本發(fā)明涉及物流機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種物流機(jī)器人系統(tǒng)及其工作方法。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，agv(automatedguidedvehicle)在制造業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域和自動(dòng)化倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。全方位移動(dòng)agv可以沿任意方向平動(dòng)，以任意半徑旋轉(zhuǎn)，因此非常適合工作在空間狹窄有限、對(duì)機(jī)動(dòng)性要求高的場(chǎng)合。其中基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)agv由于每個(gè)輪不需要轉(zhuǎn)向裝置，并以其卓越的全方位移動(dòng)性能而成為一個(gè)研究的熱點(diǎn)。

現(xiàn)有技術(shù)中agv的導(dǎo)引方式有電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、視覺導(dǎo)引等，但目前的這些導(dǎo)引方式都存在缺陷，例如電磁導(dǎo)引和光學(xué)導(dǎo)引對(duì)環(huán)境的要求較高、激光導(dǎo)引和慣性導(dǎo)引的設(shè)備昂貴成本高、視覺導(dǎo)引效率低下等。

同時(shí)，目前市面上普通agv的車輪通常無懸掛結(jié)構(gòu)或采用非獨(dú)立懸掛結(jié)構(gòu)，不能保證車輪能有效的接觸地面，易產(chǎn)生打滑現(xiàn)象，而麥克納姆輪是通過4個(gè)輪子的合力控制運(yùn)動(dòng)的方向及速度，一旦有一個(gè)輪子脫離地面打滑，就會(huì)導(dǎo)致整個(gè)力的合成方向和大小，從而導(dǎo)致小車運(yùn)動(dòng)失控。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種物流機(jī)器人系統(tǒng)及其工作方法，該系統(tǒng)中的自動(dòng)導(dǎo)引車能快速準(zhǔn)確的自動(dòng)運(yùn)行到物流場(chǎng)所的各個(gè)工位，不受環(huán)境影響，且自動(dòng)導(dǎo)引車的機(jī)械結(jié)構(gòu)更簡單，路面適應(yīng)能力更強(qiáng)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是，設(shè)計(jì)一種物流機(jī)器人系統(tǒng)，包括：用在物流場(chǎng)所內(nèi)搬送貨品的自動(dòng)導(dǎo)引車，自動(dòng)導(dǎo)引車由車架、固定在車架頂面的置放平臺(tái)、安裝在車架底面的四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件、調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪組件運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制器構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)輪組件包含麥克納姆輪和驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)的電機(jī)。

自動(dòng)導(dǎo)引車還連接有快速導(dǎo)航系統(tǒng)，快速導(dǎo)航系統(tǒng)包括：物流場(chǎng)所的地面坐標(biāo)系，間隔鋪設(shè)在物流場(chǎng)所內(nèi)各行駛道路上的多個(gè)識(shí)別碼，讀取并解析識(shí)別碼的識(shí)別裝置，對(duì)物流場(chǎng)所的地面坐標(biāo)系、所有行駛道路及識(shí)別碼進(jìn)行記錄的地圖模塊，根據(jù)識(shí)別裝置解析后的結(jié)果以及地圖模塊向控制器發(fā)送運(yùn)行指令的主控制模塊。識(shí)別裝置安裝在自動(dòng)導(dǎo)引車上，控制器接收主控制模塊發(fā)送的運(yùn)送指令，并控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。

其中，地圖模塊內(nèi)記錄有各識(shí)別碼的坐標(biāo)及鋪設(shè)方向，識(shí)別碼包括：邊框、設(shè)置在邊框內(nèi)的方向圖標(biāo)和二維碼，二維碼內(nèi)設(shè)有其所在識(shí)別碼的坐標(biāo)，方向圖標(biāo)內(nèi)設(shè)有其所在識(shí)別碼的鋪設(shè)方向。識(shí)別裝置包括：安裝在自動(dòng)導(dǎo)引車底部用于獲取識(shí)別碼的攝像模塊、用于識(shí)別二維碼的二維碼解析模塊、用于識(shí)別邊框或部分邊框的邊框解析模塊、用于識(shí)別方向圖標(biāo)的方向解析模塊。

