技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及室內(nèi)動(dòng)態(tài)環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、裝置和機(jī)器人。全局路徑規(guī)劃中參考已知障礙物環(huán)境信息和障礙物膨脹信息，局部路徑規(guī)劃中根據(jù)動(dòng)態(tài)障礙物信息及其膨脹信息生成局部路徑，與路徑代價(jià)值之和最小全局路徑拼接，并且用局部路徑代替局部窗口內(nèi)的路徑代價(jià)值之和最小全局路徑得到目標(biāo)避障路徑，以路徑擬合控制算法控制所述機(jī)器人沿所述目標(biāo)避障路徑移動(dòng)以避開動(dòng)態(tài)障礙物。全局路徑規(guī)劃中獲取的障礙物環(huán)境信息較完善，路徑代價(jià)值之和最小全局路徑考慮了全局環(huán)境，局部路徑規(guī)劃中根據(jù)動(dòng)態(tài)障礙物信息及其膨脹信息生成局部路徑，可讓機(jī)器人在局部窗口運(yùn)行中適應(yīng)變化的環(huán)境,使機(jī)器人沿著最終規(guī)劃的目標(biāo)避障路徑行走。

技術(shù)研發(fā)人員：陳冬梅;張思民;李濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安科智慧城市技術(shù)（中國）有限公司
文檔號(hào)碼：201710104503
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.24
技術(shù)公布日：2017.05.31