本發(fā)明涉及航道維護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控處理方法。

背景技術(shù)：

航標(biāo)維護(hù)船擔(dān)負(fù)航標(biāo)布設(shè)、巡檢、補(bǔ)給、修理、維護(hù)的船，有良好的操縱性和低速航行性能。每年汛期或高洪水位期，水面上纏繞物（水草、浮木、塑料袋等）眾多，有時(shí)成堆成片，如果不及時(shí)清除，在水流作用下，纏繞物經(jīng)常會(huì)纏繞到航道浮標(biāo)的纜繩上，嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致航道浮標(biāo)傾斜、翻沉甚至流失，影響航道浮標(biāo)的正常使用，造成非常大的經(jīng)濟(jì)損失，而且還會(huì)帶來非常大的安全隱患，所以需要航標(biāo)維護(hù)船對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞的雜物進(jìn)行定期檢查以及處理。

為確保航道浮標(biāo)正常使用，需及時(shí)對(duì)纏繞物予以清除。長期以來，各相關(guān)部門清除纏繞在航道浮標(biāo)纜繩上的纏繞物主要是依靠人力，通過航標(biāo)維護(hù)船將工作人員運(yùn)至航道浮標(biāo)附近，然后工作人員站在航標(biāo)維護(hù)船一端對(duì)浮航道浮標(biāo)纜繩上的纏繞物進(jìn)行清理，清理時(shí)采用的工具主要是鐵鉤、砍刀，或直接用手清除，清除效率非常低，勞動(dòng)強(qiáng)度非常大，而且在清除纏繞物過程中，航標(biāo)維護(hù)船會(huì)在水面上浮動(dòng)，對(duì)作業(yè)人員的生命安全構(gòu)成嚴(yán)重威脅。特別是在汛期或高洪水位期，纏繞在航道浮標(biāo)纜繩上的纏繞物增多，清理頻率增高，但是沒有專門的監(jiān)控設(shè)備，需要工作人員隨時(shí)查看，浪費(fèi)較多的人力，降低工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：如何提供一種能夠?qū)降栏?biāo)纜繩上纏繞物的纏繞狀況進(jìn)行監(jiān)控，減輕航道維護(hù)工作量的航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控處理方法。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案：

一種航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控處理方法，其特征在于，利用安裝在航道浮標(biāo)上的攝像頭對(duì)纜繩水面位置部分上纏繞的纏繞物進(jìn)行圖像采集，然后將圖像發(fā)送至控制中心以對(duì)纜繩上纏繞的纏繞物狀況進(jìn)行監(jiān)控；當(dāng)纜繩上纏繞的纏繞物數(shù)量多于預(yù)設(shè)的量時(shí)對(duì)纏繞物進(jìn)行清理。

本發(fā)明提供的航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控處理方法，只需利用攝像頭對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行圖像采集，然后傳回控制中心，控制中心的工作人員可以得知纜繩上纏繞的纏繞物的狀況，當(dāng)纜繩上纏繞的纏繞物到預(yù)設(shè)的量后，工作人員便前往處理，該預(yù)設(shè)的量為根據(jù)經(jīng)驗(yàn)得到的經(jīng)驗(yàn)值，一般以是否影響航道浮標(biāo)自身安全為基準(zhǔn)。本航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控處理方法可以減少航道維護(hù)工作量，減輕工作人員的工作負(fù)擔(dān)。

作為優(yōu)化，采用如下的航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控報(bào)警裝置實(shí)現(xiàn)，所述航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控報(bào)警裝置包括設(shè)置在航道浮標(biāo)上的攝像頭，所述攝像頭通過安裝支座安裝在所述航道浮標(biāo)上靠近纜繩的一端端部，所述攝像頭的攝像端正對(duì)所述纜繩水面位置部分設(shè)置；還包括設(shè)置在所述航道浮標(biāo)上的攝像采集模塊，所述攝像采集模塊的輸入端與所述攝像頭的圖像輸出端連接設(shè)置，所述攝像采集模塊的圖像輸出端通過無線發(fā)射模塊與一控制中心的圖像輸入端之間建立無線通信連接關(guān)系，所述控制中心的輸出端與一警示裝置的信號(hào)輸入端連接設(shè)置。