優(yōu)選的，邊框與二維碼的中心為同一中心，邊框由可圍成方框的相互連接或不連接四個(gè)直角構(gòu)成，方向圖標(biāo)由至少一個(gè)可標(biāo)識(shí)方向的字母和/或文字和/或圖案構(gòu)成。

優(yōu)選的，地圖模塊連接有外部輸入裝置。

優(yōu)選的，攝像模塊包括：用于獲取識(shí)別碼的攝像頭、及將攝像頭固定在自動(dòng)導(dǎo)引車上的支架。支架包括水平安裝板和間隔設(shè)置的兩個(gè)豎直安裝板，兩個(gè)豎直安裝板的上端面固定在水平安裝板的一端的端部，攝像頭固定于水平安裝板的另一端的端部，攝像頭的拍攝方向平行于地面。兩個(gè)豎直安裝板之間設(shè)有反射鏡，且反射鏡與地面之間具有45度夾角，反射鏡的反射面傾斜向下朝向地面，攝像頭的鏡頭與反射鏡的反射面相對(duì)。

優(yōu)選的，兩個(gè)豎直安裝板的底部設(shè)有框型發(fā)光燈，反射鏡位于框型發(fā)光燈的中空部分的上方。

優(yōu)選的，車架由水平固定支架和垂直固定在水平固定支架底面的兩個(gè)豎直固定支架構(gòu)成，兩個(gè)豎直固定支架位于水平固定支架底面的中線上。驅(qū)動(dòng)輪組件還包括：一端鉸接在豎直固定支架上的對(duì)頂單縱臂、傾斜連接在對(duì)頂單縱臂與水平固定支架之間的減震器，麥克納姆輪鉸接在對(duì)頂單縱臂的另一端上，電機(jī)設(shè)于對(duì)頂單縱臂的一側(cè)。四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件內(nèi)的對(duì)頂單縱臂相互平行，同一豎直固定支架上對(duì)稱鉸接有兩個(gè)對(duì)頂單縱臂，且該兩個(gè)對(duì)頂單縱臂在同一豎直平面內(nèi)上下擺動(dòng)。

本發(fā)明還提出了一種上述物流機(jī)器人系統(tǒng)的工作方法，包括如下步驟：

步驟1、在物流場(chǎng)所里設(shè)置一個(gè)地面坐標(biāo)系，在物流場(chǎng)所內(nèi)的各行駛道路上間隔鋪設(shè)多個(gè)識(shí)別碼，預(yù)設(shè)識(shí)別碼的坐標(biāo)及鋪設(shè)方向，地圖模塊對(duì)地面坐標(biāo)系、所有行駛道路及識(shí)別碼進(jìn)行記錄；

步驟2：判斷當(dāng)前自動(dòng)導(dǎo)引車是否為啟動(dòng)狀態(tài)，若是則繼續(xù)下一步驟，若否則跳轉(zhuǎn)至步驟7；

步驟3：安裝在自動(dòng)導(dǎo)引車上的識(shí)別裝置讀取當(dāng)前位置所對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼；

步驟4：依次對(duì)識(shí)別碼中的二維碼、方向圖標(biāo)以及邊框進(jìn)行解析，得到自動(dòng)導(dǎo)引車的絕對(duì)坐標(biāo)、確定車頭方向、當(dāng)前自動(dòng)導(dǎo)引車與邊框中心的位置差；若有位置差則根據(jù)絕對(duì)坐標(biāo)和位置差調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車與邊框?qū)崿F(xiàn)對(duì)中；若無位置差則直接進(jìn)入下一步驟；

步驟5：原地等待接收任務(wù)，直至收到運(yùn)送指令；

步驟6：自動(dòng)導(dǎo)引車開始運(yùn)動(dòng)；

步驟7：在運(yùn)動(dòng)過程中實(shí)時(shí)判斷自動(dòng)導(dǎo)引車是動(dòng)態(tài)定位模塊還是靜態(tài)定位模式；若為動(dòng)態(tài)定位模式，則執(zhí)行步驟8，若為靜態(tài)定位模式，則執(zhí)行步11；

