本發(fā)明涉及飛行器的無(wú)線充電領(lǐng)域，特別涉及一種空中充電飛行裝置的控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著電子商務(wù)行業(yè)的發(fā)展，越來(lái)越多的人們通過(guò)網(wǎng)上進(jìn)行購(gòu)物。而與之相配套的是物流行業(yè)的發(fā)展。目前無(wú)人機(jī)送貨仍然存在技術(shù)問(wèn)題，例如，無(wú)人機(jī)續(xù)航能力差，不能有效地實(shí)現(xiàn)物流配送任務(wù)。一方面，若增大無(wú)人機(jī)的電池容量，則提高了無(wú)人機(jī)整機(jī)重量，提高運(yùn)載成本，另一方面，較小的電池容量，無(wú)人機(jī)配送貨物距離有限。同時(shí)，無(wú)人機(jī)在其它應(yīng)用領(lǐng)域，例如航拍等，也依然存在續(xù)航能力問(wèn)題。

如cn201710372424.4提供一種飛行裝置空中充電方法、裝置及系統(tǒng)，在本發(fā)明中，飛行裝置在包含有無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的第一飛行航線上飛行，實(shí)現(xiàn)邊充電邊飛行，有效提高了飛行裝置的續(xù)航能力，同時(shí)，無(wú)需飛行裝置可以選擇更小的電池，降低整機(jī)重量，降低飛行能耗。

然而，該技術(shù)仍存在之處，在現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)線充電距離受限，比如較優(yōu)的無(wú)線充電距離為9m，若選擇現(xiàn)有的路燈距離之間距離為20m-30m，會(huì)存在無(wú)線充電空白區(qū)，無(wú)線充電效率較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種空中充電飛行裝置的控制方法，旨在根據(jù)無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)效率分布信息，獲得飛行裝置的飛行參數(shù)，提高整體無(wú)線充電效率。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，在優(yōu)選的第一實(shí)施方案中，提供一種空中充電飛行裝置的控制方法，所述方法包括：

獲取飛行裝置飛行的第一航線上的無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息；所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息包括所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布信息；

根據(jù)所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數(shù)。

優(yōu)選的，在確定所述飛行裝置的飛行參數(shù)之后，所述方法還包括：根據(jù)所述飛行參數(shù)，控制所述飛行裝置飛行。

在一具體實(shí)施例中，所述獲取飛行裝置飛行的第一航線上的無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息，還包括：

根據(jù)所述飛行裝置的飛行位置信息，獲取與所述飛行位置信息相對(duì)應(yīng)的所述第一航線和/或所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)；

獲取所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布信息。

在一具體實(shí)施例中，所述根據(jù)所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數(shù)；根據(jù)所述飛行參數(shù)，控制所述飛行裝置飛行，還包括：

根據(jù)所述充電效率分布信息，劃分出若干個(gè)充電區(qū)；

根據(jù)與各個(gè)所述充電區(qū)相匹配的預(yù)設(shè)飛行參數(shù)，配置所述飛行裝置在各個(gè)所述充電區(qū)的所述飛行參數(shù)。

優(yōu)選的，所述充電效率分布信息包含有所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的若干個(gè)充電效率的無(wú)線充電區(qū)；所述無(wú)線充電區(qū)包括高效充電區(qū)和低效充電區(qū)；所述飛行裝置在所述高效充電區(qū)的飛行速度小于或等于所述低效充電區(qū)。

優(yōu)選的，所述無(wú)線充電區(qū)還包括充電盲區(qū)。

在一具體實(shí)施例中，所述根據(jù)所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數(shù)，還包括：

獲取所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布函數(shù)；

設(shè)定飛行速度變量；

基于所述飛行速度變量與所述充電效率分布函數(shù)，建立充電函數(shù)；所述充電函數(shù)是相對(duì)于單個(gè)所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)，所述飛行裝置進(jìn)行無(wú)線充電獲得電量的充電函數(shù)；

基于所述飛行速度變量，建立電量消耗函數(shù)；所述電量消耗函數(shù)是完成單個(gè)所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)飛行的電量消耗函數(shù)；

根據(jù)所述充電函數(shù)和所述電量消耗函數(shù)，建立電量?jī)粼龊瘮?shù)；

在所述電量?jī)粼龊瘮?shù)為最大值或極大值條件下，求解所述飛行參數(shù)。

在一具體實(shí)施例中，所述方法，還包括：

采集所述飛行裝置的剩余電量信息；

根據(jù)所述剩余電量信息和所述充電效率分布信息，配置所述飛行裝置在各個(gè)所述無(wú)線充電區(qū)的飛行參數(shù)。

在一具體實(shí)施例中，還包括：

獲取當(dāng)前飛行裝置與所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系；

根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整所述飛行裝置的無(wú)線充電接收裝置的無(wú)線充電接收角度；和/或根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，向所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的發(fā)送無(wú)線充電發(fā)射角度調(diào)整指令。