這樣，攝像頭正對(duì)航道浮標(biāo)纜繩的水面位置部分設(shè)置，可以通過攝像采集模塊對(duì)纜繩上的纏繞物纏繞狀況進(jìn)行拍攝，然后經(jīng)無線發(fā)送模塊發(fā)送至控制中心，控制中心將圖像傳送至警示裝置，警示裝置便會(huì)發(fā)出提醒，使得工作人員不用到達(dá)航道浮標(biāo)上靠近纜繩的一端端部，便會(huì)知曉航道浮標(biāo)纜繩上纏繞物的纏繞狀況。可以方便工作人員對(duì)纜繩上的纏繞物纏繞狀況進(jìn)行監(jiān)控，減輕工作人員的工作量。

作為優(yōu)化，所述航道浮標(biāo)上還設(shè)置有報(bào)警模塊，所述報(bào)警模塊通過無線發(fā)射模塊與所述控制中心建立無線通信連接關(guān)系。

這樣，設(shè)置有報(bào)警模塊，當(dāng)附近有船體在近距離無限靠近或者與船體發(fā)生撞擊時(shí)，可以通過無線發(fā)送至控制中心，通知工作人員前來處理，可以更好的提高工作效率。

作為優(yōu)化，所述警示裝置包括顯示器，所述顯示器的圖像輸入端與所述控制中心的圖像輸出端連接。

這樣，控制中心可將輸出信號(hào)輸出到顯示器上，工作人員通過顯示器即可知曉纜繩端部纏繞物的纏繞狀況，無須工作人員到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，可以更好的提高工作效率。

作為優(yōu)化，所述警示裝置包括警報(bào)器，所述警報(bào)器的信號(hào)輸入端與所述控制中心的信號(hào)輸出端連接。

這樣，控制中心的輸出端與警報(bào)器連接，當(dāng)纜繩上的纏繞物纏繞到一定程度，或者是航道浮標(biāo)遭遇撞擊時(shí)，警報(bào)器便會(huì)發(fā)出警報(bào)聲響，提醒工作人員對(duì)航道浮標(biāo)進(jìn)行檢查以及維修，提高工作人員的工作效率。

作為優(yōu)化，所述安裝支座上端還轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)可沿水平方向旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上端與所述攝像頭下端固定連接。

這樣，攝像頭下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)臺(tái)，當(dāng)纜繩在水流沖擊下改變位置時(shí)，可以調(diào)整攝像頭的角度，使得攝像頭正對(duì)纜繩端部，提高攝像頭的可靠性。

作為優(yōu)化，所述安裝支座下端固定連接有伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)伸縮方向的兩端分別與所述安裝座下端和所述航道浮標(biāo)固定連接。

這樣，在安裝支座下端固定連接有伸縮機(jī)構(gòu)，可以方便調(diào)整攝像頭的高度以調(diào)整攝像頭的監(jiān)控范圍，更好的對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行監(jiān)控。

作為優(yōu)化，所述伸縮機(jī)構(gòu)為液壓伸縮系統(tǒng)。

這樣，伸縮機(jī)構(gòu)為液壓伸縮系統(tǒng)，動(dòng)作平穩(wěn)，噪聲小，使用方便，安全性能高。

作為優(yōu)化，所述纜繩靠近所述浮標(biāo)船體的水面位置部分連接設(shè)置有套筒，所述套筒沿自身長度方向貫穿設(shè)置有一纜繩穿孔，所述套筒通過所述纜繩穿孔套接在所述纜繩上并可繞所述纜繩旋轉(zhuǎn)，所述套筒下端設(shè)置有擋塊，所述擋塊所在圓的直徑大于所述纜繩穿孔的直徑，所述擋塊固定連接在所述纜繩上。

這樣，在纜繩端部套接有一套筒，套筒可在水流的沖擊下轉(zhuǎn)動(dòng)，可以減少纏繞物的纏繞。同時(shí)，套筒直徑大于纜繩直徑，可以增加纏繞物的纏繞難度，更好的減少纏繞在纜繩上的纏繞物。在套筒下端設(shè)置有擋塊，可以避免套筒上纏繞的纏繞物過多使得套筒沿纜繩向下滑動(dòng)，更好的保證套筒在使用過程中的可靠性。

