本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在自動(dòng)駕駛中，基于衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的技術(shù)正日益受到關(guān)注，完全依靠精確的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)給車輛提供的定位和航向信息也是這個(gè)領(lǐng)域迫切需求的技術(shù)。但導(dǎo)航設(shè)備的精度仍受到實(shí)際復(fù)雜環(huán)境中諸多因素的影響，且影響因素不易消除。由于在日常生活中，停車位一般都處在高樓林立的建筑物中或有遮擋的區(qū)域下，而這對于基于導(dǎo)航技術(shù)的自動(dòng)駕駛停車入位就產(chǎn)生了此類問題，即導(dǎo)航設(shè)備將不能提供精確的信息，這將倒車停車入位失敗或者偏離停車位。在這些特殊的環(huán)境下，最常用的解決辦法是引入慣導(dǎo)設(shè)備，盡管可以有效解決這些問題，但高額的設(shè)備投入費(fèi)使得此技術(shù)并沒有推廣使用。無人駕駛可以通過正確的導(dǎo)航信息來完成停車入位，而現(xiàn)有停車位收到環(huán)境等因素的影響使得導(dǎo)航數(shù)據(jù)正確性低，如果數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確將帶來一系列安全問題，譬如有可能車輛停到了別人的車位上，或偏離停車位發(fā)生碰撞事件等，帶來了大大的不便。

因而現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法及系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有自動(dòng)駕駛車輛停車入位不準(zhǔn)確無法順利倒車入位的問題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案：

一種自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法，其中，包括：

s100、預(yù)先在停車位上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊，在自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊；

s200、當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍時(shí)，計(jì)算自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊與停車位上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊之間的距離，根據(jù)所述距離控制調(diào)整車輛的方位，使車輛的中心線與停車位的中心線接近重合；

s300、控制車輛直行進(jìn)入停車位。

所述的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法，其中，所述步驟s100具體包括：

s110、在停車位左右兩側(cè)與停車位的中心線對稱地設(shè)置第一zigbee模塊和第二zigbee模塊；所述第一zigbee模塊和第二zigbee模塊分別距離停車位的停止線保持預(yù)定距離；

s120、分別在自動(dòng)駕駛車輛上的車頭和車尾上對應(yīng)安裝第三zigbee模塊和第四zigbee模塊，且所述第三zigbee模塊和第四zigbee模塊設(shè)置在車輛的中心線上。

所述的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法，其中，所述步驟s200包括：

s210、當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍時(shí)，計(jì)算第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的第一距離，及第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的第二距離；

s220、根據(jù)所述第一距離和第二距離調(diào)整車輛的行駛方式，使自動(dòng)駕駛車輛的兩個(gè)zigbee模塊進(jìn)入停車位的兩個(gè)zigbee模塊的共同覆蓋范圍；

s230、計(jì)算第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的第一距離、第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的第二距離、第四zigbee模塊與第一zigbee模塊的第三距離、及第四zigbee模塊與第二zigbee模塊的第四距離；根據(jù)所述第一距離、第二距離、第三距離及第四距離對應(yīng)調(diào)整車輛使第一距離與第二距離一致且第三距離與第四距離一致。

所述的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法，其中，所述步驟s300具體包括：

s310、將自動(dòng)駕駛車輛的方向盤回正，并保證車輛直行，直到所述第一距離和第二距離增大同時(shí)第三距離和第四距離減小時(shí)為止，控制自動(dòng)駕駛車輛結(jié)束直行。

所述的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法，其中，所述步驟s210具體包括：

s211、采集計(jì)算多次第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的距離及第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的距離，并加權(quán)平均得到對應(yīng)的第一距離和第二距離；距離d的計(jì)算公式為：

；

其中，接收信號(hào)強(qiáng)度指示rssi、傳播常數(shù)n和參數(shù)a為經(jīng)驗(yàn)參數(shù)；a表示1米處的rssi的絕對值；d表示接收端與發(fā)送端的距離；n表示采集次數(shù)，n為正整數(shù)且n≥10；i為正整數(shù)且i∈[1，n]。

