本實用新型涉及一種穿梭車行走控制裝置。

背景技術(shù)：

穿梭車是自動化物流輸送設(shè)備中一種重要的單機設(shè)備，其工作原理是利用電機驅(qū)動行走輪控制小車穿梭于指定站臺進行貨物運輸。穿梭車根據(jù)應用場合種類繁多，而普通穿梭車的行走控制一般是通過一臺普通雙向電機控制，電機由一臺變頻器控制。而在應用中，輸送貨物為較大跨度的托盤時，單臺電機無法實現(xiàn)對整臺設(shè)備的控制，于是引進多臺電機穿梭車進行控制，由于是多臺電機進行驅(qū)動，如果控制系統(tǒng)設(shè)計不得當，會造成設(shè)備運行不穩(wěn)定，甚至設(shè)備損壞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的是從兩臺電機驅(qū)動的大跨度穿梭車情況入手，目的在于提供一種穿梭車行走控制裝置，克服行走雙電機驅(qū)動穿梭車存在同步性能差、高速不穩(wěn)定以及安全性能低等缺點，實現(xiàn)理想的控制效果。

本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種穿梭車行走控制裝置，包括行車雙軌，穿梭車通過架在雙軌的兩側(cè)滾輪行走，所述兩側(cè)滾輪分別設(shè)置有驅(qū)動電機，兩側(cè)的驅(qū)動電機帶動兩側(cè)的滾輪轉(zhuǎn)動，兩個驅(qū)動電機分別由各自的變頻器驅(qū)動，一個PLC控制器連接控制兩個變頻器，兩個變頻器之間通過通訊電纜通訊連接，所述驅(qū)動電機分別帶動各自的旋轉(zhuǎn)編碼器，旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出連接至PLC控制器的計數(shù)模塊輸入端，PLC控制器設(shè)置在穿梭車上的控制箱中，PLC控制器通過無線發(fā)射接收器與調(diào)度控制服務器連接。

方案進一步是：所述驅(qū)動電機通過渦輪蝸桿機構(gòu)減速驅(qū)動滾輪轉(zhuǎn)動。

方案進一步是：所述旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在滾輪軸上，所述旋轉(zhuǎn)編碼器輸出信號通過屏蔽電纜連接至PLC控制器的計數(shù)模塊輸入端。

本實用新型的有益效果是：行走驅(qū)動電機是由變頻器驅(qū)動，變頻器由PLC編程控制器控制，編碼器采集的電機運行信號接入PLC控制器參與控制，同時兩臺變頻器之間互相有信號交互，能夠有效防止電機轉(zhuǎn)速、扭矩等不同步而造成的設(shè)備運行抖動，本實用新型最大可能地提高大跨度的行走雙電機驅(qū)動穿梭車的速度、減少運行抖動，保證穿梭車運行安全、穩(wěn)定。

下面結(jié)合附圖及具體實施方式對本實用新型作進一步詳細說明。

附圖說明

圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)及電路示意圖；

圖2是本實用新型實際應用電路示意圖。

具體實施方式

一種穿梭車行走控制裝置，如圖1所示，包括行車雙軌1，穿梭車2通過架在雙軌的兩側(cè)滾輪3和4行走，所述兩側(cè)滾輪分別設(shè)置有驅(qū)動電機5和6，兩側(cè)的驅(qū)動電機帶動兩側(cè)的滾輪轉(zhuǎn)動，兩個驅(qū)動電機分別由各自的變頻器7和8驅(qū)動，一個PLC控制器9連接控制兩個變頻器，兩個變頻器之間通過通訊電纜通訊連接實現(xiàn)自我平衡驅(qū)動，所述驅(qū)動電機分別帶動各自的旋轉(zhuǎn)編碼器10和11，旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出連接至PLC控制器的高速計數(shù)模塊輸入端，通過PLC控制器對出現(xiàn)的轉(zhuǎn)動誤差進行調(diào)節(jié)，PLC控制器和變頻器設(shè)置在穿梭車上的控制箱12中，PLC控制器通過無線發(fā)射接收器與調(diào)度控制服務器13連接。