基于現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明還公開(kāi)了一種空中充電飛行裝置的控制裝置，所述裝置包括：

無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息獲取模塊，用于獲取飛行裝置飛行的第一航線上的無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息；所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息包括所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布信息；

飛行參數(shù)求解模塊，用于根據(jù)所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數(shù)。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：飛行控制模塊，用于根據(jù)所述飛行參數(shù)，控制所述飛行裝置飛行。

在一具體實(shí)施例中，無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息獲取模塊，還包括：

無(wú)線節(jié)點(diǎn)獲取單元，用于根據(jù)所述飛行裝置的飛行位置信息，獲取與所述飛行位置信息相對(duì)應(yīng)的所述第一航線和/或所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)；

充電效率分布獲取單元，用于獲取所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布信息。

在一具體實(shí)施例中，所述飛行參數(shù)求解模塊，還包括：

充電區(qū)劃分單元，用于根據(jù)所述充電效率分布信息，劃分出若干個(gè)充電區(qū)；

飛行參數(shù)配置單元，用于根據(jù)與各個(gè)所述充電區(qū)相匹配的預(yù)設(shè)飛行參數(shù)，配置所述飛行裝置在各個(gè)所述充電區(qū)的所述飛行參數(shù)。

優(yōu)選的，所述充電效率分布信息包含有所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的若干個(gè)充電效率的無(wú)線充電區(qū)；所述無(wú)線充電區(qū)包括高效充電區(qū)和低效充電區(qū)；所述飛行裝置在所述高效充電區(qū)的飛行速度小于或等于所述低效充電區(qū)。

優(yōu)選的，所述無(wú)線充電區(qū)還包括充電盲區(qū)。

在一具體實(shí)施例中，所述飛行參數(shù)求解模塊，還包括：

充電效率分布函數(shù)獲取單元，用于獲取所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布函數(shù)；

飛行速度變量設(shè)定單元，用于設(shè)定飛行速度變量；

充電函數(shù)建立單元，用于基于所述飛行速度變量與所述充電效率分布函數(shù)，建立充電函數(shù)；所述充電函數(shù)是相對(duì)于單個(gè)所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)，所述飛行裝置進(jìn)行無(wú)線充電獲得電量的充電函數(shù)；

電量消耗函數(shù)建立單元，用于基于所述飛行速度變量，建立電量消耗函數(shù)；所述電量消耗函數(shù)是完成單個(gè)所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)飛行的電量消耗函數(shù)；

電量?jī)粼龊瘮?shù)建立單元，用于根據(jù)所述充電函數(shù)和所述電量消耗函數(shù)，建立電量?jī)粼龊瘮?shù)；

求解飛行參數(shù)單元，用于在所述電量?jī)粼龊瘮?shù)為最大值或極大值條件下，求解所述飛行參數(shù)。

在一具體實(shí)施例中，所述裝置，還包括：

飛行參數(shù)控制調(diào)控模塊，用于采集所述飛行裝置的剩余電量信息；根據(jù)所述剩余電量信息和所述充電效率分布信息，配置所述飛行裝置在各個(gè)所述無(wú)線充電區(qū)的飛行參數(shù)。

在一具體實(shí)施例中，所述裝置，還包括：

相對(duì)方位獲取模塊，用于獲取當(dāng)前飛行裝置與所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系；

無(wú)線充電角度調(diào)整單元，用于根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整所述飛行裝置的無(wú)線充電接收裝置的無(wú)線充電接收角度；和/或根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，向所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的發(fā)送無(wú)線充電發(fā)射角度調(diào)整指令。

本發(fā)明的方法、裝置和單元的種類(lèi)無(wú)特別限制，能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明所述功能的各種方法、裝置和單元均在本發(fā)明的范圍內(nèi)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過(guò)在不同充電效率的區(qū)域，采用不同飛行速度飛行，有效提高整體無(wú)線充電的效率。具體而言，高充電效率區(qū)的飛行速度低于或等于低充電效率區(qū)的飛行速度，增大飛行裝置在高充電效率區(qū)的充電時(shí)間，提升整體充電效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一具體實(shí)施方式提供的一種空中充電飛行裝置的控制方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明另一具體實(shí)施方式提供的一種空中充電飛行裝置的控制方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明又一具體實(shí)施方式提供的一種空中充電飛行裝置的控制方法的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明再一具體實(shí)施方式提供的一種空中充電飛行裝置的控制方法的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明一具體實(shí)施方式提供的一種空中充電飛行裝置的控制方法的原理圖；