一種自動(dòng)駕駛車輛的停車入位系統(tǒng)，其中，包括：

設(shè)置模塊，用于預(yù)先在停車位上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊，在自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊；

距離調(diào)整模塊，用于當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍時(shí)，計(jì)算自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊與停車位上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊之間的距離，根據(jù)所述距離控制調(diào)整車輛的方位，使車輛的中心線與停車位的中心線接近重合；

直行入位模塊，用于控制車輛直行進(jìn)入停車位。

所述的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位系統(tǒng)，其中，所述設(shè)置模塊包括：

車位設(shè)置單元，用于在停車位左右兩側(cè)與停車位的中心線對稱地設(shè)置第一zigbee模塊和第二zigbee模塊；所述第一zigbee模塊和第二zigbee模塊分別距離停車位的停止線保持預(yù)定距離；

車輛設(shè)置單元，用于分別在自動(dòng)駕駛車輛上的車頭和車尾上對應(yīng)安裝第三zigbee模塊和第四zigbee模塊，且所述第三zigbee模塊和第四zigbee模塊設(shè)置在車輛的中心線上。

所述的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位系統(tǒng)，其中，所述距離調(diào)整模塊包括：

距離計(jì)算單元，用于當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍時(shí)，計(jì)算第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的第一距離，及第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的第二距離；

車輛控制單元，用于根據(jù)所述第一距離和第二距離調(diào)整車輛的行駛方式，使自動(dòng)駕駛車輛的兩個(gè)zigbee模塊進(jìn)入停車位的兩個(gè)zigbee模塊的共同覆蓋范圍；

距離控制單元，用于計(jì)算第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的第一距離、第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的第二距離、第四zigbee模塊與第一zigbee模塊的第三距離、及第四zigbee模塊與第二zigbee模塊的第四距離；根據(jù)所述第一距離、第二距離、第三距離及第四距離對應(yīng)調(diào)整車輛使第一距離與第二距離一致且第三距離與第四距離一致。

所述的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位系統(tǒng)，其中，所述直行入位模塊包括：

直行入位單元，用于將自動(dòng)駕駛車輛的方向盤回正，并保證車輛直行，直到所述第一距離和第二距離增大同時(shí)第三距離和第四距離減小時(shí)為止，控制自動(dòng)駕駛車輛結(jié)束直行。

所述的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位系統(tǒng)，其中，所述距離計(jì)算單元包括：

加權(quán)計(jì)算單元，用于采集計(jì)算多次第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的距離及第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的距離，并加權(quán)平均得到對應(yīng)的第一距離和第二距離；距離d的計(jì)算公式為：；

其中，接收信號(hào)強(qiáng)度指示rssi、傳播常數(shù)n和參數(shù)a為經(jīng)驗(yàn)參數(shù)；a表示1米處的rssi的絕對值；d表示接收端與發(fā)送端的距離；n表示采集次數(shù)，n為正整數(shù)且n≥10；i為正整數(shù)且i∈[1，n]。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法及系統(tǒng)，通過預(yù)先在停車位上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊，在自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊；當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍時(shí)，計(jì)算自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊與停車位上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊之間的距離，根據(jù)所述距離控制調(diào)整車輛的方位，使車輛的中心線與停車位的中心線接近重合；控制車輛直行進(jìn)入停車位；利用zigbee定位技術(shù)輔助自動(dòng)駕駛停車入位，有效避免了環(huán)境因素的影響，保證了導(dǎo)航數(shù)據(jù)的正確性，可以順利完成倒車入位和避障的功能，帶來了極大的方便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法較佳實(shí)施例的方法流程圖。

圖2為本發(fā)明中步驟s200的具體流程圖。

圖3為本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法應(yīng)用實(shí)施例中車輛進(jìn)入停車位zigbee覆蓋范圍的示意圖。

圖4為本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法應(yīng)用實(shí)施例中車輛全部進(jìn)入停車位zigbee覆蓋范圍的示意圖。

圖5為本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法應(yīng)用實(shí)施例中調(diào)整車輛使其中心線與停車位中心線重合的示意圖。

圖6為本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法應(yīng)用實(shí)施例中車輛直行并停車入位的示意圖。

