本發(fā)明屬于智能物流agv領(lǐng)域，具體地，涉及一種agv控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

agv(automatedguidedvehicle)是一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。

隨著近年人工成本的不斷上漲，機(jī)器換人已經(jīng)成為必然趨勢(shì)，很多企業(yè)和高校對(duì)agv控制系統(tǒng)進(jìn)行研究開(kāi)發(fā)。目前，agv控制系統(tǒng)主要分為兩大類，一是plc控制，優(yōu)點(diǎn)是模塊化設(shè)計(jì)，擴(kuò)展性強(qiáng)，缺點(diǎn)是成本高，需求變化時(shí)需要重新編寫(xiě)程序及調(diào)試，且各廠家的plc控制程序不能直接移植，具有局限性；二是采用arm或dsp的方式，優(yōu)點(diǎn)是成本低，缺點(diǎn)是功能固化，擴(kuò)展性差，不能適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境要求和使用要求。目前的agv控制系統(tǒng)沒(méi)有形成統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，且agv控制系統(tǒng)中的電氣部件接口和使用環(huán)境多樣，導(dǎo)致系統(tǒng)千差萬(wàn)別，產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊，不適合大批量生產(chǎn)。

中國(guó)公開(kāi)的一項(xiàng)專利申請(qǐng)“基于總線控制方式的agv控制系統(tǒng)”(專利公布號(hào)cn102722174a)，雖是基于總線控制方式的agv控制系統(tǒng)，但只是驅(qū)動(dòng)器的接口采用總線接口，屬于局部的總線控制方式，具有很大的局限性。而agv控制系統(tǒng)中包括多種接口形式，使得產(chǎn)品配置千變?nèi)f化，需要根據(jù)不同的用戶需求和外部配件接口，修改源代碼程序，導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量難以保證且不適合大批量生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于以上問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種agv控制系統(tǒng)及方法，以解決現(xiàn)有agv控制系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化、兼容性、擴(kuò)展性和穩(wěn)定性的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化及低成本。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一個(gè)方面提供一種agv控制系統(tǒng)，包括：

主控模塊、通訊總線以及功能模塊，其中，功能模塊均通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，主控模塊和功能模塊通過(guò)通訊協(xié)議在通訊總線上進(jìn)行信息傳輸和交互，主控模塊對(duì)功能模塊進(jìn)行配置，并且對(duì)通訊總線的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

優(yōu)選的，所述agv控制系統(tǒng)還包括：

人機(jī)接口模塊，通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，主控模塊通過(guò)人機(jī)接口模塊對(duì)所述功能模塊進(jìn)行配置并且對(duì)通訊總線的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并且，人機(jī)接口模塊還對(duì)主控模塊進(jìn)行配置。

優(yōu)選的，功能模塊包括手控模塊、rfid讀寫(xiě)模塊、電能檢測(cè)模塊、避障模塊、io模塊、語(yǔ)音模塊、驅(qū)動(dòng)模塊和磁導(dǎo)航模塊中的一個(gè)或多個(gè)。

優(yōu)選的，所述主控模塊包括：

參數(shù)初始化子模塊，用于對(duì)功能模塊的參數(shù)進(jìn)行初始化處理；

總線通訊子模塊，與參數(shù)初始化子模塊連接，用于檢查通訊總線上功能模塊的狀態(tài)、刷新輸入和控制輸出，與功能模塊通過(guò)通訊總線進(jìn)行信息交互，并配置功能模塊的參數(shù)；以及

定時(shí)器子模塊，與參數(shù)初始化子模塊連接，用于設(shè)定基于配置參數(shù)信息和最新的輸入狀態(tài)，進(jìn)行邏輯分析和處理，并更新輸出的時(shí)間間隔。

進(jìn)一步地，優(yōu)選的，所述主控模塊還包括：

導(dǎo)航系統(tǒng)接口，與參數(shù)初始化子模塊和導(dǎo)航系統(tǒng)連接，用于在非磁導(dǎo)航模式下與導(dǎo)航方式的信息交互，當(dāng)選擇不同的導(dǎo)航模式時(shí)，調(diào)用不同的軟件協(xié)議和配置文件，根據(jù)軟件協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)解析，刷新數(shù)據(jù)并處理，根據(jù)需要反饋agv車體的相關(guān)信息；以及