作為優(yōu)化，利用航標(biāo)維護(hù)船纜繩纏繞物清除裝置對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行處理，所述航標(biāo)維護(hù)船纜繩纏繞物清除裝置包括設(shè)置在航標(biāo)維護(hù)船上設(shè)置有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的自由端連接設(shè)置有用于抓取航道浮標(biāo)纜繩上的纏繞物的機(jī)械手，所述機(jī)械臂上設(shè)置有切割刀具，所述切割刀具上設(shè)置有向外露出于機(jī)械臂前端側(cè)表面的刀刃，所述切割刀具通過刀具往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械臂上，所述刀具往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)切割刀具沿所述機(jī)械臂長度方向往復(fù)移動(dòng)。

這樣，利用航標(biāo)維護(hù)船纜繩纏繞物清除裝置對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行處理，在航標(biāo)維護(hù)船上設(shè)置有一個(gè)機(jī)械臂，機(jī)械的自由端連接有機(jī)械手，機(jī)械手用于對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行抓取。在使用時(shí)，較小的纏繞物可以直接用機(jī)械手將抓起，然后拋向別處。機(jī)械臂上還設(shè)置有切割刀具，切割刀具可沿所述機(jī)械臂長度方向往復(fù)移動(dòng)以對(duì)機(jī)械手抓取的纏繞物進(jìn)行切割。本裝置在動(dòng)作時(shí)，先利用機(jī)械手將纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行抓取，為避免切割刀具誤切纜繩，在機(jī)械手抓住纏繞物之后，將機(jī)械臂回拉以判斷機(jī)械手是否夾持到纜繩，確認(rèn)機(jī)械手未夾持到纜繩時(shí)，使得切割刀具動(dòng)作對(duì)機(jī)械手夾持到的纏繞物進(jìn)行切割，切割完成后，操作機(jī)械臂，使得機(jī)械手將纏繞物移向他處，以使纏繞物隨水流沖走，達(dá)到清理纜繩上纏繞的纏繞物的目的。利用本裝置對(duì)纜繩進(jìn)行清理可以大大降低航道維護(hù)所需的時(shí)間，以及人力物力，提高纏繞物清理效率，而且更加安全，自動(dòng)化程度更高。再者，利用刀具將纏繞物進(jìn)行切割后，使得纏繞物被水流沖走，不會(huì)產(chǎn)生污染，更好的保護(hù)生態(tài)。本裝置的機(jī)械臂還可以對(duì)重物進(jìn)行搬運(yùn)，比如航道航標(biāo)，更好的解放人力，使得本裝置的應(yīng)用場(chǎng)合更多。

綜上所述，本發(fā)明具有能夠更好的對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞物的纏繞狀況進(jìn)行監(jiān)控，減輕航道維護(hù)工作量的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明具體實(shí)施方式所采用的航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控報(bào)警裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為對(duì)圖1中的航道浮標(biāo)纜繩上的纏繞物進(jìn)行處理的航標(biāo)維護(hù)船纜繩纏繞物清除裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

具體實(shí)施時(shí)：如圖1~圖2所示，一種航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控處理方法，其特征在于，利用安裝在航道浮標(biāo)上的攝像頭對(duì)纜繩水面位置部分上纏繞的纏繞物進(jìn)行圖像采集，然后將圖像發(fā)送至控制中心以對(duì)纜繩上纏繞的纏繞物狀況進(jìn)行監(jiān)控；當(dāng)纜繩上纏繞的纏繞物數(shù)量多于預(yù)設(shè)的量時(shí)對(duì)纏繞物進(jìn)行清理。

本發(fā)明提供的航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控處理方法，只需利用攝像頭對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行圖像采集，然后傳回控制中心，控制中心的工作人員可以得知纜繩上纏繞的纏繞物的狀況，當(dāng)纜繩上纏繞的纏繞物到預(yù)設(shè)的量后，工作人員便前往處理，該預(yù)設(shè)的量為根據(jù)經(jīng)驗(yàn)得到的經(jīng)驗(yàn)值，一般以是否影響航道浮標(biāo)自身安全為基準(zhǔn)。本航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控處理方法可以減少航道維護(hù)工作量，減輕工作人員的工作負(fù)擔(dān)。