圖7為本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位系統(tǒng)較佳實(shí)施例的構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供一種自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法及系統(tǒng)，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明提供一種自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法，請參閱圖1，所述自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法，包括以下步驟：

s100、預(yù)先在停車位上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊，在自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊；

s200、當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍時(shí)，計(jì)算自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊與停車位上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊之間的距離，根據(jù)所述距離控制調(diào)整車輛的方位，使車輛的中心線與停車位的中心線接近重合；

s300、控制車輛直行進(jìn)入停車位。

下面結(jié)合具體的實(shí)施例對上述步驟進(jìn)行詳細(xì)的描述。

在所述步驟s100中，預(yù)先在停車位上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊，在自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊。具體來說，可在停車位上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊，譬如停車位的前后左右，以及上方。同時(shí)，也在自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊，譬如在車輛的車頭、車尾、車身兩側(cè)、頂部或底部等位置設(shè)置zigbee模塊。關(guān)于zigbee模塊乃現(xiàn)有技術(shù)，此處不做過多說明。

優(yōu)選地，所述步驟s100具體包括：

s110、在停車位左右兩側(cè)與停車位的中心線對稱地設(shè)置第一zigbee模塊和第二zigbee模塊；所述第一zigbee模塊和第二zigbee模塊分別距離停車位的停止線保持預(yù)定距離；

s120、分別在自動(dòng)駕駛車輛上的車頭和車尾上對應(yīng)安裝第三zigbee模塊和第四zigbee模塊，且所述第三zigbee模塊和第四zigbee模塊設(shè)置在車輛的中心線上。

具體來說，本發(fā)明為了降低設(shè)備成本，兼顧距離計(jì)算的難易度和停車入位準(zhǔn)確率，為了較低的成本、降低距離計(jì)算難度和提高停車入位準(zhǔn)確率，本發(fā)明對在停車位和車輛上設(shè)置的zigbee模塊的位置進(jìn)行了限定，這是本發(fā)明的較優(yōu)選實(shí)施例。請參閱圖3，如圖3所示，本發(fā)明采用四個(gè)zigbee設(shè)備，其中兩個(gè)安裝在停車位以外左右的兩個(gè)位置（即發(fā)送端a和b），并與車位的中心線對稱高度一致，而且水平位置要與車位的停止線保持一定距離（這個(gè)距離可以測量得到）。在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，所述第一zigbee模塊和第二zigbee模塊分別距離停車位的停止線保持預(yù)定距離是指設(shè)置在停車位處的兩個(gè)zigbee設(shè)備不在停車位的停車線范圍內(nèi)，從而避免被車壓到。這兩個(gè)zigbee設(shè)備設(shè)置在停車位的兩側(cè)，且距離停車位兩邊的停止線具有一定的距離，由于對稱，兩個(gè)zigbee模塊距離停車位的停止線的預(yù)定距離相同，譬如為10cm~30cm等，如圖3所示。另外兩個(gè)分別安裝在車頭和車尾（即接收端c和d），并保證兩個(gè)zigbee設(shè)備在車輛的中心線上，高度可以不一致，實(shí)際安裝位置可根據(jù)需要進(jìn)行選擇，不做限制。這四個(gè)zigbee設(shè)備的id號(hào)已經(jīng)在整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中被固定。這樣通過計(jì)算車輛上的兩個(gè)zigbee設(shè)備與停車位的兩個(gè)zigbee設(shè)備的距離，便可確定車身位置和姿態(tài)，進(jìn)而對應(yīng)控制調(diào)整車輛。需要說明的是，這是優(yōu)選實(shí)施例，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)還可以在車輛或停位上采用3個(gè)，4個(gè)乃至多個(gè)zigbee設(shè)備來進(jìn)行距離判定，從而提高停車入位準(zhǔn)確率，但采用的zigbee設(shè)備越多，相應(yīng)其計(jì)算難度也越復(fù)雜，所以具體的zigbee設(shè)備數(shù)量可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選取。

