本申請涉及數(shù)據處理技術領域，具體涉及智能控制技術領域，尤其涉及無人車控制方法、裝置及服務器。

背景技術：

汽車拓展了人們出行的范圍，給人們的出行帶來了便利，提高了人們的生活質量。隨著科技的發(fā)展和進步，通過智能系統(tǒng)控制的無人駕駛車輛能夠獲取比有人駕駛的汽車更多的行駛信息，具備更高的安全性，成為未來汽車發(fā)展的一個重要趨勢。無人駕駛車輛采用機器人操作系統(tǒng)進行信息傳輸，并依靠人工智能、視覺計算、視頻攝像頭、雷達傳感器、激光雷達和gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓無人駕駛車輛可以在沒有任何協(xié)助的情況下，自動安全地行駛。

無人駕駛車輛可以是通過燃油驅動，也可以是通過電力驅動。當車輛的燃油不足，或車載電池的電量不足時，車輛需要停止向目的地行駛，并到加油站加油或到充電站進行充電。以加油的過程為例，首先需要找到加油站，然后排隊加油。當遇到加油站無油可加時，還需要尋找其他加油站，這必將耗費大量的時間；而電池充電的過程則可能比加油過程更加耗費時間，這就大大增加了無人駕駛車輛到達目的地的時間，降低了車輛行駛效率。

技術實現(xiàn)要素：

本申請的目的在于提出一種無人車控制方法、裝置及服務器，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于主控車輛的無人車控制方法，該方法包括：接收源自被控車輛的申請被控消息，上述申請被控消息用于請求控制上述被控車輛，并且包括以下信息中的至少一項：被控車輛的位置、被控車輛的油量、被控車輛的電量；根據上述申請被控消息設定被控車輛的第一路線信息，并將上述第一路線信息發(fā)送給上述被控車輛，其中，上述第一路線信息用于指示上述被控車輛按照設定路線到達指定位置；響應于確定被控車輛到達指定位置，建立與上述被控車輛的數(shù)據通信通道；通過上述數(shù)據通信通道接收上述被控車輛發(fā)來的行駛狀態(tài)數(shù)據，并向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令，上述車輛控制指令用于控制被控車輛以與主控車輛保持設定位置關系。

在一些實施例中，上述建立與上述被控車輛的數(shù)據通信通道包括：接收上述被控車輛發(fā)來的車輛控制請求，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制應答請求，上述車輛控制應答請求包含控制上述被控車輛的權限信息；接收上述被控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道建立完成消息，建立與上述被控車輛的數(shù)據通信通道。

在一些實施例中，通過上述數(shù)據通信通道接收上述被控車輛發(fā)來的行駛狀態(tài)數(shù)據，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令包括：根據上述行駛狀態(tài)數(shù)據生成車輛控制指令；通過上述數(shù)據通信通道向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令。

在一些實施例中，上述通過上述數(shù)據通信通道接收上述被控車輛發(fā)來的行駛狀態(tài)數(shù)據，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令包括：根據上述行駛狀態(tài)數(shù)據設定第二路線信息和車輛控制指令；將車輛控制指令和第二路線信息通過上述數(shù)據通信通道發(fā)送給上述被控車輛，車輛控制指令用于指示上述被控車輛根據上述第二路線信息行駛，并與上述主控車輛保持上述設定位置關系。

在一些實施例中，上述設定位置關系用于表征上述主控車輛與被控車輛之間的相對靜止狀態(tài)。

在一些實施例中，上述方法還包括：向上述被控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道斷開請求；響應于接收到上述被控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道斷開消息，斷開與上述被控車輛的數(shù)據通信通道。

第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于被控車輛的無人車控制方法，該方法包括：向主控車輛發(fā)送申請被控消息，上述申請被控消息用于請求控制上述被控車輛，并且包括以下信息中的至少一項：被控車輛的位置、被控車輛的油量、被控車輛的電量；接收上述主控車輛發(fā)來的第一路線信息，并按照上述第一路線信息行駛，其中，上述第一路線信息用于指示上述被控車輛按照設定路線到達指定位置；當被控車輛行駛至上述指定位置時，建立與上述主控車輛的數(shù)據通信通道，并執(zhí)行上述數(shù)據通信通道接收上述主控車輛發(fā)來的車輛控制指令，上述車輛控制指令用于控制被控車輛以與主控車輛保持設定位置關系。

在一些實施例中，上述建立與上述主控車輛的數(shù)據通信通道包括：向上述主控車輛發(fā)送車輛控制請求，上述車輛控制請求用于請求上述主控車輛控制上述被控車輛；接收上述主控車輛發(fā)來的對應上述車輛控制請求的車輛控制應答請求，根據上述車輛控制應答請求為上述主控車輛設置控制權限，其中，上述車輛控制應答請求包含控制上述被控車輛的權限信息，上述控制權限用于上述主控車輛控制上述被控車輛；根據上述控制權限建立數(shù)據通信通道，并向上述主控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道建立完成消息。