本具體實(shí)施方式中，采用如下的航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控報(bào)警裝置實(shí)現(xiàn)，所述航道浮標(biāo)纜繩纏繞物監(jiān)控報(bào)警裝置包括設(shè)置在航道浮標(biāo)上的攝像頭，所述攝像頭通過安裝支座安裝在所述航道浮標(biāo)上靠近纜繩的一端端部，所述攝像頭的攝像端正對(duì)所述纜繩水面位置部分設(shè)置；還包括設(shè)置在所述航道浮標(biāo)上的攝像采集模塊，所述攝像采集模塊的輸入端與所述攝像頭的圖像輸出端連接設(shè)置，所述攝像采集模塊的圖像輸出端通過無線發(fā)射模塊與一控制中心的圖像輸入端之間建立無線通信連接關(guān)系，所述控制中心的輸出端與一警示裝置的信號(hào)輸入端連接設(shè)置。

這樣，攝像頭正對(duì)航道浮標(biāo)纜繩的水面位置部分設(shè)置，可以通過攝像采集模塊對(duì)纜繩上的纏繞物纏繞狀況進(jìn)行拍攝，然后經(jīng)無線發(fā)送模塊發(fā)送至控制中心，控制中心將圖像傳送至警示裝置，警示裝置便會(huì)發(fā)出提醒，使得工作人員不用到達(dá)航道浮標(biāo)上靠近纜繩的一端端部，便會(huì)知曉航道浮標(biāo)纜繩上纏繞物的纏繞狀況。可以方便工作人員對(duì)纜繩上的纏繞物纏繞狀況進(jìn)行監(jiān)控，減輕工作人員的工作量。

本具體實(shí)施方式中，所述航道浮標(biāo)上還設(shè)置有報(bào)警模塊，所述報(bào)警模塊通過無線發(fā)射模塊與所述控制中心建立無線通信連接關(guān)系。

這樣，設(shè)置有報(bào)警模塊，當(dāng)附近有船體在近距離無限靠近或者與船體發(fā)生撞擊時(shí)，可以通過無線發(fā)送至控制中心，通知工作人員前來處理，可以更好的提高工作效率。

作為優(yōu)化，所述警示裝置包括顯示器，所述顯示器的圖像輸入端與所述控制中心的圖像輸出端連接。

這樣，控制中心可將輸出信號(hào)輸出到顯示器上，工作人員通過顯示器即可知曉纜繩端部纏繞物的纏繞狀況，無須工作人員到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，可以更好的提高工作效率。

作為優(yōu)化，所述警示裝置包括警報(bào)器，所述警報(bào)器的信號(hào)輸入端與所述控制中心的信號(hào)輸出端連接。

這樣，控制中心的輸出端與警報(bào)器連接，當(dāng)纜繩上的纏繞物纏繞到一定程度，或者是航道浮標(biāo)遭遇撞擊時(shí)，警報(bào)器便會(huì)發(fā)出警報(bào)聲響，提醒工作人員對(duì)航道浮標(biāo)進(jìn)行檢查以及維修，提高工作人員的工作效率。

作為優(yōu)化，所述安裝支座上端還轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)可沿水平方向旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上端與所述攝像頭下端固定連接。

這樣，攝像頭下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)臺(tái)，當(dāng)纜繩在水流沖擊下改變位置時(shí)，可以調(diào)整攝像頭的角度，使得攝像頭正對(duì)纜繩端部，提高攝像頭的可靠性。

作為優(yōu)化，所述安裝支座下端固定連接有伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)伸縮方向的兩端分別與所述安裝座下端和所述航道浮標(biāo)固定連接。

這樣，在安裝支座下端固定連接有伸縮機(jī)構(gòu)，可以方便調(diào)整攝像頭的高度以調(diào)整攝像頭的監(jiān)控范圍，更好的對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行監(jiān)控。

作為優(yōu)化，所述伸縮機(jī)構(gòu)為液壓伸縮系統(tǒng)。

這樣，伸縮機(jī)構(gòu)為液壓伸縮系統(tǒng)，動(dòng)作平穩(wěn)，噪聲小，使用方便，安全性能高。

本具體實(shí)施方式中，所述纜繩3的水面位置部分連接設(shè)置有套筒4，所述套筒4沿自身長度方向貫穿設(shè)置有一纜繩穿孔，所述套筒4通過所述纜繩穿孔套接在所述纜繩3上并可繞所述纜繩3旋轉(zhuǎn)，所述套筒4下端設(shè)置有擋塊5，所述擋塊5所在圓的直徑大于所述纜繩穿孔的直徑，所述擋塊5固定連接在所述纜繩3上。