在所述步驟s200中，當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍時(shí)，計(jì)算自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊與停車位上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊之間的距離，根據(jù)所述距離控制調(diào)整車輛的方位，使車輛的中心線與停車位的中心線接近重合。具體來說，就是根據(jù)自動(dòng)駕駛車輛上的多個(gè)zigbee模塊與停車位上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊之間的距離，對應(yīng)調(diào)整車輛的姿態(tài)和前進(jìn)方向，從而使得車輛中心與停車位的中心對齊。這時(shí)，車輛只需要直行便可進(jìn)入停車位了。

優(yōu)選地，請參閱圖2，所述步驟s200具體包括：

s210、當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍時(shí)，計(jì)算第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的第一距離，及第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的第二距離；

s220、根據(jù)所述第一距離和第二距離調(diào)整車輛的行駛方式，使自動(dòng)駕駛車輛的兩個(gè)zigbee模塊進(jìn)入停車位的兩個(gè)zigbee模塊的共同覆蓋范圍；

s230、計(jì)算第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的第一距離、第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的第二距離、第四zigbee模塊與第一zigbee模塊的第三距離、及第四zigbee模塊與第二zigbee模塊的第四距離；根據(jù)所述第一距離、第二距離、第三距離及第四距離對應(yīng)調(diào)整車輛使第一距離與第二距離一致且第三距離與第四距離一致。

具體來說，當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入車位的zigbee覆蓋范圍后，開始進(jìn)行停車入位。請一并參閱圖3、圖4和圖5，以車輛從左側(cè)進(jìn)入停車位為例進(jìn)行說明，而且車頭位置已經(jīng)在導(dǎo)航設(shè)備的引導(dǎo)下進(jìn)入車位的zigbee覆蓋范圍，這時(shí)導(dǎo)航設(shè)備失效。如果在之前導(dǎo)航設(shè)備失效的話，可以在沿路中放置多個(gè)zigbee設(shè)備并結(jié)合雷達(dá)信息，從而引導(dǎo)車輛進(jìn)入車位的zigbee覆蓋范圍。

如圖3所示，本發(fā)明優(yōu)選在在停車位13左右兩側(cè)與停車位的中心線對稱地設(shè)置第一zigbee模塊a和第二zigbee模塊b；所述第一zigbee模塊a和第二zigbee模塊b分別距離停車位的停止線保持預(yù)定距離。同時(shí)，在自動(dòng)駕駛車輛14上的車頭和車尾上對應(yīng)安裝第三zigbee模塊c和第四zigbee模塊d，且所述第三zigbee模塊c和第四zigbee模塊d設(shè)置在車輛14的中心線上。

圖3為車輛的車頭進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍示意圖，當(dāng)車輛的車頭進(jìn)入停車位13的兩個(gè)zigbee模塊覆蓋范圍時(shí)（即c點(diǎn)進(jìn)入a和b的覆蓋范圍），也就是圖3所示的第一zigbee模塊a的覆蓋范圍11和第二zigbee模塊b的覆蓋范圍12。然后，便可計(jì)算出ac的距離和bc的距離。根據(jù)dac和dbc的距離就可以知道，由于車輛從左側(cè)進(jìn)入，所以一開始dbc>dac。把這個(gè)信息通過can總線傳入自動(dòng)駕駛車輛的控制器。根據(jù)這個(gè)信息控制器可以粗略調(diào)整車輛的行駛方式（向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤到一定角度并繼續(xù)向前行駛），其目的是保證自動(dòng)駕駛車輛尾部的zigbee設(shè)備進(jìn)入兩個(gè)車位的zigbee覆蓋范圍。

接著請看圖4，圖4為本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法應(yīng)用實(shí)施例中車輛全部進(jìn)入停車位zigbee覆蓋范圍的示意圖，如圖所示，當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛的zigbee設(shè)備全部進(jìn)入兩個(gè)車位的zigbee覆蓋范圍后，開始每隔預(yù)定時(shí)間（譬如100ms）實(shí)時(shí)計(jì)算dac、dbc、dad和dbd并通過can總線把實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸給控制器，從而為車輛的精細(xì)控制提供支撐，當(dāng)車輛調(diào)整到dac≈dbc和dad≈dbd時(shí)（這個(gè)容忍度可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用進(jìn)行調(diào)整），方向盤回正，并保證車輛直行，這時(shí)dac、dbc、dad和dbd同時(shí)減小，并且一直保持dac≈dbc和dad≈dbd，如圖5所示，圖5為本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法應(yīng)用實(shí)施例中調(diào)整車輛使其中心線與停車位中心線重合的示意圖。這也就是本發(fā)明所述的根據(jù)所述第一距離dac、第二距離dbc、第三距離dad及第四距離dbd對應(yīng)調(diào)整車輛使第一距離與第二距離一致且第三距離與第四距離一致，這里的一致是指距離相同或大致相同，因?yàn)榻^對意義上的相同很難，只需要第一距離約等于第二距離，且第三距離約等于第四距離時(shí)，則表明車輛的中心線與停車位的中心線重合。