在一些實施例中，上述方法還包括：接收上述主控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道斷開請求，禁止上述主控車輛的控制權限；向上述主控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道斷開消息。

第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于主控車輛的無人車控制裝置，該裝置包括：申請被控消息接收單元，用于接收源自被控車輛的申請被控消息，上述申請被控消息用于請求控制上述被控車輛，并且包括以下信息中的至少一項：被控車輛的位置、被控車輛的油量、被控車輛的電量；第一路線信息設定單元，用于根據上述申請被控消息設定被控車輛的第一路線信息，并將上述第一路線信息發(fā)送給上述被控車輛，其中，上述第一路線信息用于指示上述被控車輛按照設定路線到達指定位置；第一數(shù)據通信通道建立單元，用于響應于確定被控車輛到達指定位置，建立與上述被控車輛的數(shù)據通信通道；控制單元，用于通過上述數(shù)據通信通道接收上述被控車輛發(fā)來的行駛狀態(tài)數(shù)據，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令，上述車輛控制指令用于控制被控車輛以與主控車輛保持設定位置關系。

在一些實施例中，上述第一數(shù)據通信通道建立單元包括：應答子單元，用于接收上述被控車輛發(fā)來的車輛控制請求，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制應答請求，上述車輛控制應答請求包含控制上述被控車輛的權限信息；第一數(shù)據通信通道建立子單元，用于接收上述被控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道建立完成消息，建立與上述被控車輛的數(shù)據通信通道。

在一些實施例中，上述控制單元包括：指令生成子單元，用于根據上述行駛狀態(tài)數(shù)據生成車輛控制指令；指令發(fā)送子單元，用于通過上述數(shù)據通信通道向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令。

在一些實施例中，上述控制單元還包括：信息設定子單元，用于根據上述行駛狀態(tài)數(shù)據設定第二路線信息和車輛控制指令；信息發(fā)送子單元，用于將車輛控制指令和第二路線信息通過上述數(shù)據通信通道發(fā)送給上述被控車輛，車輛控制指令用于指示上述被控車輛根據上述第二路線信息行駛，并與上述主控車輛保持上述設定位置關系。

在一些實施例中，上述設定位置關系用于表征上述主控車輛與被控車輛之間的相對靜止狀態(tài)。

在一些實施例中，上述裝置還包括：斷開請求發(fā)送單元，用于向上述被控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道斷開請求；斷開消息接收單元，用于響應于接收到上述被控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道斷開消息，斷開與上述被控車輛的數(shù)據通信通道。

第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于被控車輛的無人車控制裝置，該裝置包括：申請被控消息發(fā)送單元，用于向主控車輛發(fā)送申請被控消息，上述申請被控消息用于請求控制上述被控車輛，并且包括以下信息中的至少一項：被控車輛的位置、被控車輛的油量、被控車輛的電量；第一路線信息接收單元，用于接收上述主控車輛發(fā)來的第一路線信息，并按照上述第一路線信息行駛，其中，上述第一路線信息用于指示上述被控車輛按照設定路線到達指定位置；第二數(shù)據通信通道建立單元，用于在被控車輛行駛至上述指定位置時，建立與上述主控車輛的數(shù)據通信通道，并執(zhí)行上述數(shù)據通信通道接收上述主控車輛發(fā)來的車輛控制指令，上述車輛控制指令用于控制被控車輛以與主控車輛保持設定位置關系。

在一些實施例中，上述第二數(shù)據通信通道建立單元包括：請求發(fā)送子單元，用于向上述主控車輛發(fā)送車輛控制請求，上述車輛控制請求用于請求上述主控車輛控制上述被控車輛；請求接收子單元，用于接收上述主控車輛發(fā)來的對應上述車輛控制請求的車輛控制應答請求，根據上述車輛控制應答請求為上述主控車輛設置控制權限，其中，上述車輛控制應答請求包含控制上述被控車輛的權限信息，上述控制權限用于上述主控車輛控制上述被控車輛；第二數(shù)據通信通道建立子單元，用于根據上述控制權限建立數(shù)據通信通道，并向上述主控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道建立完成消息。

在一些實施例中，上述裝置還包括：斷開請求接收單元，用于接收上述主控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道斷開請求，禁止上述主控車輛的控制權限；斷開消息發(fā)送單元，用于向上述主控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道斷開消息。

第五方面，本申請?zhí)峁┝艘环N服務器，包括：一個或多個處理器；存儲器，用于存儲一個或多個程序，當上述一個或多個程序被上述一個或多個處理器執(zhí)行時，使得上述一個或多個處理器執(zhí)行上述第一方面的用于主控車輛的無人車控制方法或第二方面的用于被控車輛的無人車控制方法。

