本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化控制技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域，具體而言，涉及一種伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

伺服系統(tǒng)(servomechanism)又稱隨動(dòng)系統(tǒng)，是用來(lái)精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。

伺服電機(jī)(servo motor)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。

伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

伺服驅(qū)動(dòng)器(servo dr ives)又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位。

伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)有機(jī)的整體，伺服電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行性能是電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器二者配合所反映的綜合效果。大部分廠商會(huì)為其伺服電機(jī)配備匹配的伺服驅(qū)動(dòng)器，用戶按照伺服驅(qū)動(dòng)器的使用說(shuō)明配置驅(qū)動(dòng)器即可實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)的監(jiān)控。目前主流配置驅(qū)動(dòng)器有兩種方式：第一種，本地控制,按照說(shuō)明書，直接操作驅(qū)動(dòng)器上的控制面板來(lái)進(jìn)行配置(如圖1所示，圖1是現(xiàn)有技術(shù)中本地控制驅(qū)動(dòng)器的示意圖)。第二種，上位機(jī)PC控制,在PC端編寫操作軟件，將參數(shù)通過(guò)通訊接口傳入到驅(qū)動(dòng)器中進(jìn)行配置(如圖2所示，圖2是現(xiàn)有技術(shù)中PC控制驅(qū)動(dòng)器的示意圖)。

其中，本地控制操作不便:主流伺服驅(qū)動(dòng)器的監(jiān)控面板多數(shù)均為數(shù)碼管顯示與物理按鍵相結(jié)合的方式，缺點(diǎn)是操作不方便,需要不停按動(dòng)按鈕選到所要設(shè)置的選項(xiàng)中更改配置，同時(shí)在監(jiān)測(cè)電機(jī)工作狀態(tài)時(shí)，只能顯示一條工作狀態(tài)。另外如按圖1方式控制多臺(tái)電機(jī)時(shí)，需要手動(dòng)配置各伺服驅(qū)動(dòng)器，監(jiān)測(cè)電機(jī)的位置轉(zhuǎn)速等參數(shù)也會(huì)很不方便。

PC上位機(jī)控制接口不通用：不同廠商的伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)上位機(jī)開(kāi)放的通訊接口不同，如232\485\422\CAN通訊等；物理連接接口不同，如DB9、接線端子、USB口等；通訊協(xié)議控制指令不同，所以在開(kāi)發(fā)PC上位機(jī)測(cè)試軟件的時(shí)候，PC端引出的連接線不同，控制指令也各不相同,接口不通用。

針對(duì)上述由于現(xiàn)有技術(shù)中由于通信接口不同，導(dǎo)致的PC與驅(qū)動(dòng)器之間的控制效率低的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)，以至少解決由于現(xiàn)有技術(shù)中由于通信接口不同，導(dǎo)致的PC與驅(qū)動(dòng)器之間的控制效率低的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)，包括：伺服電機(jī)管理裝置、伺服驅(qū)動(dòng)器集群和伺服電機(jī)集群，其中，伺服電機(jī)管理裝置，用于通過(guò)預(yù)設(shè)接口向伺服驅(qū)動(dòng)器集群發(fā)送控制信號(hào)；伺服電機(jī)集群，通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器集群與伺服電機(jī)管理裝置連接，用于依據(jù)控制信號(hào)執(zhí)行對(duì)應(yīng)控制操作。

可選的，伺服電機(jī)管理裝置包括：伺服電機(jī)管理器，其中，伺服電機(jī)管理器，通過(guò)預(yù)設(shè)接口與伺服驅(qū)動(dòng)器集群連接，用于通過(guò)控制改變伺服驅(qū)動(dòng)器集群中各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的站號(hào)，將控制信號(hào)發(fā)送至對(duì)應(yīng)站號(hào)的伺服電機(jī)。

進(jìn)一步地，可選的，伺服電機(jī)管理器包括：觸摸顯示屏、供電模塊和通信模塊，其中，觸摸顯示屏，用于接收用戶設(shè)置的控制指令，并依據(jù)控制指令生成控制信號(hào)；通信模塊，與觸摸顯示屏模塊連接，用于將控制信號(hào)傳輸至伺服驅(qū)動(dòng)器集群；供電模塊，分別與觸摸顯示屏和通信模塊連接，用于對(duì)觸摸顯示屏和通信模塊供電。