調(diào)度系統(tǒng)接口，與參數(shù)初始化子模塊和調(diào)度系統(tǒng)連接，用于在所述agv系統(tǒng)在線控制模式下與調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，包括接收調(diào)度系統(tǒng)的指令和信息，刷新數(shù)據(jù)并處理，根據(jù)需要反饋agv車體的實(shí)時(shí)狀態(tài)和報(bào)警信息。

優(yōu)選的，所述主控模塊還包括指示報(bào)警子模塊，所述指示報(bào)警子模塊用于在通訊總線出現(xiàn)故障且無(wú)法修復(fù)時(shí)進(jìn)行報(bào)警，并且總線通訊子模塊包括can總線通訊子模塊和rs232總線通訊子模塊。

優(yōu)選的，所述參數(shù)包括車體參數(shù)、控制器參數(shù)、導(dǎo)航模式及避障方式的一種或多種。

本發(fā)明的另一方面提供一種基于上述agv控制系統(tǒng)的控制方法，其中，所述主控模塊的控制方法包括以下步驟：

首先，通過(guò)參數(shù)初始化子模塊初始化功能模塊的參數(shù)；

然后，通過(guò)總線通訊子模塊檢查通訊總線上功能模塊的狀態(tài)，刷新輸入并控制輸出；

并行地，通過(guò)定時(shí)器子模塊每間隔設(shè)定時(shí)間，根據(jù)參數(shù)信息變化和設(shè)定參數(shù)刷新輸出。

優(yōu)選的，所述控制方法還包括：

在非磁導(dǎo)航模式下，通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)接口與導(dǎo)航方式進(jìn)行信息交互，當(dāng)選擇不同的導(dǎo)航模式時(shí)，調(diào)用不同的軟件協(xié)議和配置文件，根據(jù)軟件協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)解析，刷新數(shù)據(jù)并處理，根據(jù)需要反饋agv車體的相關(guān)信息；

并行地，在所述agv控制系統(tǒng)在線控制模式下，通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)接口與調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，包括接收調(diào)度系統(tǒng)的指令和信息，刷新數(shù)據(jù)并處理，根據(jù)需要反饋agv車體的實(shí)時(shí)狀態(tài)和報(bào)警信息。

優(yōu)選的，通過(guò)參數(shù)初始化子模塊初始化所述功能模塊的參數(shù)的步驟包括：

首先，確認(rèn)參數(shù)是否已經(jīng)配置完成，若配置未完成，則主控模塊進(jìn)入調(diào)試模式，等待參數(shù)配置，若配置完成，則讀取參數(shù)信息，檢查配置是否合理，若配置不合理，則顯示故障代碼，若配置合理，則完成參數(shù)初始化。

本發(fā)明的技術(shù)效果：

將agv控制系統(tǒng)的所有功能模塊均通過(guò)通訊總線連接，具有參數(shù)設(shè)置功能，根據(jù)不同的系統(tǒng)需求進(jìn)行調(diào)整配置，根據(jù)系統(tǒng)需求增減模塊，自由裁剪系統(tǒng)，滿足多種導(dǎo)航方式、多種車型、多種避障模式、多種驅(qū)動(dòng)器類型和多種控制模式的使用要求，降低了設(shè)計(jì)人員的工作量和供貨周期，提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，降低成本，且適合大批量生產(chǎn)。

本發(fā)明所述agv控制系統(tǒng)具有模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化和低成本的特點(diǎn)，具有良好的兼容性、擴(kuò)展性和穩(wěn)定性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明agv控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明所述主控模塊優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3是本發(fā)明所述主控模塊優(yōu)選實(shí)施例的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明所述參數(shù)初始化子模塊的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明中通訊總線的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

下面將參考附圖來(lái)描述本發(fā)明所述的實(shí)施例。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以認(rèn)識(shí)到，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式或其組合對(duì)所描述的實(shí)施例進(jìn)行修正。因此，附圖和描述在本質(zhì)上是說(shuō)明性的，而不是用于限制權(quán)利要求的保護(hù)范圍。

下面結(jié)合附圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施例，以便于本發(fā)明更加清楚和易于理解。