第六方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述第一方面的用于主控車輛的無人車控制方法或第二方面的用于被控車輛的無人車控制方法。

本申請?zhí)峁┑臒o人車控制方法、裝置及服務器，建立了主控車輛與被控車輛之間的數(shù)據通信通道，并通過數(shù)據通信通道使得主控車輛與被控車輛之間保持設定位置關系，為車輛能夠在行駛的狀態(tài)下完成多種操作提供了前提條件，提高了無人車的車輛行駛效率。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1是本申請可以應用于其中的示例性系統(tǒng)架構圖；

圖2是根據本申請的用于主控車輛的無人車控制方法的一個實施例的流程圖；

圖3是根據本申請的用于被控車輛的無人車控制方法的一個實施例的流程圖；

圖4a是根據本申請的無人車控制方法的一個應用場景的示意圖；

圖4b是對應圖4a的加油場景的示意圖；

圖5是根據本申請的用于主控車輛的無人車控制裝置的一個實施例的結構示意圖；

圖6是根據本申請的用于被控車輛的無人車控制裝置的一個實施例的結構示意圖；

圖7是適于用來實現(xiàn)本申請實施例的終端設備的計算機系統(tǒng)的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實施例僅僅用于解釋相關發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關發(fā)明相關的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。

圖1示出了可以應用本申請的用于主控車輛的無人車控制方法或用于主控車輛的無人車控制裝置的實施例的示例性系統(tǒng)架構100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構100可以包括無人駕駛車輛101、102，網絡103和服務器104。網絡103用以在無人駕駛車輛101、102和服務器104之間提供通信鏈路的介質。網絡103可以包括各種連接類型，例如有線、無線通信鏈路或者光纖電纜等等。

無人駕駛車輛101、102可以通過網絡103與服務器104交互，以接收或發(fā)送消息等。無人駕駛車輛101、1022上可以安裝有各種通訊客戶端應用，例如搜索類應用、定位類應用、地圖類應用、控制類應用、交互類應用等。

無人駕駛車輛101、102可以是具有多個數(shù)據采集單元和數(shù)據處理單元的各種車輛，包括但不限于電動汽車、油電混合汽車和內燃機汽車等等。

服務器104可以是提供各種服務的服務器，例如為無人駕駛車輛101、102提供定位、聯(lián)網、搜索、查詢等服務的服務器。服務器104可以接收無人駕駛車輛101、102發(fā)來的數(shù)據處理請求，根據數(shù)據處理請求進行相應的數(shù)據處理，并將數(shù)據處理后的結果返回給無人駕駛車輛101、102。

需要說明的是，本申請實施例所提供的用于主控車輛的無人車控制方法可以由無人駕駛車輛101、102單獨執(zhí)行，或者也可以由無人駕駛車輛101、102和服務器104共同執(zhí)行。一般情況下，用于主控車輛的無人車控制方法由無人駕駛車輛101、102執(zhí)行。相應地，用于主控車輛的無人車控制裝置可以設置于無人駕駛車輛101、102中，也可以設置于服務器104中。

應該理解，圖1中的無人駕駛車輛、網絡和服務器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據實現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的無人駕駛車輛、網絡和服務器。

繼續(xù)參考圖2，示出了根據本申請的用于主控車輛的無人車控制方法的一個實施例的流程200。該用于主控車輛的無人車控制方法包括以下步驟：

步驟201，接收源自被控車輛的申請被控消息。

在本實施例中，用于主控車輛的無人車控制方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的無人駕駛車輛101、102)可以通過有線連接方式或者無線連接方式接收申請被控消息。申請被控消息可以是通過服務器104發(fā)送，也可以是其他無人駕駛車輛101、102直接發(fā)送(主控車輛和被控車輛相距較近時)。需要指出的是，上述無線連接方式可以包括但不限于3g/4g連接、wifi連接、藍牙連接、wimax連接、zigbee連接、uwb(ultrawideband)連接、以及其他現(xiàn)在已知或將來開發(fā)的無線連接方式。

申請被控消息是被控車輛發(fā)出的。當被控車輛需要某種幫助(如路線引導、加油、充電、換乘等)時，可以向服務器104或無人駕駛車輛101、102發(fā)送申請被控消息，以尋求幫助或服務。

當服務器104接收到申請被控消息后，可以通過網絡103查詢與發(fā)出申請被控消息的被控車輛相距一定距離范圍內的主控車輛，并將申請被控消息發(fā)送給主控車輛。上述申請被控消息用于請求控制上述被控車輛，并且包括以下信息中的至少一項：被控車輛的位置、被控車輛的油量、被控車輛的電量。此外，申請被控消息還可以包括被控車輛的車牌號、車型、顏色，以及請求提供的幫助和/或服務等信息，以便其他無人駕駛車輛101、102查找并提供幫助和/或服務。相應的，服務器104也需要查找能夠滿足被控車輛請求的幫助和/或服務的主控車輛。需要說明的是，本實施例的被控車輛和主控車輛都是無人駕駛車輛。