其中：所述驅(qū)動電機通過渦輪蝸桿機構(gòu)14和15減速驅(qū)動滾輪轉(zhuǎn)動。

實施例中：為了準確的反應滾輪轉(zhuǎn)動速度，所述旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在滾輪軸上，所述旋轉(zhuǎn)編碼器輸出信號通過屏蔽電纜連接至PLC控制器的高速計數(shù)模塊輸入端。

工作時，設(shè)定一臺變頻器為主動驅(qū)動器，另一臺變頻器通過兩個變頻器之間的通訊電纜通訊實現(xiàn)跟隨同步驅(qū)動， PLC控制器將對應的旋轉(zhuǎn)編碼器采集的信號以及主動驅(qū)動器的當前輸出扭矩狀態(tài)調(diào)節(jié)，共同所控制實現(xiàn)行走驅(qū)動電機的方向和速度平衡調(diào)節(jié)，該結(jié)構(gòu)及控制方法能夠方便實現(xiàn)兩臺變頻器分別控制的兩臺行走驅(qū)動電機輸出的實際轉(zhuǎn)速同步，保證穿梭車運行安全、穩(wěn)定。其控制方式既可以有人在穿梭車上直接操作，也可以通過調(diào)度控制服務器實現(xiàn)無人操作。其中的PLC控制器、變頻器以及旋轉(zhuǎn)編碼器均采用現(xiàn)有裝置實現(xiàn)，可從市場上購得。

本實用新型如圖2所示，含有，PLC控制器9，變頻器7和8，驅(qū)動電機5和6，旋轉(zhuǎn)編碼器10和11，其中，變頻器7和8分別和驅(qū)動電機5和6相連；PLC控制器9與變頻器7和8網(wǎng)絡(luò)相連；旋轉(zhuǎn)編碼器10和11通過高速計數(shù)模塊與PLC控制器9相連；變頻器7和8通訊連接。

本實施例的控制工作實現(xiàn)過程，主要分為兩個過程，一是初始化運行過程，二是工作運行過程。

其中，初始化運行過程是：啟動穿梭車行走裝置，可編程邏輯控制PLC控制器9進行初始化，對系統(tǒng)參數(shù)初始化，讀取旋轉(zhuǎn)編碼器10和11的數(shù)據(jù)，并進行判斷，如果初始化數(shù)據(jù)正常，系統(tǒng)則聯(lián)機進入待機狀態(tài)；如果否，查看具體通訊情況，確認是PLC控制器9與變頻器7和8通訊故障，還是PLC控制器與旋轉(zhuǎn)編碼器10和11通訊故障，診斷網(wǎng)絡(luò)并進行維護，待處理完，數(shù)據(jù)采集正常，系統(tǒng)重新進入待機狀態(tài)。

工作運行過程是：系統(tǒng)待機，PLC控制器9收到調(diào)度控制服務器13接貨或者放貨任務，PLC控制器9自動發(fā)送行走驅(qū)動命令，包含運行速度和運行方向。PLC控制器9將速度命令轉(zhuǎn)換為參考脈沖值，PLC控制器9同時對采集得旋轉(zhuǎn)編碼器10和11的實際脈沖值進行比較，如果偏差值在允許的范圍內(nèi)，則PLC控制器9不對速度輸出進行調(diào)整，保持原來速度運行，如果超出允許范圍，則PLC控制器9通過變頻器7或者變頻器8實時對速度進行調(diào)整，判斷是否在允許范圍內(nèi)，如果是，則繼續(xù)運行。與此同時，為確保扭矩輸出值平衡，為主驅(qū)動變頻器7自動比較從變頻器8的扭矩相對值，如果偏差值在允許范圍內(nèi)，則保持原有輸出扭矩運行，否則，進行扭矩偏差調(diào)整，當?shù)竭_允許范圍則停止調(diào)整。上述速度調(diào)整和扭矩調(diào)整在驅(qū)動控制中將不斷循環(huán)運行，最終實現(xiàn)穿梭車行走驅(qū)動穩(wěn)定運行。