這樣，在纜繩端部套接有一套筒，套筒可在水流的沖擊下轉(zhuǎn)動(dòng)，可以減少纏繞物的纏繞。同時(shí)，套筒直徑大于纜繩直徑，可以增加纏繞物的纏繞難度，更好的減少纏繞在纜繩上的纏繞物。在套筒下端設(shè)置有擋塊，可以避免套筒上纏繞的纏繞物過多使得套筒沿纜繩向下滑動(dòng)，更好的保證套筒在使用過程中的可靠性。

本具體實(shí)施方式中，所述套筒4遠(yuǎn)離所述浮標(biāo)船體1的一端設(shè)置為錐形體，所述錐形體的錐尖向斜下方設(shè)置。

這樣，套筒遠(yuǎn)離浮標(biāo)船體的一端向下傾斜設(shè)置，下端纏繞的纏繞物一般較難清理，將套筒下端設(shè)置為錐形體，纏繞在套筒下端錐形體位置的纏繞物會(huì)在水流的沖擊作用下不斷向上移動(dòng)，即向套筒的筒形體結(jié)構(gòu)部分移動(dòng)，可以更加方便的對(duì)套筒上的纏繞物進(jìn)行集中處理，提高工作效率。

本具體實(shí)施方式中，所述浮標(biāo)船體1靠近所述套筒4的一端端部固定安裝有電機(jī)6，所述電機(jī)6的輸出軸與一個(gè)離合器的軸孔過盈連接，所述離合器的輸出軸正對(duì)所述套筒4向下傾斜設(shè)置，所述離合器的輸出軸上固定連接有一個(gè)外齒輪，所述套筒4上端固定連接有一個(gè)與所述外齒輪嚙合設(shè)置的內(nèi)齒輪，所述電機(jī)動(dòng)作時(shí)帶動(dòng)所述套筒4繞所述纜繩3轉(zhuǎn)動(dòng)。

這樣，設(shè)置有電機(jī)與離合器，在水流較為平穩(wěn)，套筒轉(zhuǎn)動(dòng)幅度較小時(shí)，啟動(dòng)電機(jī)并接通離合器以帶動(dòng)套筒旋轉(zhuǎn)，借助水流的作用，減少套筒上纏繞的纏繞物。當(dāng)水流流速較大，套筒在水流作用下可實(shí)現(xiàn)較大幅度的旋轉(zhuǎn)時(shí)，可以斷開離合器，節(jié)省電能，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)減少套筒上纏繞的纏繞物的目的，更好的減輕工作人員的清理負(fù)擔(dān)。

本具體實(shí)施方式中，如圖2所示，利用航標(biāo)維護(hù)船纜繩纏繞物清除裝置對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行處理，所述航標(biāo)維護(hù)船纜繩纏繞物清除裝置包括設(shè)置在航標(biāo)維護(hù)船1＇上設(shè)置有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的自由端連接設(shè)置有用于抓取航道浮標(biāo)纜繩上的纏繞物的機(jī)械手2＇，所述機(jī)械臂上設(shè)置有切割刀具3＇，所述切割刀具3＇上設(shè)置有向外露出于機(jī)械臂前端側(cè)表面的刀刃，所述切割刀具3＇通過刀具往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械臂上，所述刀具往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)切割刀具3＇沿所述機(jī)械臂長度方向往復(fù)移動(dòng)。