步驟202，根據上述申請被控消息設定被控車輛的第一路線信息，并將上述第一路線信息發(fā)送給上述被控車輛。

本實施例中，主控車輛得到申請被控消息后，為了找到被控車輛，并為被控車輛提供幫助和/或服務，通常需要確定與被控車輛的相遇地點?？梢愿鶕暾埍豢叵⒅斜豢剀囕v的位置、電量、油量等信息，設定被控車輛的第一路線信息，在對應的行車路線上確定相遇地點。需要說明的是，第一路線信息還要考慮主控車輛的位置等因素，可以選擇使得被控車輛和主控車輛相遇的距離最短、相遇的時間最短或與被控車輛的目的地同向等條件的行車路線。

設定好第一路線信息后，主控車輛可以通過服務器104將第一路線信息發(fā)送給上述被控車輛。其中，上述第一路線信息用于指示上述被控車輛按照設定路線到達指定位置。指定位置通常指一個空間范圍，例如，指定位置為某路口轉彎處、某加油站、某公司等。

步驟203，響應于確定所述被控車輛到達指定位置，建立與上述被控車輛的數(shù)據通信通道。

被控車輛按照上述的第一路線信息到達指定位置后，會發(fā)送與主控車輛建立數(shù)據通信通道的請求。在主控車輛應答后，可以建立主控車輛與被控車輛之間的數(shù)據通信通道。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述建立與上述被控車輛的數(shù)據通信通道可以包括以下步驟：

第一步，接收上述被控車輛發(fā)來的車輛控制請求，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制應答請求。

被控車輛按照上述的第一路線信息到達指定位置后，會向主控車輛發(fā)送車輛控制請求。需要說明的是，此時，主控車輛也應在指定位置或指定位置附近，以便主控車輛與被控車輛的通信。

主控車輛接收到被控車輛發(fā)來的車輛控制請求后，可以向被控車輛發(fā)送車輛控制應答請求，請求對被控車輛的控制。其中，上述車輛控制應答請求包含控制上述被控車輛的權限信息。

第二步，接收上述被控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道建立完成消息，建立與上述被控車輛的數(shù)據通信通道。

主控車輛將車輛控制應答請求發(fā)送給被控車輛后，被控車輛為主控車輛設置控制權限，以便主控車輛控制被控車輛。被控車輛依據控制權限建立數(shù)據通信通道后，向主控車輛發(fā)來數(shù)據通信通道建立完成消息。主控車輛接收到數(shù)據通信通道建立完成消息后，建立與被控車輛的數(shù)據通信通道。

步驟204，通過上述數(shù)據通信通道接收上述被控車輛發(fā)來的行駛狀態(tài)數(shù)據，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令。

主控車輛可以通過數(shù)據通信通道接收被控車輛的行駛狀態(tài)數(shù)據，并依據行駛狀態(tài)數(shù)據發(fā)送對應的車輛控制指令，以便控制被控車輛的行駛狀態(tài)。其中，上述車輛控制指令用于控制被控車輛以與主控車輛保持設定位置關系，設定位置關系可以包括主控車輛與被控車輛相距一定范圍等。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述通過上述數(shù)據通信通道接收上述被控車輛發(fā)來的行駛狀態(tài)數(shù)據，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令可以包括以下步驟：

第一步，根據上述行駛狀態(tài)數(shù)據生成車輛控制指令。

主控車輛獲取到被控車輛的行駛狀態(tài)數(shù)據后，可以控制被控車輛的行駛速度、行駛方向等信息，以便使得被控車輛跟隨主控車輛行駛。此種情況下，主控車輛控制被控車輛的行駛。

第二步，通過上述數(shù)據通信通道向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令。

得到上述車輛控制指令后，通過數(shù)據通信通道將車輛控制指令發(fā)送給被控車輛。被控車輛根據車輛控制指令行駛，并與主控車輛保持設定位置關系。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述通過上述數(shù)據通信通道接收上述被控車輛發(fā)來的行駛狀態(tài)數(shù)據，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令可以包括以下步驟：

第一步，根據上述行駛狀態(tài)數(shù)據設定第二路線信息和車輛控制指令。

主控車輛獲取到被控車輛的行駛狀態(tài)數(shù)據后，還可以設定出一條第二路線，使得主控車輛和被控車輛都按照這條第二路線行駛。此種情況下，主控車輛不控制被控車輛，主控車輛和被控車輛分別自主按照第二路線行駛。此處，車輛控制指令用于指示上述被控車輛根據上述第二路線信息行駛，并與上述主控車輛保持上述設定位置關系。