可選的，伺服電機(jī)管理器還包括：風(fēng)扇，用于對(duì)伺服電機(jī)管理器風(fēng)冷散熱。

進(jìn)一步地，可選的，通信模塊包括：通信接口、光纖接口和通信單元，其中，通信接口，與觸摸顯示屏的接口連接，用于接收外接控制終端的控制信號(hào)；光纖接口，通過(guò)通信單元與觸摸顯示屏的接口連接，用于將控制信號(hào)發(fā)送至伺服驅(qū)動(dòng)器集群。

可選的，通信單元包括：光纖轉(zhuǎn)換塊。

可選的，預(yù)設(shè)接口包括：通信接口。

進(jìn)一步地，可選的，通信接口包括：遙感RS232通訊口，其中，RS232通訊口支持通用串行總線USB轉(zhuǎn)串口RS232通訊線，RS232通訊口，用于通過(guò)對(duì)插傳輸交互信號(hào)，RS232物理連接接口為DB9公頭。

可選的，供電模塊包括：開(kāi)關(guān)、電源輸入插座和開(kāi)關(guān)電源，其中，開(kāi)關(guān)，分別與電源輸入插座和開(kāi)關(guān)電源連接，其中，電源輸入插座的地線與開(kāi)關(guān)電源的地線接口連接，電源輸入插座的零線與開(kāi)關(guān)的零線連接，電源輸入插座的火線與開(kāi)關(guān)的火線連接，開(kāi)關(guān)的另一根零線與開(kāi)關(guān)電源的零線連接，開(kāi)關(guān)的另一根火線與開(kāi)關(guān)電源的火線連接，用于將外接電源通過(guò)電源輸入插座和開(kāi)關(guān)對(duì)開(kāi)關(guān)電源上電；開(kāi)關(guān)電源分別與觸摸顯示屏、通信單元和風(fēng)扇連接，用于控制對(duì)觸摸顯示屏、通信單元和風(fēng)扇供電。

可選的，伺服電機(jī)管理裝置包括：伺服電機(jī)管理器和控制終端，其中，控制終端，通過(guò)伺服電機(jī)管理器的通信接口與伺服電機(jī)管理器連接，用于向伺服電機(jī)管理器發(fā)送控制信號(hào)，以使得伺服電機(jī)管理器依據(jù)控制信號(hào)通過(guò)預(yù)存地址映射集合獲取對(duì)應(yīng)待控制伺服電機(jī)，并依據(jù)控制信號(hào)控制待控制伺服電機(jī)。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的另一方面，還提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的程序，其中，在程序運(yùn)行時(shí)控制存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行上述的伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)中的信號(hào)處理。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的又一方面，還提供了一種處理器，包括：處理器用于運(yùn)行程序，其中，程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述的伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)中的信號(hào)處理。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，通過(guò)伺服電機(jī)管理裝置、伺服驅(qū)動(dòng)器集群和伺服電機(jī)集群，其中，伺服電機(jī)管理裝置，用于通過(guò)預(yù)設(shè)接口向伺服驅(qū)動(dòng)器集群發(fā)送控制信號(hào)；伺服電機(jī)集群，通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器集群與伺服電機(jī)管理裝置連接，用于依據(jù)控制信號(hào)執(zhí)行對(duì)應(yīng)控制操作，達(dá)到了提升PC與驅(qū)動(dòng)器之間的兼容性的目的，從而實(shí)現(xiàn)了提升控制效率的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了由于現(xiàn)有技術(shù)中由于通信接口不同，導(dǎo)致的PC與驅(qū)動(dòng)器之間的控制效率低的技術(shù)問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是現(xiàn)有技術(shù)中本地控制啟動(dòng)器的示意圖；

圖2是現(xiàn)有技術(shù)中PC控制驅(qū)動(dòng)器的示意圖；

圖3是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一種伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一種伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)中的供電連線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一種伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)中的通訊連線的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實(shí)用新型方案，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)用新型的說(shuō)明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本實(shí)用新型的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例，提供了一種伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)實(shí)施例，圖3是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，該伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)包括：伺服電機(jī)管理裝置32、伺服驅(qū)動(dòng)器集群34和伺服電機(jī)集群36，

