技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種針對(duì)交叉路口的機(jī)器人循跡裝置和方法。循跡裝置包括車身移動(dòng)裝置與紅外傳感器裝置，其中車身移動(dòng)裝置包括前后左右四個(gè)全向輪以及帶動(dòng)全向輪旋轉(zhuǎn)的直流電機(jī)；紅外傳感器裝置包括前輪的四路紅外傳感器與側(cè)輪的四路紅外傳感器；根據(jù)車的行動(dòng)速度確定紅外傳感器的采樣頻率，在未進(jìn)入交叉路口軌跡區(qū)域的時(shí)候和進(jìn)入交叉路口軌跡區(qū)域的時(shí)候，通過前輪四路前紅外傳感器采樣結(jié)果控制車身循軌跡行走；通過側(cè)紅外傳感器計(jì)量循跡路程；通過四路前紅外傳感器實(shí)現(xiàn)循跡原地轉(zhuǎn)彎。本發(fā)明利用檢測(cè)前輪與側(cè)輪各四路檢測(cè)信號(hào)來確定各個(gè)全向輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人順利通過交叉口，能避免機(jī)器人遇到交叉路口時(shí)候和之后的錯(cuò)誤行走和轉(zhuǎn)彎。

技術(shù)研發(fā)人員：俞燁隆;黎經(jīng)元;蔡昊洋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.16
技術(shù)公布日：2017.07.18