圖6是本發(fā)明另一具體實(shí)施方式提供的一種空中充電飛行裝置的控制方法的原理圖；

圖7是本發(fā)明一具體實(shí)施方式提供的一種空中充電飛行裝置的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖8是本發(fā)明另一具體實(shí)施方式提供的一種空中充電飛行裝置的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明：

如圖1-8所示，在本發(fā)明第一實(shí)施例中，提供一種空中充電飛行裝置的控制方法，所述方法包括：

獲取飛行裝置飛行的第一航線上的無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息；所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息包括所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布信息；

根據(jù)所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數(shù)。

優(yōu)選的，所述飛行參數(shù)包括飛行速度和/或飛行功率；

優(yōu)選的，在確定所述飛行裝置的飛行參數(shù)之后，所述方法還包括：根據(jù)所述飛行參數(shù)，控制所述飛行裝置飛行。

在典型的案例中，無(wú)人飛行器是有操縱者進(jìn)行飛行操控，故而，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，只需將空中充電較優(yōu)的充電效率對(duì)應(yīng)的飛行參數(shù)告知操作者，即可實(shí)現(xiàn)高效的無(wú)線充電。

優(yōu)選的，在自動(dòng)駕駛無(wú)人飛行器的實(shí)例中，飛行器的控制器通過(guò)飛行參數(shù)控制飛行器飛行。優(yōu)選的，在人工遙控或操作飛行器的實(shí)例中，將飛行參數(shù)通過(guò)顯示、語(yǔ)音、觸感、味感等方式告知操作者，并用飛行器操縱者控制飛行器飛行。其中，觸感包括振動(dòng)。

可選的，飛行參數(shù)還包括飛行高度，優(yōu)選的，飛行高度為無(wú)線充電較優(yōu)充電效率對(duì)應(yīng)的高度。

基于上述步驟，在不同充電效率的區(qū)域，采用不同飛行速度飛行，有效提高整體無(wú)線充電的效率。具體而言，高充電效率區(qū)的飛行速度低于或等于低充電效率區(qū)的飛行速度，增大飛行裝置在高充電效率區(qū)的充電時(shí)間，提升整體充電效率。

所述飛行速度和飛行功率二者與所述充電效率分布信息相關(guān)聯(lián)。

在本實(shí)施例中，所述獲取飛行裝置飛行的第一航線上的無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息，還包括：

根據(jù)所述飛行裝置的飛行位置信息，獲取與所述飛行位置信息相對(duì)應(yīng)的所述第一航線和/或所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)；

獲取所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布信息。

基于上述步驟，通過(guò)獲得充電效率分布信息，以便根據(jù)充電效率分布信息獲得不同的飛行速度。同時(shí)，在該步驟中，根據(jù)飛行位置信息，便于確定當(dāng)前無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)，針對(duì)該飛行裝置的無(wú)線充電，只需考慮該區(qū)域的無(wú)線節(jié)點(diǎn)的充電分布效率即可。

如圖3所示，在本實(shí)施例中，所述根據(jù)所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數(shù)；根據(jù)所述飛行參數(shù)，控制所述飛行裝置飛行，還包括：

根據(jù)所述充電效率分布信息，劃分出若干個(gè)充電區(qū)；

根據(jù)與各個(gè)所述充電區(qū)相匹配的預(yù)設(shè)飛行參數(shù)，配置所述飛行裝置在各個(gè)所述充電區(qū)的所述飛行參數(shù)。

優(yōu)選的，所述充電效率分布信息包含有所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的若干個(gè)充電效率的無(wú)線充電區(qū)；所述無(wú)線充電區(qū)包括高效充電區(qū)和低效充電區(qū)；所述飛行裝置在所述高效充電區(qū)的飛行速度小于或等于所述低效充電區(qū)。

優(yōu)選的，所述無(wú)線充電區(qū)還包括充電盲區(qū)。

基于上述步驟，充電區(qū)被劃分為若干區(qū)塊，以各個(gè)區(qū)塊作為整體來(lái)調(diào)節(jié)飛行裝置的飛行速度，便于控制。

如圖4所示，可選的，在另一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數(shù)；所述飛行參數(shù)包括飛行速度和/或飛行功率，還包括：

獲取所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布函數(shù)；

設(shè)定飛行速度變量；

基于所述飛行速度變量與所述充電效率分布函數(shù)，建立充電函數(shù)；所述充電函數(shù)是相對(duì)于單個(gè)所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)，所述飛行裝置進(jìn)行無(wú)線充電獲得電量的充電函數(shù)；

