技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
多移動機器人的軌跡預(yù)測方法，步驟如下：1)建立復(fù)平面內(nèi)的多移動機器人運動模型。2)建立多機器人系統(tǒng)的拓撲圖。3)求取復(fù)拉普拉斯矩陣。4)求取穩(wěn)定矩陣。5)計算分布式離散控制信號6)記錄位移信息并計算最終位置。本發(fā)明能夠使機器人在最短時間內(nèi)預(yù)測自己未來的軌跡路線，該方法是完全分布式的，所利用信息僅僅是機器人自身記錄的位移信息，并且若無全局坐標系，機器人利用左右輪轉(zhuǎn)速，或其他局部坐標系記錄的位移信息仍可計算出自身的目標位置，該方法高效的幫助機器人計算自身目標位置，為多移動機器人的高效編隊提供了可行方案。

技術(shù)研發(fā)人員：歐林林;鄒超;禹鑫燚;張集匯;朱峰;朱熠琛
受保護的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.14
技術(shù)公布日：2017.08.18