技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明針對不確定質(zhì)心和未知輸入飽和的電動車自適應(yīng)控制方法，包括步驟：一、建立包含不確定質(zhì)心和縱滑/側(cè)滑的電動車系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，二、用光滑的函數(shù)逼近執(zhí)行器飽和，并考慮到執(zhí)行器故障，應(yīng)用到狀態(tài)空間表達(dá)式中；三、設(shè)計輸出受限的魯棒自適應(yīng)控制器對電動車運動軌跡進(jìn)行控制。本發(fā)明能夠應(yīng)對電動車質(zhì)心不確定所帶來的不確定性影響，并且能夠解決質(zhì)心不確定性帶來的控制難題，能夠巧妙處理未知的執(zhí)行器非線性飽特性，解決非對稱飽和帶來的控制難題，能夠在執(zhí)行器發(fā)生故障時，依然使電動車按照預(yù)期軌跡運行，能夠限制電動車幾何中心位置運行軌跡在事先給定的軌跡范圍內(nèi)，同時其簡化了控制器設(shè)計步驟，使得控制器屬于用戶友好型。

技術(shù)研發(fā)人員：張彥;沈志熙;宋永端;馬亞萍;趙凱;周淑燕
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶大學(xué)
文檔號碼：201710115428
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.01
技術(shù)公布日：2017.05.17