技術特征：

1.一種用于電機控制的抗積分飽和控制方法，其步驟如下：

步驟1，確定PI控制器的原始輸出Un

首先，給定PI控制器的控制量ωr，然后測定反饋控制量ω，確定PI控制器的原始輸出Un：

$u_n=u_p+u_i=(K_p+\frac{K_p}{T_i\·S})\·e---\left(1\right)$

其中：e為ωr與ω之間的偏差，Kp、Ti分別為PI控制器的比例系數(shù)和積分時間常數(shù)，U_p、U_i分別為比例控制器和積分控制器的輸出，S是復變量；

步驟2，給定PI控制器輸出的限幅值Us

a、若Un在限幅值以內(nèi)，Un-Us≤0，則Un不需要進行抗積分飽和補償，此時PI控制器的最終輸出Un′為：

Un′＝Un； (2)

b、若Un超出限幅值，Un-Us＞0，則轉(zhuǎn)入步驟3；

步驟3，設置補償系數(shù)K_c

首先，定義積分飽和深度e_u，e_u＝U_n-U_s，設定閾值常數(shù)α，通過判斷積分飽和深度e_u與閾值常數(shù)α之間的關系，來自動調(diào)節(jié)補償系數(shù)Kc的值，補償系數(shù)Kc的調(diào)節(jié)規(guī)則為：

$K_c=\left\{\begin{array}{cc}{K}_c& (0\<e_u\≤\mathrm{\α})\\ \frac{K_{p}e}{T_i\mathrm{\α}}& (e_u\>\mathrm{\α})\end{array}\right.;---\left(5\right)$

步驟4，確定PI控制器抗積分飽和補償后的最終輸出Un′：

$u_n=\frac{K_p(T_i\·s+1)}{T_i(s+K_c)}e+\frac{K_c}{s+K_c}{u}_s.---\left(6\right)$

2.根據(jù)權利要求1所述用于電機控制的抗積分飽和控制方法，其特征是：所述α取值范圍在0～0.5Us之間。