如圖1所示，本發(fā)明所述agv控制系統(tǒng)，包括：主控模塊、通訊總線以及功能模塊，其中，功能模塊均通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，主控模塊以及功能模塊通過(guò)通訊協(xié)議在通訊總線上進(jìn)行信息傳輸和交互，主控模塊對(duì)功能模塊的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行配置，并對(duì)通訊總線的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

優(yōu)選地，功能模塊可包括：手控模塊、rfid讀寫(xiě)模塊、電能檢測(cè)模塊、避障模塊、io模塊、語(yǔ)音模塊、驅(qū)動(dòng)模塊和磁導(dǎo)航模塊的一個(gè)或多個(gè)。各個(gè)功能模塊采用統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)接口設(shè)計(jì)，各個(gè)功能模塊的數(shù)量根據(jù)用戶的實(shí)際需求增減，同一個(gè)功能模塊的數(shù)量不超過(guò)4個(gè)，滿足agv控制系統(tǒng)的最大使用要求。

為保證各模塊之間信息的有效傳輸，制定一套agv控制系統(tǒng)的通訊協(xié)議，使各功能模塊可通過(guò)通訊協(xié)議在通訊總線上進(jìn)行信息傳輸和交互。

通訊協(xié)議將所有可能使用的設(shè)備按優(yōu)先級(jí)和使用頻度分配固定的地址區(qū)間和設(shè)備屬性。通過(guò)編制應(yīng)用層的協(xié)議，預(yù)分配地址，對(duì)每類數(shù)據(jù)包的優(yōu)先級(jí)進(jìn)行設(shè)計(jì)和排序，保證高優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)優(yōu)先傳輸優(yōu)先響應(yīng)，低優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)在一定時(shí)間內(nèi)有效傳輸、響應(yīng)。每個(gè)數(shù)據(jù)包都能夠包含發(fā)出設(shè)備地址、接收設(shè)備地址、接收設(shè)備的屬性以及相關(guān)的數(shù)據(jù)信息；使用人員通過(guò)配置軟件(或人機(jī)接口)對(duì)控制模塊參數(shù)進(jìn)行配置就能夠進(jìn)行多導(dǎo)航方式、多車體形式、多避障方式、多驅(qū)動(dòng)器類型、多控制模式的車體進(jìn)行控制，并且根據(jù)控制功能的要求對(duì)各功能模塊進(jìn)行不定量的配置，進(jìn)行系統(tǒng)的自由裁剪的全兼容控制。

其中，優(yōu)選地，通訊總線的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)采用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀，如圖5所示，數(shù)據(jù)幀中包括發(fā)出設(shè)備地址、接收設(shè)備地址、接收設(shè)備屬性、命令、數(shù)據(jù)字節(jié)以及校驗(yàn)等內(nèi)容。數(shù)據(jù)字節(jié)有8個(gè)，其中，第1個(gè)字節(jié)表示目標(biāo)設(shè)備的地址，第2個(gè)字節(jié)表示目標(biāo)設(shè)備屬性，第3個(gè)字節(jié)表示指令類型，第4～7個(gè)字節(jié)表示數(shù)據(jù)內(nèi)容，第8個(gè)字節(jié)表示校驗(yàn)結(jié)果。

正常情況下，各個(gè)模塊可根據(jù)需要配置成主發(fā)或問(wèn)詢模式，主發(fā)模式不需要檢測(cè)總線上的數(shù)據(jù)，定時(shí)發(fā)送即可。問(wèn)詢模式的各個(gè)模塊檢查總線上的數(shù)據(jù)包，如果目標(biāo)設(shè)備和目標(biāo)設(shè)備屬性都能和本身對(duì)應(yīng)上并且校驗(yàn)正確，即表明數(shù)據(jù)是發(fā)送給本模塊的，然后按照發(fā)出設(shè)備的地址和指令進(jìn)行解析、反饋信息，否則不進(jìn)行任何處理。

各個(gè)功能模塊存在默認(rèn)地址配置，各地址的功能存在基本定義，使得agv控制系統(tǒng)可根據(jù)項(xiàng)目需求調(diào)整配置，裁剪系統(tǒng)。