第二步，將車輛控制指令和第二路線信息通過上述數(shù)據通信通道發(fā)送給上述被控車輛。

設定了第二路線信息和車輛控制指令后，將第二路線信息和車輛控制指令通過數(shù)據通信通道發(fā)送給被控車輛。被控車輛接收到第二路線信息和車輛控制指令后，按照第二路線信息行駛，并與主控車輛保持設定位置關系。

需要說明的是，本實施例用于實現(xiàn)主控車輛和被控車輛保持設定位置關系，而不對主控車輛和被控車輛的行駛狀態(tài)限定。即，主控車輛和被控車輛可以是運動狀態(tài)下保持設定位置關系，也可以是靜止狀態(tài)下保持設定位置關系。其中，上述設定位置關系用于表征上述主控車輛與被控車輛之間的相對靜止狀態(tài)，本實施例的所述相對靜止狀態(tài)通過全球定位系統(tǒng)和/或汽車雷達測量主控車輛與被控車輛的距離信息和角度信息來確定，還可以通過其他方式保持主控車輛與被控車輛之間的相對靜止關系，此處不再一一贅述。需要說明的是，本實施例的相對靜止狀態(tài)可以包含一定的誤差，誤差具體的取值需要根據主控車輛與被控車輛進行的操作來確定。例如，主控車輛與被控車輛之間進行加油操作要求相對靜止狀態(tài)為相距為50厘米，考慮到油箱口等因素，如果主控車輛與被控車輛在相距48厘米到52厘米范圍內都能保證加油操作的執(zhí)行，則誤差范圍可以是在0到2厘米。

在主控車輛和被控車輛保持設定位置關系的前提下，主控車輛和被控車輛之間可以進行加油、充電、引導、換乘等多種操作，此處不再一一贅述。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，本實施例上述方法還可以包括以下步驟：

第一步，向上述被控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道斷開請求。

當主控車輛和被控車輛之間完成加油、充電、引導等多種操作后，可以向被控車輛發(fā)送斷開數(shù)據通信通道的請求。

第二步，響應于接收到上述被控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道斷開消息，斷開與上述被控車輛的數(shù)據通信通道。

被控車輛接收到數(shù)據通信通道斷開請求后，禁止主控車輛的控制權限，并向主控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道斷開消息。主控車輛接收到數(shù)據通信通道斷開消息后，斷開與被控車輛的數(shù)據通信通道。至此，完成對被控車輛的控制。

繼續(xù)參考圖3，示出了根據本申請的用于被控車輛的無人車控制方法的一個實施例的流程300。該用于被控車輛的無人車控制方法包括以下步驟：

步驟301，向主控車輛發(fā)送申請被控消息。

在本實施例中，用于被控車輛的無人車控制方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的無人駕駛車輛101、102)可以通過有線連接方式或者無線連接方式發(fā)送申請被控消息。申請被控消息可以發(fā)送給服務器104，也可以直接發(fā)送給其他無人駕駛車輛101、102(主控車輛和被控車輛距離較近時)。需要指出的是，上述無線連接方式可以包括但不限于3g/4g連接、wifi連接、藍牙連接、wimax連接、zigbee連接、uwb(ultrawideband)連接、以及其他現(xiàn)在已知或將來開發(fā)的無線連接方式。

當被控車輛需要某種幫助(如路線引導、加油、充電等)時，可以向服務器104或無人駕駛車輛101、102發(fā)送申請被控消息，以尋求幫助或服務。其中，上述申請被控消息用于請求控制上述被控車輛，并且包括以下信息中的至少一項：被控車輛的位置、被控車輛的油量、被控車輛的電量。此外，申請被控消息還可以包括被控車輛的車牌號、車型、顏色，以及請求提供的幫助和/或服務等信息，以便其他無人駕駛車輛101、102查找并提供幫助和/或服務。

步驟302，接收上述主控車輛發(fā)來的第一路線信息，并按照上述第一路線信息行駛。

主動車輛接收到申請被控消息后，會根據申請被控消息的內容確定行車路線，并將對應的第一路線信息發(fā)送給被控車輛。被控車輛接收到第一路線信息后，按照第一路線信息行駛至指定位置處于主控車輛相遇。其中，上述第一路線信息用于指示上述被控車輛按照設定路線到達指定位置。需要說明的是，第一路線信息還要考慮主控車輛的位置等因素，可以選擇使得被控車輛和主控車輛相遇的距離最短、相遇的時間最短或與被控車輛的目的地同向等條件的行車路線。

步驟303，當被控車輛行駛至上述指定位置時，建立與上述主控車輛的數(shù)據通信通道，并執(zhí)行上述數(shù)據通信通道接收上述主控車輛發(fā)來的車輛控制指令。

