1.室內(nèi)動態(tài)環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
根據(jù)已知障礙物環(huán)境信息和障礙物膨脹信息，建立包含不同路徑代價值的點(diǎn)的全局代價地圖，其中，所述點(diǎn)的路徑代價值體現(xiàn)所述點(diǎn)被障礙物占據(jù)的概率、所述點(diǎn)與相鄰點(diǎn)路徑距離以及體現(xiàn)所述點(diǎn)與最近障礙物距離；
設(shè)置所述機(jī)器人在所述全局代價地圖中的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)；
采用跳點(diǎn)搜索算法計算所述起始點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)之間的路徑代價值之和最小全局路徑；
控制機(jī)器人沿路徑代價值之和最小全局路徑移動過程中，根據(jù)動態(tài)障礙物信息和動態(tài)障礙物膨脹信息建立動態(tài)的局部代價地圖，生成局部路徑，拼接局部路徑與路徑代價值之和最小全局路徑，并且用局部路徑代替局部代價地圖所在的局部窗口內(nèi)的路徑代價值之和最小全局路徑得到目標(biāo)避障路徑，以路徑擬合控制算法控制所述機(jī)器人沿所述目標(biāo)避障路徑移動以避開動態(tài)障礙物。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括；
實(shí)時檢測所述動態(tài)障礙物信息，計算所述動態(tài)障礙物膨脹信息，根據(jù)所述動態(tài)障礙物信息和動態(tài)障礙物膨脹信息重新生成局部路徑。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物膨脹信息包括膨脹直徑，所述膨脹直徑根據(jù)所述機(jī)器人半徑設(shè)置。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述點(diǎn)與最近障礙物距離代價值依據(jù)離最近障礙物越遠(yuǎn)值越小的規(guī)律且按指數(shù)規(guī)律遞減。
5.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
根據(jù)所述路徑代價值之和最小全局路徑計算機(jī)器人行進(jìn)速度。
6.室內(nèi)動態(tài)環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括
全局代價地圖建立模塊，用于根據(jù)已知障礙物環(huán)境信息和障礙物膨脹信息，建立包含不同路徑代價值的點(diǎn)的全局代價地圖，其中，所述點(diǎn)的路徑代價值體現(xiàn)所述點(diǎn)被障礙物占據(jù)的概率、所述點(diǎn)與相鄰點(diǎn)路徑距離以及體現(xiàn)所述點(diǎn)與最近障礙物距離；
起終點(diǎn)設(shè)置模塊，用于設(shè)置所述機(jī)器人在所述全局代價地圖中的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)；
路徑確定模塊，用于采用跳點(diǎn)搜索算法計算所述起始點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)之間的路徑代價值之和最小全局路徑；
局部避障控制模塊，用于控制機(jī)器人沿路徑代價值之和最小全局路徑移動過程中，根據(jù)動態(tài)障礙物信息和動態(tài)障礙物膨脹信息建立動態(tài)的局部代價地圖，生成局部路徑，拼接局部路徑與路徑代價值之和最小全局路徑，并且用局部路徑代替局部代價地圖所在的局部窗口內(nèi)的路徑代價值之和最小全局路徑得到目標(biāo)避障路徑，以路徑擬合控制算法控制所述機(jī)器人沿所述目標(biāo)避障路徑移動以避開動態(tài)障礙物。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述局部避障控制模塊還用于：
實(shí)時檢測所述動態(tài)障礙物信息，計算所述動態(tài)障礙物膨脹信息，根據(jù)所述動態(tài)障礙物信息和動態(tài)障礙物膨脹信息重新生成局部路徑。
8.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述障礙物膨脹信息包括膨脹直徑，所述膨脹直徑根據(jù)所述機(jī)器人半徑設(shè)置。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述點(diǎn)與最近障礙物距離代價值依據(jù)離最近障礙物越遠(yuǎn)值越小的規(guī)律且按指數(shù)規(guī)律遞減。
10.如權(quán)利要求6至9任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
速度計算模塊，用于根據(jù)所述路徑代價值之和最小全局路徑計算機(jī)器人行進(jìn)速度。
11.機(jī)器人，其特征在于，包括：
機(jī)身；
處理器，所述處理器安裝在所述機(jī)身內(nèi)，所述處理器用于：
根據(jù)已知障礙物環(huán)境信息和障礙物膨脹信息，建立包含不同路徑代價值的點(diǎn)的全局代價地圖，其中，所述點(diǎn)的路徑代價值體現(xiàn)所述點(diǎn)被障礙物占據(jù)的概率、所述點(diǎn)與相鄰點(diǎn)路徑距離以及體現(xiàn)所述點(diǎn)與最近障礙物距離；
設(shè)置所述機(jī)器人在所述全局代價地圖中的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)；
采用跳點(diǎn)搜索算法計算所述起始點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)之間的路徑代價值之和最小全局路徑；
控制機(jī)器人沿路徑代價值之和最小全局路徑移動過程中，根據(jù)動態(tài)障礙物信息和動態(tài)障礙物膨脹信息建立動態(tài)的局部代價地圖，生成局部路徑，拼接局部路徑與路徑代價值之和最小全局路徑，并且用局部路徑代替局部代價地圖所在的局部窗口內(nèi)的路徑代價值之和最小全局路徑得到目標(biāo)避障路徑，以路徑擬合控制算法控制所述機(jī)器人沿所述目標(biāo)避障路徑移動以避開動態(tài)障礙物。
12.如權(quán)利要求11所述的機(jī)器人，其特征在于，還包括固定在所述機(jī)身上并與處理器連接的測障傳感器，用于實(shí)時檢測所述動態(tài)障礙物信息；
所述處理器還用于計算所述動態(tài)障礙物膨脹信息，根據(jù)所述動態(tài)障礙物信息和動態(tài)障礙物膨脹信息重新生成局部路徑。