主控模塊是整個(gè)系統(tǒng)的核心，控制芯片是32位arm，如圖2所示，主控模塊包括：

參數(shù)初始化子模塊，用于對(duì)設(shè)置的參數(shù)進(jìn)行初始化處理；

總線通訊子模塊(例如can(控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線通訊子模塊)，與參數(shù)初始化子模塊連接，用于檢查通訊總線上各功能模塊的狀態(tài)、刷新輸入和控制輸出，與各功能模塊通過(guò)通訊總線進(jìn)行信息交互，并配置各模塊的參數(shù)；以及

定時(shí)器子模塊(例如看門(mén)狗子模塊)，與參數(shù)初始化子模塊連接，用于設(shè)定基于agv控制系統(tǒng)的配置參數(shù)信息和最新的輸入狀態(tài)，進(jìn)行邏輯分析和處理，并更新輸出的時(shí)間間隔。

優(yōu)選地，主控模塊還可進(jìn)一步包括導(dǎo)航系統(tǒng)接口和調(diào)度系統(tǒng)接口。

其中，導(dǎo)航系統(tǒng)接口優(yōu)選是標(biāo)準(zhǔn)的rs232接口，與參數(shù)初始化子模塊和導(dǎo)航系統(tǒng)連接，用于在非磁導(dǎo)航模式下與激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航和視覺(jué)導(dǎo)航等導(dǎo)航方式的信息交互，當(dāng)選擇不同的導(dǎo)航模式時(shí)，調(diào)用不同的軟件協(xié)議和配置文件，根據(jù)軟件協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)解析，刷新數(shù)據(jù)并處理，根據(jù)需要反饋agv車體的相關(guān)信息；

調(diào)度系統(tǒng)接口優(yōu)選是標(biāo)準(zhǔn)的wifi接口，與參數(shù)初始化子模塊和調(diào)度系統(tǒng)連接，用于在agv系統(tǒng)在線控制模式下與調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，包括接收調(diào)度系統(tǒng)的指令和信息，刷新數(shù)據(jù)并處理，根據(jù)需要反饋agv車體的實(shí)時(shí)狀態(tài)和報(bào)警信息。

主控模塊還可包括cpu模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、rs232總線通訊子模塊和指示報(bào)警子模塊。其中，主控模塊對(duì)通訊總線的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，當(dāng)通訊總線故障時(shí)，主控模塊及時(shí)復(fù)位修復(fù)通訊總線，復(fù)位修復(fù)三次仍不能解除故障時(shí)，報(bào)告通訊總線故障，停止agv控制系統(tǒng)，并由指示報(bào)警子模塊通過(guò)聲、光、語(yǔ)音等方式進(jìn)行報(bào)警，還可以通過(guò)人機(jī)接口模塊進(jìn)行報(bào)警。

主控模塊總線接口是雙總線接口，一用一備。

人機(jī)接口模塊，通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，主控模塊可通過(guò)人機(jī)接口模塊監(jiān)控通訊總線的所有數(shù)據(jù)信息，以及配置各功能模塊的參數(shù)。人機(jī)接口模塊的核心控制芯片是32位arm，采用觸摸屏模式，支持rs232和can總線接口，可以監(jiān)控通訊總線上的所有數(shù)據(jù)信息，對(duì)各模塊的相關(guān)參數(shù)信息進(jìn)行設(shè)置和查詢。其中，相關(guān)參數(shù)信息包括agv控制系統(tǒng)的配置參數(shù)，即車體類型參數(shù)、控制器參數(shù)、導(dǎo)航模式和避障方式的設(shè)置，以及控制模式、路徑參數(shù)、站點(diǎn)參數(shù)、調(diào)度信息、導(dǎo)航信息、上裝操作等內(nèi)容。其中，控制模式包括測(cè)試模式、手動(dòng)模式、離線模式和在線模式。人機(jī)接口模塊根據(jù)控制功能的要求對(duì)功能模塊進(jìn)行不定量配置，實(shí)現(xiàn)agv控制系統(tǒng)的自由裁剪的全兼容控制。此外，人機(jī)接口模塊可以提示agv控制系統(tǒng)的相關(guān)狀態(tài)和報(bào)警信息。