被控車輛到達指定位置后，可以建立與主控車輛的數(shù)據通信通道，實現(xiàn)被控車輛與主控車輛的數(shù)據通信。并執(zhí)行主控車輛發(fā)來的車輛控制指令。其中，上述車輛控制指令用于控制所述被控車輛以與所述主控車輛保持設定位置關系。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述建立與上述主控車輛的數(shù)據通信通道可以包括以下步驟：

第一步，向上述主控車輛發(fā)送車輛控制請求。

上述車輛控制請求用于請求上述主控車輛控制上述被控車輛。

當被控車輛到達指定位置后，向主控車輛發(fā)送車輛控制請求。當主控車輛也到達指定位置后，可以接收到車輛控制請求。

第二步，接收上述主控車輛發(fā)來的對應上述車輛控制請求的車輛控制應答請求，根據上述車輛控制應答請求為上述主控車輛設置控制權限。

主控車輛接收到被控車輛發(fā)來的車輛控制請求后，可以向被控車輛發(fā)送車輛控制應答請求，請求對被控車輛的控制。其中，上述車輛控制應答請求包含控制上述被控車輛的權限信息，上述控制權限用于上述主控車輛控制上述被控車輛；

第三步，根據上述控制權限建立數(shù)據通信通道，并向上述主控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道建立完成消息。

被控車輛按照車輛控制應答請求中的權限要求修改被控車輛的功能設置，并建立允許主控車輛控制被控車輛對應功能及權限的數(shù)據通信通道。之后，向主控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道建立完成消息。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，本實施例上述方法還可以包括以下步驟：

第一步，接收上述主控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道斷開請求，禁止上述主控車輛的控制權限。

當主控車輛和被控車輛之間完成加油、充電、引導等多種操作后，可以向被控車輛發(fā)送斷開數(shù)據通信通道的請求。被控車輛接收到數(shù)據通信通道斷開請求后，禁止主控車輛的控制權限。

第二步，向上述主控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道斷開消息。

禁止主控車輛的控制權限后，被控車輛向主控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道斷開消息，停止被主控車輛的控制。

需要說明的是，在某些情況下，上述的主控車輛和被控車輛之間的關系可以發(fā)生變化。例如，無人車a為被控車輛，無人車b為主控車輛。無人車a與無人車b相遇后，無人車b可以轉換為被控車輛，無人車a可以轉換為主控車輛。甚至在某一時刻，無人車a和無人車b之間的主控車輛和被控車輛關系也可以轉換。

繼續(xù)參見圖4a，圖4a是根據本實施例的無人車控制方法的應用場景的一個示意圖。在圖4a的應用場景中，被控車輛在行駛過程中燃油不足時，向服務器104發(fā)送申請被控消息，申請被控消息中可以包含被控車輛的位置、被控車輛的油量、車牌號、車型、顏色，并請求加油服務。服務器104接收到申請被控消息，找到與被控車輛距離最近的主控車輛(加油車)，并將申請被控消息發(fā)送給主控車輛。主控車輛根據申請被控消息為被控車輛設置行車路線，并將對應的第一路線信息通過服務器104發(fā)送給被控車輛。被控車輛接收到第一路線信息后，按照第一路線信息行駛至指定位置。如圖4b所示，主控車輛與被控車輛在指定位置相遇，主控車輛與被控車輛建立數(shù)據通信通道。此時，主控車輛與被控車輛可以在靜止狀態(tài)或運動狀態(tài)下保持空間位置上的相對靜止。然后主控車輛為被控車輛加油。在運動狀態(tài)下加油時，既能實現(xiàn)主控車輛為被控車輛加油，還能使得被控車輛繼續(xù)向目的地行駛，提高了被控車輛的行駛效率。圖4b中，主控車輛與被控車輛平行位置相對靜止，實際中，主控車輛與被控車輛還可以前后位置相對靜止或以其他位置相對靜止，此處不再一一贅述。

需要說明的是，上述是以主控車輛為被控車輛加油為例進行的說明。本申請技術方案同樣適用于主控車輛和被控車輛之間的充電、引導、換乘等操作。并且，本申請同樣適用于一輛主控車輛控制多輛被控車輛的場景，此處不再一一贅述。

本實施例的無人車控制方法，建立了主控車輛與被控車輛之間的數(shù)據通信通道，并通過數(shù)據通信通道使得主控車輛與被控車輛之間保持設定位置關系，為車輛能夠在行駛的狀態(tài)下完成多種操作提供了前提條件，提高了無人車的車輛行駛效率。

進一步參考圖5，作為對上述各圖所示方法的實現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N用于主控車輛的無人車控制裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應，該裝置具體可以應用于各種電子設備中。

