一種循跡按摩機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種循跡按摩機(jī)器人，屬于康復(fù)醫(yī)療和保健領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前已有的按摩裝置，如中國(guó)專(zhuān)利號(hào)為201010193262.6的發(fā)明創(chuàng)造中公開(kāi)的一種家用搓背與按摩機(jī)械手，主要包括框架、左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)、上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)、前后伸縮機(jī)構(gòu)和前端搓背頭機(jī)構(gòu)，左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在框架的橫梁上，上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)的上、下兩部分分別裝在上下導(dǎo)桿上并與左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)中的同步帶相連，前后伸縮機(jī)構(gòu)安裝在上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)的滑塊上，前端搓背頭機(jī)構(gòu)安裝在前后伸縮機(jī)構(gòu)上。上述發(fā)明前后伸縮機(jī)構(gòu)安裝在上下移動(dòng)前端，在滿(mǎn)足整體平衡性和安裝穩(wěn)定性條件下，伸縮行程短，移動(dòng)距離有限。上述裝置在實(shí)現(xiàn)搓澡和按摩動(dòng)作時(shí)，前端搓背頭只能實(shí)現(xiàn)俯仰動(dòng)作，按摩角度有限，擬人化較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的有限角度、擬人化較差的不足，本發(fā)明提出了一種循跡按摩機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支架、機(jī)械臂和按摩頭，所述的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中:
[0005]所述支架位于縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上表面。該縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的縱向絲杠和兩個(gè)導(dǎo)桿與支架傳動(dòng)配合，用于實(shí)現(xiàn)支架沿所述縱向絲杠整體往復(fù)移動(dòng)，其移動(dòng)方向?yàn)樽鴺?biāo)系中的Y軸方向。
[0006]所述的橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位于支架的龍門(mén)架上，并將該橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的橫向絲杠和兩個(gè)橫向直線導(dǎo)軌的兩端分別固定在該龍門(mén)架上；橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的橫向電機(jī)通過(guò)該橫向絲杠帶動(dòng)通過(guò)橫向絲杠螺母座固定在支架上的垂直底板沿橫向絲杠往復(fù)運(yùn)動(dòng)，其移動(dòng)方向?yàn)樽鴺?biāo)系中的X軸方向。
[0007]所述豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位于橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的垂直底板上，并將該豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的豎直絲杠和兩個(gè)豎直直線導(dǎo)軌的兩端分別固定在該垂直底板的表面上，通過(guò)豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的豎直絲杠帶動(dòng)與連接板固定的機(jī)械臂和按摩頭一起沿坐標(biāo)系的Z軸往復(fù)運(yùn)動(dòng)。所述的機(jī)械臂固定在連接板上。
[0008]所述的縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平底座、縱向電機(jī)、縱向絲杠和導(dǎo)桿。縱向絲杠固定在水平底座上表面的中間，兩根導(dǎo)桿分別固定在水平底座上表面，并分別位于縱向絲杠的兩側(cè)位置?？v向電機(jī)固定在縱向電機(jī)固定座上，縱向電機(jī)固定座固定在水平底座的一側(cè)表面?？v向電機(jī)輸出端與縱向絲杠連接。分別位于支架下端兩側(cè)的各導(dǎo)桿孔與所述兩根導(dǎo)桿同軸配合，位于支架下端中間的絲杠孔與所述縱向絲杠同軸配合，所述縱向電機(jī)通過(guò)該縱向絲杠帶動(dòng)所述支架沿該縱向絲杠整體往復(fù)移動(dòng)。