這樣，利用航標(biāo)維護(hù)船纜繩纏繞物清除裝置對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行處理，在航標(biāo)維護(hù)船上設(shè)置有一個(gè)機(jī)械臂，機(jī)械的自由端連接有機(jī)械手，機(jī)械手用于對(duì)航道浮標(biāo)纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行抓取。在使用時(shí)，較小的纏繞物可以直接用機(jī)械手將抓起，然后拋向別處。機(jī)械臂上還設(shè)置有切割刀具，切割刀具可沿所述機(jī)械臂長度方向往復(fù)移動(dòng)以對(duì)機(jī)械手抓取的纏繞物進(jìn)行切割。本裝置在動(dòng)作時(shí)，先利用機(jī)械手將纜繩上纏繞的纏繞物進(jìn)行抓取，為避免切割刀具誤切纜繩，在機(jī)械手抓住纏繞物之后，將機(jī)械臂回拉以判斷機(jī)械手是否夾持到纜繩，確認(rèn)機(jī)械手未夾持到纜繩時(shí)，使得切割刀具動(dòng)作對(duì)機(jī)械手夾持到的纏繞物進(jìn)行切割，切割完成后，操作機(jī)械臂，使得機(jī)械手將纏繞物移向他處，以使纏繞物隨水流沖走，達(dá)到清理纜繩上纏繞的纏繞物的目的。利用本裝置對(duì)纜繩進(jìn)行清理可以大大降低航道維護(hù)所需的時(shí)間，以及人力物力，提高纏繞物清理效率，而且更加安全，自動(dòng)化程度更高。再者，利用刀具將纏繞物進(jìn)行切割后，使得纏繞物被水流沖走，不會(huì)產(chǎn)生污染，更好的保護(hù)生態(tài)。本裝置的機(jī)械臂還可以對(duì)重物進(jìn)行搬運(yùn)，比如航道航標(biāo)，更好的解放人力，使得本裝置的應(yīng)用場(chǎng)合更多。

本具體實(shí)施方式中，所述機(jī)械手2＇包括第一夾持部件和第二夾持部件，所述第一夾持部件和第二夾持部件均呈鐮刀形，所述第一夾持部件和第二夾持部件的內(nèi)凹面相對(duì)設(shè)置，所述第一夾持部件和第二夾持部件的內(nèi)端至少有一個(gè)鉸接在所述機(jī)械臂的自由端上，所述機(jī)械臂的自由端上還設(shè)置有用于控制所述第一夾持部件和第二夾持部件做開合運(yùn)動(dòng)的夾持部件控制機(jī)構(gòu)。

這樣，第一夾持部件和第二夾持部件通過夾持部件控制機(jī)構(gòu)做開合運(yùn)動(dòng)以對(duì)纏繞物進(jìn)行夾緊或者松開，方便切割刀具對(duì)纏繞物進(jìn)行切割。第一夾持部件和第二夾持部件呈鐮刀形，兩個(gè)內(nèi)凹面相對(duì)設(shè)置，在處于夾持狀態(tài)時(shí)，纏繞物可固定在兩個(gè)內(nèi)凹面之間的空間內(nèi)，使得夾持更加可靠牢固。在切割完成后，可操作機(jī)械臂與夾持部件控制機(jī)構(gòu)，將纏繞物拋向別處，以對(duì)纜繩上的纏繞物進(jìn)行清理。

本具體實(shí)施方式中，所述第一夾持部件的內(nèi)端固定安裝在所述機(jī)械臂的自由端上，第二夾持部件內(nèi)端鉸接在所述機(jī)械臂的自由端上，所述夾持部件控制機(jī)構(gòu)包括安裝支座41＇和第一伸縮機(jī)構(gòu)4＇，所述安裝支座41＇固定安裝在所述機(jī)械臂的自由端上，所述第一伸縮機(jī)構(gòu)4＇伸縮方向的兩端分別鉸接在所述安裝支座41＇和所述第二夾持部件的鉸接端上。

這樣，使用時(shí)第一夾持部件可先插入纏繞物中，然后控制第一伸縮機(jī)構(gòu)動(dòng)作，使得第二夾持部件向靠近第一夾持部件的方向運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)纏繞物的夾持，可以更好的提高夾持的可靠性。

本具體實(shí)施方式中，所述第一夾持部件和第二夾持部件開合方向相對(duì)的內(nèi)側(cè)分別設(shè)置有刀刃。

這樣，對(duì)于硬度較小，密度較小的纏繞物，可以直接利用第一夾持部件和第二夾持部件進(jìn)行切割，提高切割效率。

本具體實(shí)施方式中，所述機(jī)械手2＇設(shè)置有兩個(gè)，且分別設(shè)置在所述切割刀具3＇的兩側(cè)。

這樣，從刀具的兩側(cè)對(duì)纏繞物進(jìn)行夾持，更加方便刀具的切割，使得刀具的切割運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)可靠。當(dāng)然具體實(shí)施時(shí)，所述機(jī)械手可設(shè)置為一個(gè)，同樣屬于本裝置可實(shí)施的范圍。