優(yōu)選地，所述步驟s210具體包括：

s211、采集計(jì)算多次第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的距離及第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的距離，并加權(quán)平均得到對應(yīng)的第一距離和第二距離；距離d的計(jì)算公式為：

；

其中，接收信號(hào)強(qiáng)度指示rssi（receivedsignalstrengthindication）、傳播常數(shù)n和參數(shù)a為經(jīng)驗(yàn)參數(shù)；a表示1米處的rssi的絕對值；d表示接收端與發(fā)送端的距離；n表示采集次數(shù)，n為正整數(shù)且n≥10；i為正整數(shù)且i∈[1，n]。

具體來說，關(guān)于具體如何計(jì)算兩個(gè)zigbee模塊之間的距離，可采用上述公式進(jìn)行計(jì)算，這是為了降低誤差采用多次加權(quán)平均的方式，優(yōu)選為10次，也就是n為10。接收信號(hào)強(qiáng)度指示rssi（receivedsignalstrengthindication）；傳播常數(shù)n和參數(shù)a（1米處的rssi的絕對值）可以通過實(shí)際測量得到具體的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)；d表示接收端與發(fā)送端的距離。

在所述步驟s300中，控制車輛直行進(jìn)入停車位。具體來說，當(dāng)調(diào)整車輛調(diào)整到車輛中心線與停車位的中心線重合或接近重合時(shí)，那么車輛直接直行，便可進(jìn)入停車位，從而完成自動(dòng)駕駛車輛的停車入位。

優(yōu)選地，所述步驟s300具體包括：

s310、將自動(dòng)駕駛車輛的方向盤回正，并保證車輛直行，直到所述第一距離和第二距離增大同時(shí)第三距離和第四距離減小時(shí)為止，控制自動(dòng)駕駛車輛結(jié)束直行。

具體來說，請一并參閱圖3~圖6，圖6為本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法應(yīng)用實(shí)施例中車輛直行并停車入位的示意圖，如圖所示，當(dāng)車輛直行到dac和dbc同時(shí)增加且dad和dbd還在同時(shí)減小時(shí)，控制車輛立即結(jié)束直行，此時(shí)車輛已經(jīng)停車入位。

本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法，根據(jù)目前局部無線定位技術(shù)主要有超聲波定位技術(shù)、藍(lán)牙定位技術(shù)、射頻識(shí)別定位技術(shù)和zigbee定位技術(shù)，利用zigbee定位技術(shù)，設(shè)計(jì)出了一種輔助自動(dòng)駕駛停車入位方法，通過四個(gè)zigbee終端來獲取車輛姿態(tài)及停車位信息，有效避免了環(huán)境的影響，保證了導(dǎo)航數(shù)據(jù)的正確性，可以順利完成倒車入位和避障的功能，帶來了極大的方便。

基于上述實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法，本發(fā)明還提供一種自動(dòng)駕駛車輛的停車入位系統(tǒng)，請參閱圖7，所述停車入位系統(tǒng)包括：

設(shè)置模塊10，用于預(yù)先在停車位上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊，在自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊；具體如上所述；

距離調(diào)整模塊20，用于當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍時(shí)，計(jì)算自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊與停車位上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊之間的距離，根據(jù)所述距離控制調(diào)整車輛的方位，使車輛的中心線與停車位的中心線接近重合；具體如上所述；