其中，伺服電機(jī)管理裝置32，用于通過(guò)預(yù)設(shè)接口向伺服驅(qū)動(dòng)器集群發(fā)送控制信號(hào)；伺服電機(jī)集群36，通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器集群34與伺服電機(jī)管理裝置32連接，用于依據(jù)控制信號(hào)執(zhí)行對(duì)應(yīng)控制操作。

具體的，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)可以支持多臺(tái)伺服電機(jī)控制：伺服電機(jī)管理裝置32與伺服驅(qū)動(dòng)器集群34采用485通訊協(xié)議Modbus RTU模式。由于RS-485總線支持一主多從的通信模式，將從站伺服驅(qū)動(dòng)器集群34中的各伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為不同站號(hào)即可，進(jìn)而通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器控制伺服電機(jī)集群36中對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)。

具體的，需要說(shuō)明的是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)中后面板的RS232通訊口，物理連接接口為DB9公頭，線序?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)線序，支持標(biāo)準(zhǔn)USB轉(zhuǎn)232母線直插使用，保證了控制不同伺服電機(jī)本實(shí)用新型設(shè)備對(duì)上位機(jī)PC通訊物理接口的通用。

其中，在使用人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)技術(shù)將控制指令集成在觸摸屏各控件中,實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)對(duì)伺服電機(jī)的本地控制；

此外，通過(guò)使用地址映射技術(shù)，在面對(duì)不同的伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，伺服電機(jī)管理裝置32中的PC端可不改變通訊協(xié)議，將232通訊中的值，映射到485不同的地址中，保證了設(shè)備對(duì)上位機(jī)PC通訊接口的通用；

本實(shí)施例中伺服電機(jī)管理裝置32后面板的RS485通訊口，物理連接接口為ST光纖頭，傳輸距離更遠(yuǎn)，支持特殊測(cè)試環(huán)境需求(進(jìn)暗室)；其中，通過(guò)485通訊采用Modbus RTU模式，支持一主多從，實(shí)現(xiàn)對(duì)多臺(tái)伺服電機(jī)的同步控制。

如圖4所示，圖4是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一種伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)中伺服電機(jī)管理裝置32包括伺服電機(jī)管理器和個(gè)人電腦PC、其中，PC通過(guò)RS232接口接入伺服電機(jī)管理器，伺服電機(jī)管理器通過(guò)預(yù)設(shè)接口與多臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器連接，每臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)連接。其中，多臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器為本實(shí)施例中的伺服驅(qū)動(dòng)器集群，多臺(tái)伺服電機(jī)為伺服電機(jī)集群。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，通過(guò)伺服電機(jī)管理裝置、伺服驅(qū)動(dòng)器集群和伺服電機(jī)集群，其中，伺服電機(jī)管理裝置，用于通過(guò)預(yù)設(shè)接口向伺服驅(qū)動(dòng)器集群發(fā)送控制信號(hào)；伺服電機(jī)集群，通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器集群與伺服電機(jī)管理裝置連接，用于依據(jù)控制信號(hào)執(zhí)行對(duì)應(yīng)控制操作，達(dá)到了提升PC與驅(qū)動(dòng)器之間的兼容性的目的，從而實(shí)現(xiàn)了提升控制效率的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了由于現(xiàn)有技術(shù)中由于通信接口不同，導(dǎo)致的PC與驅(qū)動(dòng)器之間的控制效率低的技術(shù)問(wèn)題。

可選的，伺服電機(jī)管理裝置32包括：伺服電機(jī)管理器，其中，伺服電機(jī)管理器，通過(guò)預(yù)設(shè)接口與伺服驅(qū)動(dòng)器集群連接，用于通過(guò)控制改變伺服驅(qū)動(dòng)器集群中各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的站號(hào)將控制信號(hào)發(fā)送至對(duì)應(yīng)站號(hào)伺服電機(jī)。

進(jìn)一步地，可選的，伺服電機(jī)管理器包括：觸摸顯示屏、供電模塊和通信模塊，其中，觸摸顯示屏，用于接收用戶設(shè)置的控制指令，并依據(jù)控制指令生成控制信號(hào)；通信模塊，與觸摸顯示屏模塊連接，用于將控制信號(hào)傳輸至伺服驅(qū)動(dòng)器集群；供電模塊，分別與觸摸顯示屏和通信模塊連接，用于對(duì)觸摸顯示屏和通信模塊供電。