基于所述飛行速度變量，建立電量消耗函數(shù)；所述電量消耗函數(shù)是完成單個(gè)所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)飛行的電量消耗函數(shù)；

根據(jù)所述充電函數(shù)和所述電量消耗函數(shù)，建立電量?jī)粼龊瘮?shù)；

在所述電量?jī)粼龊瘮?shù)為最大值或極大值條件下，求解所述飛行參數(shù)。

基于上述步驟，飛行速度可以獲得較優(yōu)的方案，提高整體充電效率。

值得一提的是，充電效率分布函數(shù)可以通過(guò)理論建模求解，也可以通過(guò)實(shí)際測(cè)量獲得；充電函數(shù)可以理論建模求解，可以為根據(jù)經(jīng)驗(yàn)獲得的充電函數(shù)；電量消耗函數(shù)與飛行速度和/或飛行功率相關(guān)，可以理論求解，也可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)量獲得。

如圖2所示，在本實(shí)施例中，所述方法，還包括：

采集所述飛行裝置的剩余電量信息；

根據(jù)所述剩余電量信息和所述充電效率分布信息，配置所述飛行裝置在各個(gè)所述無(wú)線充電區(qū)的飛行參數(shù)。

基于上述步驟，根據(jù)剩余電量信息進(jìn)行調(diào)控飛行裝置的飛行速度和/或飛行功率。在剩余電量較多時(shí)，無(wú)需過(guò)多考慮充電效率問(wèn)題，而在剩余電量較少時(shí)，則進(jìn)一步關(guān)注充電效率。

優(yōu)選的，若剩余電量高于第一閾值，則控制所述飛行裝置以第一速度飛行。

在本實(shí)施例中，所述方法，還包括：

獲取當(dāng)前飛行裝置與所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系；

根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整所述飛行裝置的無(wú)線充電接收裝置的無(wú)線充電接收角度；和/或根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，向所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的發(fā)送無(wú)線充電發(fā)射角度調(diào)整指令。

基于上述步驟，通過(guò)調(diào)整無(wú)線充電角度，提高充電效率。

本實(shí)施例的發(fā)明原理在于：通過(guò)在高充電效率區(qū)域采用低速飛行，增加無(wú)線充電時(shí)間，提高無(wú)線充電量，同時(shí)在低充電效率區(qū)域采用高速飛行，以便獲得更多在高充電效率區(qū)域飛行的時(shí)間，提高無(wú)線充電整體效率。

值得一提的是，在本發(fā)明一實(shí)施例中，飛行裝置為無(wú)人機(jī)?？蛇x的，相對(duì)方位關(guān)系的確定由飛行裝置、無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)上的通訊裝置確定；可選的，采用wi-fi、藍(lán)牙、紅外線、rfid、uwb、超寬帶、rfid、zigbee、場(chǎng)景識(shí)別定位和/或超聲波技術(shù)實(shí)現(xiàn)相對(duì)位置確定。

可選的，相對(duì)方位關(guān)系由gps信息確定，即根據(jù)飛行裝置和無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的gps信息，獲得相對(duì)方位關(guān)系?？蛇x的，獲取飛行裝置的第一gps信息、無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的第二gps信息，其中，第一gps信息是實(shí)時(shí)采集獲得的，第二gps信息，可選的，為實(shí)時(shí)采集獲得，優(yōu)選的，是預(yù)存的gps位置信息。

可選的，無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)是設(shè)置在公路沿線的路燈上。

例如，假定公路路燈之間距離一般為30m，最優(yōu)充電半徑為9m，較優(yōu)的充電半徑為9m-12m，充電盲區(qū)為12m以上。如圖5所示，根據(jù)充電效率，將充電區(qū)分為可充電區(qū)和充電盲區(qū)。如圖6所示，根據(jù)充電效率將一個(gè)無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的航線區(qū)間劃分為高效充電區(qū)、低效充電區(qū)和充電盲區(qū)。值得一提的是，在圖5、圖6中，飛行裝置1沿著第一飛行航線3飛行，其中，第一飛行航線3上包括若干個(gè)無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)2。

如圖1-8所示，在本發(fā)明第二實(shí)施例中，提供一種空中充電飛行裝置的控制裝置100，所述裝置包括：

無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息獲取模塊101，用于獲取飛行裝置飛行的第一航線上的無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息；所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息包括所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布信息；

飛行參數(shù)求解模塊102，用于根據(jù)所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數(shù)；

