技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種直線控制方法、裝置及雙輪機(jī)器人，該雙輪機(jī)器人具有左輪電機(jī)和右輪電機(jī)，該直線控制方法包括：接收陀螺儀提供的所述雙輪機(jī)器人繞豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度值；根據(jù)所述角速度值計(jì)算得到所述雙輪機(jī)器人繞所述豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度值；確定直線控制環(huán)的比例項(xiàng)等于比例系數(shù)乘以所述角度值；根據(jù)所述比例項(xiàng)確定所述直線控制環(huán)的直線控制輸出量；增加所述直線控制輸出量來(lái)調(diào)節(jié)用于驅(qū)動(dòng)所述左輪電機(jī)的PWM信號(hào)和用于驅(qū)動(dòng)所述右輪電機(jī)的PWM信號(hào)。

技術(shù)研發(fā)人員：趙艷麗;程霖
受保護(hù)的技術(shù)使用者：歌爾科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.28
技術(shù)公布日：2017.07.14