直行入位模塊30，用于控制車輛直行進(jìn)入停車位；具體如上所述。

進(jìn)一步地，所述設(shè)置模塊10包括：

車位設(shè)置單元，用于在停車位左右兩側(cè)與停車位的中心線對稱地設(shè)置第一zigbee模塊和第二zigbee模塊；所述第一zigbee模塊和第二zigbee模塊分別距離停車位的停止線保持預(yù)定距離；

車輛設(shè)置單元，用于分別在自動(dòng)駕駛車輛上的車頭和車尾上對應(yīng)安裝第三zigbee模塊和第四zigbee模塊，且所述第三zigbee模塊和第四zigbee模塊設(shè)置在車輛的中心線上。

進(jìn)一步地，所述距離調(diào)整模塊20包括：

距離計(jì)算單元，用于當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍時(shí)，計(jì)算第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的第一距離，及第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的第二距離；

車輛控制單元，用于根據(jù)所述第一距離和第二距離調(diào)整車輛的行駛方式，使自動(dòng)駕駛車輛的兩個(gè)zigbee模塊進(jìn)入停車位的兩個(gè)zigbee模塊的共同覆蓋范圍；

距離控制單元，用于計(jì)算第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的第一距離、第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的第二距離、第四zigbee模塊與第一zigbee模塊的第三距離、及第四zigbee模塊與第二zigbee模塊的第四距離；根據(jù)所述第一距離、第二距離、第三距離及第四距離對應(yīng)調(diào)整車輛使第一距離與第二距離一致且第三距離與第四距離一致。

進(jìn)一步地，所述直行入位模塊30包括：

直行入位單元，用于將自動(dòng)駕駛車輛的方向盤回正，并保證車輛直行，直到所述第一距離和第二距離增大同時(shí)第三距離和第四距離減小時(shí)為止，控制自動(dòng)駕駛車輛結(jié)束直行。

進(jìn)一步地，所述距離計(jì)算單元包括：

加權(quán)計(jì)算單元，用于采集計(jì)算多次第三zigbee模塊與第一zigbee模塊的距離及第三zigbee模塊和第二zigbee模塊的距離，并加權(quán)平均得到對應(yīng)的第一距離和第二距離；距離d的計(jì)算公式為：；

其中，接收信號(hào)強(qiáng)度指示rssi（receivedsignalstrengthindication）、傳播常數(shù)n和參數(shù)a為經(jīng)驗(yàn)參數(shù)；a表示1米處的rssi的絕對值；d表示接收端與發(fā)送端的距離；n表示采集次數(shù)，n為正整數(shù)且n≥10；i為正整數(shù)且i∈[1，n]。

由于所述自動(dòng)駕駛車輛的停車入位系統(tǒng)的具體原理和詳細(xì)技術(shù)特征在上述自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法實(shí)施例中已詳細(xì)闡述，在此不再贅述。

上述功能模塊的劃分僅用以舉例說明，在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要將上述功能分配由不同的功能模塊來完成，即劃分成不同的功能模塊，來完成上述描述的全部或部分功能。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)（或移動(dòng)終端）程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的計(jì)算機(jī)（或移動(dòng)終端）程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)（或移動(dòng)終端）可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，程序在執(zhí)行時(shí)，可包括上述各方法的實(shí)施例的流程。其中的存儲(chǔ)介質(zhì)可以為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體（rom）或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體（ram）等。

綜上所述，本發(fā)明提供的一種自動(dòng)駕駛車輛的停車入位方法及系統(tǒng)，通過預(yù)先在停車位上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊，在自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置多個(gè)zigbee模塊；當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入停車位的zigbee覆蓋范圍時(shí)，計(jì)算自動(dòng)駕駛車輛上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊與停車位上設(shè)置的多個(gè)zigbee模塊之間的距離，根據(jù)所述距離控制調(diào)整車輛的方位，使車輛的中心線與停車位的中心線接近重合；控制車輛直行進(jìn)入停車位；利用zigbee定位技術(shù)輔助自動(dòng)駕駛停車入位，有效避免了環(huán)境因素的影響，保證了導(dǎo)航數(shù)據(jù)的正確性，可以順利完成倒車入位和避障的功能，帶來了極大的方便。

可以理解的是，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。