本具體實(shí)施方式中，所述切割刀具3＇呈圓盤形且圓盤邊緣為刀刃，所述刀具往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上固定安裝有用于帶動(dòng)所述切割刀具轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)31＇，所述刀具往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述機(jī)械臂之間設(shè)置用于帶動(dòng)所述刀具往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述機(jī)械臂長度方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第二伸縮機(jī)構(gòu)5＇，所述第二伸縮機(jī)構(gòu)5＇的兩端分別鉸接在所述安裝支架和所述機(jī)械臂上。

這樣，切割刀具呈圓盤形且圓盤邊緣為刀刃，可以更好的實(shí)現(xiàn)對(duì)纏繞物的切割。利用第二伸縮機(jī)構(gòu)帶動(dòng)刀具運(yùn)動(dòng)，在不需要使用切割刀具時(shí)，即在需要利用機(jī)械臂進(jìn)行搬運(yùn)或者使用機(jī)械手進(jìn)行切割時(shí)，可以將切割刀具收回，更好的節(jié)省點(diǎn)能，方便使用。

本具體實(shí)施方式中，所述航標(biāo)維護(hù)船1＇上固定連接有基座11＇，所述機(jī)械臂未設(shè)置有機(jī)械手2＇的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述基座11＇上。

這樣，機(jī)械臂未設(shè)置有機(jī)械手的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述基座，可以調(diào)整機(jī)械臂的方向，使用時(shí)，無需航標(biāo)維護(hù)船旋轉(zhuǎn)，即可實(shí)現(xiàn)多方位的清理，節(jié)省時(shí)間，提高效率。

本具體實(shí)施方式中，所述機(jī)械臂包括水平可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在所述安裝座11＇上的第一支臂6＇，還包括第二支臂7＇，所述第二支臂7＇一端能夠上下轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接在第一支臂6＇上，所述第一支臂6＇和第二支臂7＇之間還設(shè)置有第三伸縮機(jī)構(gòu)71＇，所述第三伸縮機(jī)構(gòu)71＇伸縮方向的兩端分別鉸接在所述第一支臂6＇和第二支臂7＇上；還包括第三支臂8＇，所述第三支臂8＇一端能夠上下轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接在第二支臂7＇上，所述第二支臂7＇和第三支臂8＇之間還設(shè)置有第四伸縮機(jī)構(gòu)81＇，所述第四伸縮機(jī)構(gòu)81＇伸縮方向的兩端分別鉸接在所述第二支臂7＇和所述第三支臂8＇，所述第三支臂8＇遠(yuǎn)離第二支臂7＇的一端與所述機(jī)械手2＇連接設(shè)置，所述安裝支座41＇、刀具往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二伸縮機(jī)構(gòu)5＇均連接設(shè)置在所述第三支臂8＇上。

這樣，機(jī)械臂包括相互連接且相互之間可調(diào)整角度的第一支臂、第二支臂和第三支臂，可以使得機(jī)械臂更加靈活，對(duì)纜繩上的纏繞物實(shí)現(xiàn)多方位的清理。

本具體實(shí)施方式中，第一伸縮機(jī)構(gòu)4＇、第二伸縮機(jī)構(gòu)5＇、第三伸縮機(jī)構(gòu)71＇以及第四伸縮機(jī)構(gòu)81＇均為液壓伸縮系統(tǒng)。

這樣，采用液壓伸縮系統(tǒng)可以更加方便調(diào)整，減少噪聲，調(diào)整過程比較平穩(wěn)，使用方便。具體實(shí)施時(shí)，所述第一伸縮機(jī)構(gòu)、第二伸縮機(jī)構(gòu)、第三伸縮機(jī)構(gòu)以及第四伸縮機(jī)構(gòu)可均電動(dòng)推桿，同樣屬于本裝置可實(shí)施的范圍。

本具體實(shí)施方式中，所述第二支臂7＇包括前段和后段以及設(shè)置在前段和后段之間的轉(zhuǎn)動(dòng)盤9＇，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤9＇的中心線沿所述第二支臂7＇的長度方向設(shè)置，所述第二支臂7＇的前段通過所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤9＇可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在所述第二支臂7＇的后段上。

這樣，第二支臂前段可繞轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，配合第一支臂的水平旋轉(zhuǎn)，以及第一支臂與第二支臂、第二支臂與第三支臂之間的上下旋轉(zhuǎn)，可以實(shí)現(xiàn)全方位的旋轉(zhuǎn)，更好的對(duì)纜繩上的雜草進(jìn)行清理，清理更加徹底，效率更高。