可選的，伺服電機(jī)管理器還包括：風(fēng)扇，用于對(duì)伺服電機(jī)管理器風(fēng)冷散熱。

進(jìn)一步地，可選的，通信模塊包括：通信接口、光纖接口和通信單元，其中，通信接口，與觸摸顯示屏的接口連接，用于接收外接控制終端的控制信號(hào)；光纖接口，通過(guò)通信單元與觸摸顯示屏的接口連接，用于將控制信號(hào)發(fā)送至伺服驅(qū)動(dòng)器集群。

可選的，通信單元包括：光纖轉(zhuǎn)換塊。

可選的，預(yù)設(shè)接口包括：通信接口。

進(jìn)一步地，可選的，通信接口包括：遙感RS232通訊口，其中，RS232通訊口支持通用串行總線USB轉(zhuǎn)串口RS232通訊線，RS232通訊口，用于通過(guò)對(duì)插傳輸交互信號(hào)，RS232物理連接接口為DB9公頭。

其中，RS232通訊口支持標(biāo)準(zhǔn)USB轉(zhuǎn)串口母RS232通訊線直接對(duì)插使用，該RS232物理連接接口為DB9公頭。

可選的，供電模塊包括：開(kāi)關(guān)、電源輸入插座和開(kāi)關(guān)電源，其中，開(kāi)關(guān)，分別與電源輸入插座和開(kāi)關(guān)電源連接，其中，電源輸入插座的地線與開(kāi)關(guān)電源的地線接口連接，電源輸入插座的零線與開(kāi)關(guān)的零線連接，電源輸入插座的火線與開(kāi)關(guān)的火線連接，開(kāi)關(guān)的另一根零線與開(kāi)關(guān)電源的零線連接，開(kāi)關(guān)的另一根火線與開(kāi)關(guān)電源的火線連接，用于將外接電源通過(guò)電源輸入插座和開(kāi)關(guān)對(duì)開(kāi)關(guān)電源上電；開(kāi)關(guān)電源分別與觸摸顯示屏、通信單元和風(fēng)扇連接，用于控制對(duì)觸摸顯示屏、通信單元和風(fēng)扇供電。

可選的，伺服電機(jī)管理裝置32包括：伺服電機(jī)管理器和控制終端，其中，控制終端，通過(guò)伺服電機(jī)管理器的通信接口與伺服電機(jī)管理器連接，用于向伺服電機(jī)管理器發(fā)送控制信號(hào)，以使得伺服電機(jī)管理器依據(jù)控制信號(hào)通過(guò)預(yù)存地址映射集合獲取對(duì)應(yīng)待控制伺服電機(jī)，并依據(jù)控制信號(hào)控制待控制伺服電機(jī)。

具體的，如圖5所示，圖5是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一種伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)中的供電連線的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)(即，本實(shí)施例中的伺服電機(jī)管理器)采用3U標(biāo)準(zhǔn)機(jī)箱，正面包括1塊觸摸屏(即，本實(shí)施例中的觸摸顯示屏)、1個(gè)船型開(kāi)關(guān)(即，本實(shí)施例中的開(kāi)關(guān)，在本實(shí)施例中開(kāi)關(guān)以船型開(kāi)關(guān)為例進(jìn)行說(shuō)明，除此之外，該開(kāi)關(guān)還可以為按鈕式開(kāi)關(guān))，背面包括電源輸入插座、散熱風(fēng)扇(即，本實(shí)施例中的風(fēng)扇)、DB9接口(即，本實(shí)施例中的通信接口)、兩對(duì)光纖接口(即，本實(shí)施例中的光纖接口)，內(nèi)部包含一開(kāi)關(guān)電源(即，本實(shí)施例中的開(kāi)關(guān)電源)、一485轉(zhuǎn)光纖通訊模塊(UT277)(即，本實(shí)施例中的光纖轉(zhuǎn)換塊)。

供電方面：電源輸入插座的接口的地接到開(kāi)關(guān)電源的地，LN線接到船型開(kāi)關(guān)的一側(cè)。船型開(kāi)關(guān)另一側(cè)的兩根線接到開(kāi)關(guān)電源的LN處。開(kāi)關(guān)電源的輸出兩線并聯(lián)接到觸摸屏和光纖通訊模塊、散熱風(fēng)扇的電源輸入接口。用戶通過(guò)按動(dòng)船型開(kāi)關(guān)可以控制平臺(tái)內(nèi)用電設(shè)備的上下電。

