技術(shù)編號(hào)：11915607
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及電動(dòng)車自主行駛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種含有不確定質(zhì)心和未知輸入飽和的電動(dòng)車魯棒自適應(yīng)控制方法。背景技術(shù)現(xiàn)存的電動(dòng)車自主行駛路線控制設(shè)計(jì)研究大多數(shù)是基于運(yùn)行過(guò)程中質(zhì)心確定且不會(huì)變化的假設(shè)條件之上的。但是實(shí)際應(yīng)用中，因?yàn)槭艿酵饨缫蛩氐挠绊?如：負(fù)載的重量的增加、減少；車體機(jī)械臂負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)等)，電動(dòng)車的質(zhì)心位置很難確定且質(zhì)心很可能會(huì)滑動(dòng)。因此，為了更加真實(shí)地反應(yīng)電動(dòng)車的實(shí)際運(yùn)行情況，建立能夠反應(yīng)電動(dòng)車質(zhì)心變化的數(shù)學(xué)模型是必要且有意義的；同時(shí)，由于增加了不確定項(xiàng)，使得自主行駛控制器的設(shè)計(jì)變得...
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