[0009]所述的橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括橫向電機(jī)、橫向絲杠、兩個(gè)橫向直線導(dǎo)軌、垂直底板和橫向軸承固定組件。橫向絲杠水平的固定在支架的龍門(mén)架一側(cè)表面的中部。兩個(gè)橫向直線導(dǎo)軌亦水平的固定在支架的龍門(mén)架一側(cè)表面，并使所述的兩個(gè)橫向直線導(dǎo)軌分別通過(guò)橫向?qū)к壜葆敼潭ㄔ谒鰴M向絲杠的兩側(cè)。
[0010]橫向電機(jī)與所述橫向絲杠的一端連接；該橫向絲杠與橫向絲杠螺母配合傳動(dòng)，帶動(dòng)支架上的垂直底板沿橫向絲杠往復(fù)移動(dòng)；橫向絲杠螺母套裝并固定在該橫向絲杠上；橫向絲杠螺母座套裝在所述橫向絲杠螺母上，并固定在垂直底板一個(gè)表面的中部。兩個(gè)橫向?qū)к壔瑝K分別固定在垂直底板的表面上，并分別位于橫向絲杠螺母座的兩側(cè)。所述的兩個(gè)橫向?qū)к壔瑝K的滑槽分別卡裝在所述兩個(gè)橫向直線導(dǎo)軌上。通過(guò)所述橫向直線導(dǎo)軌支撐豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂和按摩頭，并對(duì)橫向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向。
[0011]所述的橫向電機(jī)通過(guò)橫向電機(jī)固定座固定在支架上；所述橫向電機(jī)固定座為階梯狀的彎折板。在該橫向電機(jī)固定座一端的板上有與橫向電機(jī)配合的通孔。在該橫向電機(jī)固定座另一端的板上分布有與支架固接的安裝孔；所述分別位于橫向電機(jī)固定座兩端的板相互平行。
[0012]所述的豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎直電機(jī)、豎直絲杠、兩個(gè)豎直直線導(dǎo)軌和連接板。豎直絲杠豎直固定在垂直底板上，兩個(gè)豎直直線導(dǎo)軌固定在垂直底板上并位于所述豎直絲杠的兩側(cè)。連接板與兩個(gè)豎直直線導(dǎo)軌通過(guò)豎直導(dǎo)軌滑塊相連接。豎直絲杠通過(guò)豎直絲杠螺母與豎直絲杠螺母座固定在連接板上；豎直電機(jī)固定在垂直底板一端。豎直電機(jī)輸出端與豎直絲杠同軸連接，從而帶動(dòng)與連接板固定的機(jī)械臂沿豎直絲杠往復(fù)移動(dòng)。
[0013]所述的機(jī)械臂包括大臂和小臂機(jī)構(gòu)；所述大臂和小臂機(jī)構(gòu)之間固接。所述的小臂機(jī)構(gòu)包括第一小臂、第二小臂和腕關(guān)節(jié)；所述第一小臂內(nèi)側(cè)固定有小臂電機(jī)，小臂電機(jī)輸出端與第二小臂相連接，通過(guò)小臂電機(jī)帶動(dòng)第二小臂轉(zhuǎn)動(dòng)。所述第二小臂一端的中心安裝有腕部電機(jī)和腕部電機(jī)聯(lián)軸器；所述第二小臂另一端端面中心有軸向凸出的連接桿，通過(guò)該連接桿將該第二小臂與小臂聯(lián)軸器連接。所述腕關(guān)節(jié)的固定座通過(guò)腕部螺釘與第二小臂殼體端面固連。
[0014]所述腕關(guān)節(jié)包括腕部電機(jī)、固定座、固定板、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一連接軸、第二連接軸、第三連接軸和端蓋。所述腕部電機(jī)位于固定第二小臂內(nèi)部。該腕部電機(jī)輸出軸與連接軸相連接；所述連接軸的另一端裝入第一錐齒輪的中心軸孔內(nèi)。所述第一錐齒輪位于固定座內(nèi)，并使該第一錐齒輪一端的安裝套筒裝入所述固定座的豎直板上的安裝孔內(nèi)，通過(guò)所述連接軸實(shí)現(xiàn)腕部電機(jī)帶動(dòng)第一錐齒輪旋轉(zhuǎn)。
[0015]所述第一連接軸的一端安裝在所述固定座的水平板上；該第一連接軸的另一端與位于第二連接軸螺接；所述第二連接軸的另一端與第三連接軸連接。所述第三連接軸的另一端裝入固定板上的通孔內(nèi)；所述固定板的一端固定在“L”形的固定座的豎直板的端面。在所述第一連接軸與固定座的水平板配合一端和第三連接軸與固定板配合一端均安裝有端蓋，通過(guò)兩個(gè)端蓋限制所述第一連接軸和第三連接軸的軸向竄動(dòng)。所述第二錐齒輪套裝在第一連接軸上，并與所述第一錐齒輪嚙合。
[0016]按摩頭采用曲柄滑塊結(jié)構(gòu)，包括叩擊電機(jī)、減速器、偏心輪、搖桿、滾輪和按摩頭連接件。
[0017]偏心輪安裝在所述減速器上。搖桿位于在按摩頭連接件的連接座的內(nèi)表面，并與該連接座上的耳片絞接；所述搖桿為“U”形結(jié)構(gòu)，其中一個(gè)桿上有與述偏心輪上的連桿配合的滑槽。力傳感器固定在該搖桿下端平板的下表面，“U”形的滾輪固定件固定在所述該力傳感器的下端面。滾輪通過(guò)滾輪軸固定在滾輪固定件中，且可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)。在所述滾輪固定件的兩側(cè)內(nèi)表面分別固定有循跡傳感器固定件，并使該循跡傳感器固定件位于所述滾輪的上方。所述循跡傳感器固定件為弧形，并與該滾輪同心放置。在各循跡傳感器固定件前端用固定螺栓固定三個(gè)循跡傳感器，用于采集路徑信息。
[0018]所述按摩頭連接件呈“L”形，兩塊相互垂直的板子分別為連接座和安裝板。在所述連接座的外表面有一對(duì)與所述第二連接軸連接的耳片；在該連接座的內(nèi)表面有擋板；所述耳片與擋板均垂直于該連接座。在所述安裝板和擋板上均有安裝孔。叩擊電機(jī)的輸出軸上連接有減速器；該叩擊電機(jī)的一端裝入安裝板上的安裝孔內(nèi)，減速器的一端裝入擋板上的安裝孔內(nèi)。