主控模塊可通過(guò)人機(jī)接口模塊來(lái)主動(dòng)查詢并偵聽(tīng)與通訊總線連接的所有功能模塊的信息，并且可對(duì)功能模塊進(jìn)行配置。此外，人機(jī)接口模塊還可對(duì)主控模塊進(jìn)行配置，而人機(jī)接口模塊參數(shù)不需要配置。

手控模塊，通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，用于操作人員對(duì)車體直接控制，有按鍵和搖桿兩種手控盒，核心控制芯片采用32位arm，支持rs232和can總線接口，按通訊協(xié)議上傳手控盒數(shù)據(jù)信息，同時(shí)有相關(guān)的狀態(tài)指示。

rfid讀寫(xiě)模塊，用于搜索rfid站點(diǎn)并對(duì)agv站點(diǎn)地址讀寫(xiě)，核心控制芯片是32位arm，支持rs232和can總線接口。rfid讀寫(xiě)模塊通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，每間隔預(yù)先設(shè)定的時(shí)間，通過(guò)通訊總線上報(bào)讀取的站點(diǎn)信息至主控模塊。

電能檢測(cè)模塊，通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，用于監(jiān)控agv控制系統(tǒng)中電池的剩余電量和狀態(tài)，核心控制芯片是32位arm，支持rs232和can總線接口。其中，agv控制系統(tǒng)中電池可以是鉛酸、鋰、鎳鎘電池，電能檢測(cè)模塊檢測(cè)的電池狀態(tài)和剩余電量，包括單節(jié)電池的過(guò)壓、欠壓報(bào)警，以及預(yù)估agv的運(yùn)行時(shí)間，并通過(guò)通訊總線將相關(guān)信息上報(bào)反饋至主控模塊。

避障模塊，用于執(zhí)行避障檢測(cè)，核心控制芯片是32位arm，支持rs232和can總線接口。避障模塊通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，可配置超聲波、激光、安全觸邊等避障形式，調(diào)用不同的處理程序，保證其最大兼容性，同時(shí)可以設(shè)置傳感器的數(shù)量和報(bào)警距離的遠(yuǎn)近。

io模塊，用于擴(kuò)展輸入輸出接口，核心控制芯片是32位arm，支持rs232和can總線接口。io模塊通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，具有16個(gè)輸入接點(diǎn)、16個(gè)輸出接點(diǎn)，預(yù)先定義各端口的定義(也可在主控模塊中更改配置)，主要用于檢測(cè)位置開(kāi)關(guān)、磁地標(biāo)傳感器、繼電器、接觸器狀態(tài)，輸出控制指示燈、蜂鳴器、繼電器、接觸器，外部裝置的升降和啟停信號(hào)等。

語(yǔ)音模塊，通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，核心控制芯片是32位arm，支持rs232和can總線接口，可根據(jù)設(shè)定或錄制的語(yǔ)音或音樂(lè)進(jìn)行個(gè)性化播報(bào)。

驅(qū)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng)、控制電機(jī)，核心控制芯片是32位arm，支持rs232和can總線接口。驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，可同時(shí)控制兩臺(tái)電機(jī)，配置的驅(qū)動(dòng)器類型是pwm控制、頻率控制和模擬量控制中的一種。同時(shí)，驅(qū)動(dòng)模塊檢測(cè)電機(jī)編碼器的數(shù)值，用于閉環(huán)控制并且反饋給主控模塊用于位置計(jì)算。

磁導(dǎo)航模塊，通過(guò)通訊總線與主控模塊連接，核心控制芯片是32位arm，支持rs232和can總線接口。在磁導(dǎo)航模塊內(nèi)部設(shè)置16個(gè)檢測(cè)磁場(chǎng)強(qiáng)度的傳感器，以排除地磁場(chǎng)的影響。當(dāng)磁場(chǎng)強(qiáng)度大于預(yù)定數(shù)值時(shí)，則認(rèn)為該點(diǎn)下方存在磁性物質(zhì)，通過(guò)16個(gè)傳感器檢測(cè)到的磁場(chǎng)強(qiáng)度的數(shù)值，得出檢測(cè)區(qū)域的磁場(chǎng)分布情況，進(jìn)而得出磁性物質(zhì)的位置，通過(guò)通訊總線接口將檢測(cè)結(jié)果反饋至主控模塊，主控模塊根據(jù)偏移量，控制車輪運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到糾偏的目的。