飛行控制模塊，用于根據(jù)所述飛行參數(shù)，控制所述飛行裝置飛行。

所述飛行參數(shù)包括飛行速度和/或飛行功率；

所述飛行速度和飛行功率二者與所述充電效率分布信息相關(guān)聯(lián)。

在本實(shí)施例中，無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)信息獲取模塊101，還包括：

無(wú)線節(jié)點(diǎn)獲取單元1011，用于根據(jù)所述飛行裝置的飛行位置信息，獲取與所述飛行位置信息相對(duì)應(yīng)的所述第一航線和/或所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)；

充電效率分布獲取單元1012，用于獲取所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布信息。

如圖7所示，在本實(shí)施例中，所述飛行參數(shù)求解模塊102，還包括：

充電區(qū)劃分單元1021，用于根據(jù)所述充電效率分布信息，劃分出若干個(gè)充電區(qū)；

飛行參數(shù)配置單元1022，用于根據(jù)與各個(gè)所述充電區(qū)相匹配的預(yù)設(shè)飛行參數(shù)，配置所述飛行裝置在各個(gè)所述充電區(qū)的所述飛行參數(shù)。

優(yōu)選的，所述充電效率分布信息包含有所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的若干個(gè)充電效率的無(wú)線充電區(qū)；所述無(wú)線充電區(qū)包括高效充電區(qū)和低效充電區(qū)；所述飛行裝置在所述高效充電區(qū)的飛行速度小于或等于所述低效充電區(qū)。

優(yōu)選的，所述無(wú)線充電區(qū)還包括充電盲區(qū)。

如圖8所示，可選的，在另一實(shí)施例中，所述飛行參數(shù)求解模塊102，還包括：

充電效率分布函數(shù)獲取單元1023，用于獲取所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的充電效率分布函數(shù)；

飛行速度變量設(shè)定單元1024，用于設(shè)定飛行速度變量；

充電函數(shù)建立單元1025，用于基于所述飛行速度變量與所述充電效率分布函數(shù)，建立充電函數(shù)；所述充電函數(shù)是相對(duì)于單個(gè)所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)，所述飛行裝置進(jìn)行無(wú)線充電獲得電量的充電函數(shù)；

電量消耗函數(shù)建立單元1026，用于基于所述飛行速度變量，建立電量消耗函數(shù)；所述電量消耗函數(shù)是完成單個(gè)所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)飛行的電量消耗函數(shù)；

電量?jī)粼龊瘮?shù)建立單元1027，用于根據(jù)所述充電函數(shù)和所述電量消耗函數(shù)，建立電量?jī)粼龊瘮?shù)；

求解飛行參數(shù)單元1028，用于在所述電量?jī)粼龊瘮?shù)為最大值或極大值條件下，求解所述飛行參數(shù)。

在本實(shí)施例中，所述裝置，還包括：

飛行參數(shù)控制調(diào)控模塊103，用于采集所述飛行裝置的剩余電量信息；根據(jù)所述剩余電量信息和所述充電效率分布信息，配置所述飛行裝置在各個(gè)所述無(wú)線充電區(qū)的飛行參數(shù)。

優(yōu)選的，若剩余電量高于第一閾值，則控制所述飛行裝置以第一速度飛行。

在本實(shí)施例中，所述裝置，還包括：

相對(duì)方位獲取模塊104，用于獲取當(dāng)前飛行裝置與所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的相對(duì)方位關(guān)系；

無(wú)線充電角度調(diào)整單元105，用于根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，調(diào)整所述飛行裝置的無(wú)線充電接收裝置的無(wú)線充電接收角度；和/或根據(jù)所述相對(duì)方位關(guān)系，向所述無(wú)線充電節(jié)點(diǎn)的發(fā)送無(wú)線充電發(fā)射角度調(diào)整指令。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員，可以清楚了解到，為了描述方便及簡(jiǎn)潔，上述的終端、模塊的具體工作過(guò)程可以參考前述方法實(shí)施例的對(duì)應(yīng)過(guò)程，功能及技術(shù)效果亦可參考前述方法實(shí)施例，這里不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及方法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本申請(qǐng)的范圍。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，將本文中的方法進(jìn)行步驟拆分、合并，依然不應(yīng)認(rèn)為超出本申請(qǐng)的范圍，將本文中的裝置、設(shè)備的各個(gè)模塊進(jìn)行拆分成子模塊或者合并為一個(gè)大的模塊，依然不應(yīng)認(rèn)為超出本申請(qǐng)的范圍。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。基于這樣的理解，本申請(qǐng)的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。

而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無(wú)需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過(guò)邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書(shū)所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。