如圖5所示，本實施例的用于主控車輛的無人車控制裝置500可以包括：申請被控消息接收單元501、第一路線信息設定單元502、第一數(shù)據通信通道建立單元503和控制單元504。其中，申請被控消息接收單元501用于接收源自被控車輛的申請被控消息，上述申請被控消息用于請求控制上述被控車輛，并且包括以下至少一項信息：被控車輛的位置、被控車輛的油量、被控車輛的電量；第一路線信息設定單元502用于根據上述申請被控消息設定被控車輛的第一路線信息，并將上述第一路線信息發(fā)送給上述被控車輛，其中，上述第一路線信息用于指示上述被控車輛按照設定路線到達指定位置；第一數(shù)據通信通道建立單元503用于響應于確定所述被控車輛到達指定位置，建立與上述被控車輛的數(shù)據通信通道；控制單元504用于通過上述數(shù)據通信通道接收上述被控車輛發(fā)來的行駛狀態(tài)數(shù)據，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令，上述車輛控制指令用于控制被控車輛以與主控車輛保持設定位置關系。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述第一數(shù)據通信通道建立單元503包括：應答子單元(圖中未示出)和第一數(shù)據通信通道建立子單元(圖中未示出)。其中，應答子單元用于接收上述被控車輛發(fā)來的車輛控制請求，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制應答請求，上述車輛控制應答請求包含控制上述被控車輛的權限信息；第一數(shù)據通信通道建立子單元用于接收上述被控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道建立完成消息，建立與上述被控車輛的數(shù)據通信通道。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述控制單元504可以包括：指令生成子單元(圖中未示出)和指令發(fā)送子單元(圖中未示出)。其中，指令生成子單元用于根據上述行駛狀態(tài)數(shù)據生成車輛控制指令，車輛控制指令用于控制上述被控車輛與上述主控車輛之間保持上述設定位置關系；指令發(fā)送子單元用于通過上述數(shù)據通信通道向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述控制單元504還可以包括：信息設定子單元(圖中未示出)和信息發(fā)送子單元(圖中未示出)。其中，信息設定子單元，用于根據上述行駛狀態(tài)數(shù)據設定第二路線信息和車輛控制指令，車輛控制指令用于指示上述被控車輛根據上述第二路線信息行駛，并與上述主控車輛保持上述設定位置關系；信息發(fā)送子單元用于將車輛控制指令和第二路線信息通過上述數(shù)據通信通道發(fā)送給上述被控車輛。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述設定位置關系用于表征上述主控車輛與被控車輛之間的相對靜止狀態(tài)。

本申請?zhí)峁┑臒o人車控制方法，建立了主控車輛與被控車輛之間的數(shù)據通信通道，并通過數(shù)據通信通道使得主控車輛與被控車輛之間保持設定位置關系，為車輛能夠在行駛的狀態(tài)下完成多種操作提供了前提條件，提高了車輛的行駛效率。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述用于主控車輛的無人車控制裝置500還可以包括：斷開請求發(fā)送單元(圖中未示出)和斷開消息接收單元(圖中未示出)。其中，斷開請求發(fā)送單元用于向上述被控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道斷開請求；斷開消息接收單元用于響應于接收到上述被控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道斷開消息，斷開與上述被控車輛的數(shù)據通信通道。

進一步參考圖6，作為對上述各圖所示方法的實現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N用于被控車輛的無人車控制裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖3所示的方法實施例相對應，該裝置具體可以應用于各種電子設備中。

如圖6所示，本實施例的用于被控車輛的無人車控制裝置600可以包括：申請被控消息發(fā)送單元601、第一路線信息接收單元602和第二數(shù)據通信通道建立單元603。其中，申請被控消息發(fā)送單元601用于向主控車輛發(fā)送申請被控消息，上述申請被控消息用于請求控制上述被控車輛，并且包括以下至少一項信息：被控車輛的位置、被控車輛的油量、被控車輛的電量；第一路線信息接收單元602用于接收上述主控車輛發(fā)來的第一路線信息，并按照上述第一路線信息行駛，其中，上述第一路線信息用于指示上述被控車輛按照設定路線到達指定位置；第二數(shù)據通信通道建立單元603用于在被控車輛行駛至上述指定位置時，建立與上述主控車輛的數(shù)據通信通道，并執(zhí)行上述數(shù)據通信通道接收上述主控車輛發(fā)來的車輛控制指令，上述車輛控制指令用于控制被控車輛以與主控車輛保持設定位置關系。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述第二數(shù)據通信通道建立單元603可以包括：請求發(fā)送子單元(圖中未示出)、請求接收子單元(圖中未示出)和第二數(shù)據通信通道建立子單元(圖中未示出)。其中，請求發(fā)送子單元用于向上述主控車輛發(fā)送車輛控制請求，上述車輛控制請求用于請求上述主控車輛控制上述被控車輛；請求接收子單元用于接收上述主控車輛發(fā)來的對應上述車輛控制請求的車輛控制應答請求，根據上述車輛控制應答請求為上述主控車輛設置控制權限，其中，上述車輛控制應答請求包含控制上述被控車輛的權限信息，上述控制權限用于上述主控車輛控制上述被控車輛；第二數(shù)據通信通道建立子單元用于根據上述控制權限建立數(shù)據通信通道，并向上述主控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道建立完成消息。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，用于被控車輛的無人車控制裝置600還可以包括：斷開請求接收單元和斷開消息發(fā)送單元。其中，斷開請求接收單元用于接收上述主控車輛發(fā)來的數(shù)據通信通道斷開請求，禁止上述主控車輛的控制權限；斷開消息發(fā)送單元用于向上述主控車輛發(fā)送數(shù)據通信通道斷開消息。