優(yōu)選地，基于上述agv控制系統(tǒng)的控制方法中，主控模塊的控制方法包括以下步驟：

首先，通過(guò)參數(shù)初始化子模塊初始化功能模塊的參數(shù)；

然后，通過(guò)總線通訊子模塊檢查通訊總線上功能模塊的狀態(tài)，刷新輸入并控制輸出；

并行地，通過(guò)定時(shí)器子模塊每間隔設(shè)定時(shí)間，根據(jù)參數(shù)信息變化和設(shè)定參數(shù)刷新輸出。

具體地，主控模塊的工作流程如下：

首先，由參數(shù)初始化子模塊對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行初始化處理，如圖4所示，讀取e2prom數(shù)據(jù)，確認(rèn)參數(shù)是否已經(jīng)配置完成，如果配置未完成，則主控模塊處于調(diào)試模式，等待參數(shù)配置，如果檢測(cè)到參數(shù)配置完成，則由參數(shù)初始化子模塊進(jìn)行配置參數(shù)的初始化處理。讀取相關(guān)參數(shù)信息，首先讀取車體類型參數(shù)信息，根據(jù)車體類型的參數(shù)信息，分別調(diào)用差速、舵動(dòng)和麥克納姆的數(shù)學(xué)控制模型及相關(guān)程序文件，初始化相關(guān)控制參數(shù)，檢查相關(guān)配置是否合理，如果配置合理進(jìn)入下一步，配置不合理則通過(guò)人機(jī)接口模塊顯示故障代碼；讀取避障類型參數(shù)信息，根據(jù)避障類型的參數(shù)信息，分別調(diào)用紅外、超聲波和安全觸邊的相關(guān)控制程序，初始化相關(guān)配置參數(shù)，并檢查相關(guān)配置參數(shù)和狀態(tài)是否合理，如果配置合理進(jìn)入下一步，配置不合理則通過(guò)人機(jī)接口模塊顯示故障代碼；讀取導(dǎo)航類型相關(guān)參數(shù)信息，根據(jù)導(dǎo)航類型參數(shù)信息，判斷有無(wú)導(dǎo)航以及導(dǎo)航方式，決定是否調(diào)用以及調(diào)用、初始化何種導(dǎo)航方式協(xié)議，調(diào)用完成后進(jìn)行一次接口測(cè)試，檢查相關(guān)配置參數(shù)和狀態(tài)是否合理，如果測(cè)試成功則進(jìn)入主循環(huán)，不成功則通過(guò)人機(jī)接口模塊顯示故障代碼；主控模塊的參數(shù)初始化完成之后，agv控制系統(tǒng)開(kāi)始正常運(yùn)行。

如圖3所示，主控模塊完成參數(shù)初始化，并調(diào)用相關(guān)配置文件，定時(shí)器子模塊每50ms執(zhí)行一次定時(shí)執(zhí)行程序，到達(dá)定時(shí)時(shí)間之后，定時(shí)器子模塊基于agv控制系統(tǒng)的配置并根據(jù)最新的輸入狀態(tài)，進(jìn)行邏輯分析并處理，根據(jù)信息變化和設(shè)定參數(shù)刷新輸出；由總線通訊子模塊檢查與通訊總線連接的所有設(shè)備的狀態(tài)，刷新輸入，根據(jù)輸入信息屬性處理，并根據(jù)情況反饋數(shù)據(jù)和刷新輸出；優(yōu)選地，基于agv控制系統(tǒng)的控制方法中，主控模塊的控制方法還可進(jìn)一步包括：在非磁導(dǎo)航模式下，主控模塊通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)接口與“激光導(dǎo)航”、“慣性導(dǎo)航”和“視覺(jué)導(dǎo)航”等導(dǎo)航方式進(jìn)行信息交互，接收新數(shù)據(jù)，刷新數(shù)據(jù)并處理，反饋agv控制系統(tǒng)相關(guān)信息至主控模塊；在“在線控制”模式下，主控模塊通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)接口與調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，接收新數(shù)據(jù)，刷新數(shù)據(jù)并處理，根據(jù)需要反饋agv控制系統(tǒng)相關(guān)信息至主控模塊。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。