1.一種具有巡線功能的小車，包括底盤（1）、兩前輪（2）、兩后輪（3）、轉(zhuǎn)向電機(jī)（10）、后驅(qū)電機(jī)（11）、蓄電池（18）和控制電路板（19），兩前輪設(shè)置于底盤前端的兩側(cè)，底盤的后端設(shè)置有后軸（4），兩后輪設(shè)置于后軸的兩端，轉(zhuǎn)向電機(jī)和后驅(qū)電機(jī)分別固定于底盤的前端和后端，蓄電池和控制電路板固定于底盤上；其特征在于：前輪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于前軸上，前軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于豎向的轉(zhuǎn)軸（6）上，轉(zhuǎn)軸的上端和下端分別通過(guò)上連桿（8）和下連桿（7）固定于底盤上，前軸通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸（20）相連接；后驅(qū)電機(jī)的輸出軸與后軸相平行，后軸上固定有被動(dòng)齒輪（16），后驅(qū)電機(jī)的輸出軸上固定有與被動(dòng)齒輪相嚙合的主動(dòng)齒輪（17）；
后軸上設(shè)置有編碼盤（21），編碼盤的兩側(cè)設(shè)置有光電編碼器（22）；底盤的前端固定有前橫梁（24），前橫梁的上方設(shè)置有固定板（25），固定板通過(guò)多根支撐桿（26）與前橫梁相連接，固定板上設(shè)置有水平一字形間隔排列的多個(gè)激光發(fā)射器（23），每?jī)蓚€(gè)相鄰的激光發(fā)生器的下方設(shè)置有激光接收器（27）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有巡線功能的小車，其特征在于：控制電路板（19）上設(shè)置有微控制器（28）及與其相連接的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（29）和直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（30），光電編碼器（22）、激光發(fā)射器（23）和激光接收器（27）均勻微控制器（28）相連接；微控制器通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊分別驅(qū)使轉(zhuǎn)向電機(jī)、后驅(qū)電機(jī)的運(yùn)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的具有巡線功能的小車，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)向桿（9）、轉(zhuǎn)向連桿（12）和轉(zhuǎn)向板（13）組成，轉(zhuǎn)向板豎向設(shè)置，轉(zhuǎn)向板的上端固定于轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸（20）上；轉(zhuǎn)向桿的前端固定于前軸上，連桿的一端鉸接于轉(zhuǎn)向桿的后端，連桿的另一端鉸接于轉(zhuǎn)向板的下端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的具有巡線功能的小車，其特征在于：所述后軸（4）通過(guò)兩軸承（15）設(shè)置于底盤（1）上，后軸上設(shè)置有使兩后輪（3）可進(jìn)行差速轉(zhuǎn)動(dòng)的差速器（14）。