本實施例還提供了一種服務器，包括：一個或多個處理器；存儲器，用于存儲一個或多個程序，當上述一個或多個程序被上述一個或多個處理器執(zhí)行時，使得上述一個或多個處理器執(zhí)行上述的用于主控車輛的無人車控制方法或用于被控車輛的無人車控制方法。

本實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的用于主控車輛的無人車控制方法或用于被控車輛的無人車控制方法。

下面參考圖7，其示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的終端設備的計算機系統(tǒng)700的結構示意圖。圖7示出的終端設備僅僅是一個示例，不應對本申請實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。

如圖7所示，計算機系統(tǒng)700包括中央處理單元(cpu)701，其可以根據存儲在只讀存儲器(rom)702中的程序或者從存儲部分708加載到隨機訪問存儲器(ram)703中的程序而執(zhí)行各種適當?shù)膭幼骱吞幚?。在ram703中，還存儲有系統(tǒng)700操作所需的各種程序和數(shù)據。cpu701、rom702以及ram703通過總線704彼此相連。輸入/輸出(i/o)接口705也連接至總線704。

以下部件連接至i/o接口705：包括鍵盤、鼠標等的輸入部分706；包括諸如液晶顯示器(lcd)等以及揚聲器等的輸出部分707；包括硬盤等的存儲部分708；以及包括諸如lan卡、調制解調器等的網絡接口卡的通信部分709。通信部分709經由諸如因特網的網絡執(zhí)行通信處理。驅動器710也根據需要連接至i/o接口705。可拆卸介質711，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導體存儲器等等，根據需要安裝在驅動器710上，以便于從其上讀出的計算機程序根據需要被安裝入存儲部分708。

特別地，根據本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現(xiàn)為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產品，其包括承載在計算機可讀介質上的計算機程序，該計算機程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分709從網絡上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質711被安裝。在該計算機程序被中央處理單元(cpu)701執(zhí)行時，執(zhí)行本申請的方法中限定的上述功能。

需要說明的是，本申請上述的計算機可讀介質可以是計算機可讀信號介質或者計算機可讀存儲介質或者是上述兩者的任意組合。計算機可讀存儲介質例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子可以包括但不限于：具有一個或多個導線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機訪問存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本申請中，計算機可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結合使用。而在本申請中，計算機可讀的信號介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據信號，其中承載了計算機可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計算機可讀的信號介質還可以是計算機可讀存儲介質以外的任何計算機可讀介質，該計算機可讀介質可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。計算機可讀介質上包含的程序代碼可以用任何適當?shù)慕橘|傳輸，包括但不限于：無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產品的可能實現(xiàn)的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個接連地表示的方框實際上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

描述于本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實現(xiàn)。所描述的單元也可以設置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括申請被控消息接收單元、第一路線信息設定單元、第一數(shù)據通信通道建立單元和控制單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構成對該單元本身的限定，例如，控制單元還可以被描述為“控制被控車輛的單元”。

作為另一方面，本申請還提供了一種計算機可讀介質，該計算機可讀介質可以是上述實施例中描述的裝置中所包含的；也可以是單獨存在，而未裝配入該裝置中。上述計算機可讀介質承載有一個或者多個程序，當上述一個或者多個程序被該裝置執(zhí)行時，使得該裝置：接收源自被控車輛的申請被控消息，上述申請被控消息用于請求控制上述被控車輛，并且包括以下信息中的至少一項：被控車輛的位置、被控車輛的油量、被控車輛的電量；根據上述申請被控消息設定被控車輛的第一路線信息，并將上述第一路線信息發(fā)送給上述被控車輛，其中，上述第一路線信息用于指示上述被控車輛按照設定路線到達指定位置；響應于確定所述被控車輛到達指定位置，建立與上述被控車輛的數(shù)據通信通道；通過上述數(shù)據通信通道接收上述被控車輛發(fā)來的行駛狀態(tài)數(shù)據，向上述被控車輛發(fā)送車輛控制指令，上述車輛控制指令用于控制被控車輛以與主控車輛保持設定位置關系。

以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離上述發(fā)明構思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。