螺旋狀回轉(zhuǎn)飛行，相鄰飛行軌跡的間隔為噴灑半徑；
53、飛機(jī)主體飛行至該矩形區(qū)域的中部后停止噴灑藥液或往與該矩形區(qū)域最接近的另一矩形區(qū)域的側(cè)邊直線飛行。
[0011]過改進(jìn)飛機(jī)主體的飛行路線，采用螺旋狀回轉(zhuǎn)的方式，如圖2所示，形成近似“回”字形路線的方法，可以保證無人機(jī)勻速前進(jìn)，速度更快，中途不用加速減速過程，減少了對電力或燃料的損耗，也間接的增加了噴藥時間，而且通過噴灑半徑的間隔，能保證噴藥均勻，減少了對機(jī)器的磨損，間接可以延長機(jī)器使用壽命。
[0012]其中，對于本身即為矩形形狀的指定區(qū)域(如農(nóng)田)，可直接將該指定區(qū)域判斷為一個矩形區(qū)域，則直接在該矩形區(qū)域執(zhí)行螺旋狀的回轉(zhuǎn)飛行噴灑路線即可；對于不規(guī)則形狀的指定區(qū)域，則可劃分分割為若干個矩形區(qū)域。對于噴灑完畢后的最后一個矩形區(qū)域，飛機(jī)主體則停止噴灑藥液直接返航。
[0013]為更好地貼合矩形區(qū)域，進(jìn)一步減小飛機(jī)主體的彎曲狀軌跡的飛行，飛機(jī)主體沿矩形區(qū)域的側(cè)邊直線飛行，相鄰側(cè)邊的轉(zhuǎn)彎處呈弧線形飛行，在轉(zhuǎn)彎處的弧線形軌跡飛行可使飛機(jī)主體的減速更平穩(wěn)，進(jìn)一步降低損耗。
[0014]為改進(jìn)相鄰矩形區(qū)域的邊界處未被噴灑藥液缺陷，位于外圍的飛機(jī)主體的飛行軌跡與矩形區(qū)域的側(cè)邊保持噴灑半徑的間隔，則飛機(jī)主體的噴灑的藥液可遍布整個指定區(qū)域。
[0015]上述實(shí)施方式僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，不能以此來限定本發(fā)明保護(hù)的范圍，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明的基礎(chǔ)上所做的任何非實(shí)質(zhì)性的變化及替換均屬于本發(fā)明所要求保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.植保無人機(jī)的噴藥方法，包括飛機(jī)主體承載噴灑機(jī)構(gòu)飛行于指定區(qū)域上空并向下噴灑藥液的方法，其特征在于，還包括以下飛機(jī)主體的飛行路線的執(zhí)行步驟: 51、將指定區(qū)域劃分為至少一個矩形區(qū)域； 52、沿其中一個矩形區(qū)域的周邊呈螺旋狀回轉(zhuǎn)飛行，相鄰飛行軌跡的間隔為噴灑半徑； 53、飛機(jī)主體飛行至該矩形區(qū)域的中部后停止噴灑藥液或往與該矩形區(qū)域最接近的另一矩形區(qū)域的側(cè)邊直線飛行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的植保無人機(jī)的噴藥方法，其特征在于:所述飛機(jī)主體沿矩形區(qū)域的側(cè)邊直線飛行，相鄰側(cè)邊的轉(zhuǎn)彎處呈弧線形飛行。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的植保無人機(jī)的噴藥方法，其特征在于:位于外圍的飛機(jī)主體的飛行軌跡與矩形區(qū)域的側(cè)邊保持噴灑半徑的間隔。
【專利摘要】本發(fā)明公開了植保無人機(jī)的噴藥方法，包括飛機(jī)主體承載噴灑機(jī)構(gòu)飛行于指定區(qū)域上空并向下噴灑藥液的方法，還包括以下飛機(jī)主體的飛行路線的執(zhí)行步驟：S1、將指定區(qū)域劃分為至少一個矩形區(qū)域；S2、沿其中一個矩形區(qū)域的周邊呈螺旋狀回轉(zhuǎn)飛行，相鄰飛行軌跡的間隔為噴灑半徑；S3、飛機(jī)主體飛行至該矩形區(qū)域的中部后停止噴灑藥液或往與該矩形區(qū)域最接近的另一矩形區(qū)域的側(cè)邊直線飛行。本發(fā)明能減少飛機(jī)主體轉(zhuǎn)彎，降低損耗。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號】CN104881037
【申請?zhí)枴緾N201510150806
【發(fā)明人】朱秋陽, 梁偉俊
【申請人】廣州天翔航空科技有限公司
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2015年4月1日