在通訊線連接上，如圖6所示，圖6是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一種伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)中的通訊連線的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，觸摸屏背面的DB9接口COM1，為觸摸屏485通訊和232通訊的接口。485通訊的兩芯為1腳RS485+、6腳RS485-。232通訊的三芯為2腳RXD、3腳TXD、5腳GND。COM1的1腳連接到UT277的1腳(T/R+)6腳連接到UT277的2腳(T/R-)。用一對(duì)多模ST頭光纖將UT277的Tx與后面板上Tx1口相連，UT277的Rx與后面板上Rx1口相連。將后面板RS232的DB9連接器的235腳直連到COM1口的235腳。

其中，位于圖6中的DB9處為RS232接口，RS232為本實(shí)施例中的通信接口；圖6中的光纖ST口為本實(shí)施例中的光纖接口，在本實(shí)施例中如圖6所示光纖接口包括：RX1\TX1和RX2\TX2；UT277光纖轉(zhuǎn)換模塊為本實(shí)施例中的光纖轉(zhuǎn)換塊。

后面板通訊接口定義：

RS232通訊口，物理連接接口為DB9公頭，線序?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)線序，支持標(biāo)準(zhǔn)USB轉(zhuǎn)232DB9母口通訊線直接對(duì)插使用，不用連接轉(zhuǎn)接線。此口為觸摸屏與上位機(jī)PC的通訊接口，內(nèi)部協(xié)議為Modbus RTU協(xié)議。

RX2\TX2口為預(yù)留RS232通訊口，物理連接接口為ST光纖頭。由于232通訊有效距離在15米左右，當(dāng)PC與伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)距離較遠(yuǎn)時(shí)，可再加裝一光纖通訊模塊，將232轉(zhuǎn)為光纖，內(nèi)部協(xié)議為Modbus RTU協(xié)議。

RX1\TX1口為485通訊接口，物理連接接口為ST光纖頭，此接口與下位機(jī)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的485通訊接口相連，內(nèi)部協(xié)議為Modbus RTU協(xié)議，控制指令與伺服驅(qū)動(dòng)器匹配。

本實(shí)施例提供的伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)的控制方式如下：

一、伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)本地控制：

采用人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)技術(shù)將觸摸屏中的控件與伺服驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明中的控制指令對(duì)應(yīng)起來(lái)。用戶對(duì)觸摸屏控件進(jìn)行操作，觸摸屏的COM1口的485通訊接口會(huì)發(fā)送對(duì)應(yīng)的指令。觸摸屏的485通訊口連接到UT277轉(zhuǎn)成光纖，通過(guò)后面板上的TX1\RX1光纖口進(jìn)行通訊。遠(yuǎn)端通過(guò)UT277再轉(zhuǎn)回485，并聯(lián)到下位機(jī)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的485接口，實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)與各伺服驅(qū)動(dòng)器的通訊。內(nèi)部協(xié)議為Modbus RTU協(xié)議，伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)為主站，各伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器為從站，可通過(guò)改變伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的站號(hào)來(lái)對(duì)多臺(tái)伺服電機(jī)進(jìn)行控制。

二、PC端上位機(jī)同步控制：

伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)含有兩個(gè)通訊接口，232通訊接口，485通訊接口。

PC端通過(guò)一根USB轉(zhuǎn)232母頭標(biāo)準(zhǔn)線直插到伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)背面RS232DB9口，伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)與PC之間232通訊，PC為主站，伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)為從站。PC端與平臺(tái)之間，通訊協(xié)議為Modbus RTU協(xié)議，各功能控制指令為編寫好的固定指令集。所以對(duì)不同伺服電機(jī)來(lái)說(shuō)，PC端接口通用。

伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)后面板TX1\RX1ST光纖口，伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間485通訊，伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)為主站，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器為從站。不同伺服電機(jī)控制器的控制指令不同，即功能碼的地址不同。伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)在控制不同伺服電機(jī)時(shí)，在接收PC端接收相同的指令，利用地址映射關(guān)鍵技術(shù)，將232通訊中的值，映射到485不同的地址中，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同伺服電機(jī)的控制。

本實(shí)施例提供的伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)中伺服電機(jī)通用管理平臺(tái)本地操作方面采用觸摸屏輸入方式，操作項(xiàng)清晰便捷。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。