步驟8：獲取自動(dòng)導(dǎo)引車相對(duì)于地面坐標(biāo)系處于前進(jìn)還是后退狀態(tài)，若是前進(jìn)狀態(tài)，則執(zhí)行步驟9；若是后退狀態(tài)，則執(zhí)行步驟10；

步驟9：僅識(shí)別邊框的左下角和右下角，根據(jù)識(shí)別結(jié)果調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車與邊框?qū)崿F(xiàn)中線對(duì)齊；

步驟10：僅識(shí)別邊框的左上角和右上角，根據(jù)識(shí)別結(jié)果調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車與邊框?qū)崿F(xiàn)中線對(duì)齊；

步驟11：識(shí)別邊框全部，得到當(dāng)前自動(dòng)導(dǎo)引車與邊框中心的位置差，調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車與邊框?qū)崿F(xiàn)對(duì)中。

其中，在步驟3中，當(dāng)無法讀取識(shí)別碼時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)引車調(diào)整自己的位置直至可以成功讀取二維碼為止。在步驟11之后，還包括返回至步驟5，等待下一次運(yùn)送指令。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、利用識(shí)別裝置對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車行駛區(qū)域內(nèi)的識(shí)別碼進(jìn)行識(shí)別解析，以獲得當(dāng)前自動(dòng)導(dǎo)引車的坐標(biāo)和方向等信息，不受環(huán)境影響，工作更加穩(wěn)定可靠；

2、視覺導(dǎo)引的路徑設(shè)置和變更非常簡單方便，路徑的使用與維護(hù)成本低；

3、識(shí)別碼內(nèi)設(shè)置有邊框，自動(dòng)導(dǎo)引車在行駛過程中僅需要識(shí)別一個(gè)邊框的部分，縮短了定位時(shí)間，保證了小車在高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)能夠快速動(dòng)態(tài)定位；

4、將前后輪鉸接在同一豎直固定支架的兩面上，構(gòu)成獨(dú)創(chuàng)的縱向連桿連接設(shè)計(jì)，充分利用了小車的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)非常精簡；

5、四個(gè)輪子采用獨(dú)立懸掛設(shè)計(jì)，保證各個(gè)輪子都與地面充分接觸，避免了現(xiàn)有agv常見的打滑現(xiàn)象；

6、識(shí)別裝置內(nèi)的攝像頭平行于地面設(shè)置，攝像頭通過反射鏡來讀取地面上的二維碼標(biāo)簽，這樣降低了相機(jī)讀取二維碼標(biāo)簽的距離，從而降低了自動(dòng)導(dǎo)引車的高度，提高了自動(dòng)導(dǎo)引車在運(yùn)動(dòng)中的穩(wěn)定性以及節(jié)約空間。

附圖說明

下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明，其中：

圖1是本發(fā)明中自動(dòng)導(dǎo)引車的立體示意圖；

圖2是本發(fā)明中自動(dòng)導(dǎo)引車的橫向示意圖；

圖3是本發(fā)明中自動(dòng)導(dǎo)引車的拆分示意圖；

圖4是本發(fā)明中識(shí)別碼的形狀示意圖；

圖5是本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明中攝像模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明中攝像模塊的支架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明中車架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明的方法流程圖。

具體實(shí)施方式

如圖1、2所示，本發(fā)明提出的物流機(jī)器人系統(tǒng)，包括：自動(dòng)導(dǎo)引車1及與自動(dòng)導(dǎo)引車1連接的快速導(dǎo)航系統(tǒng)，自動(dòng)導(dǎo)引車1一般應(yīng)用在物流場(chǎng)所內(nèi)搬送貨品，自動(dòng)導(dǎo)引車1在快速導(dǎo)航系統(tǒng)的指令引導(dǎo)下，快速精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)到指定位置。

如圖3所示，快速導(dǎo)航系統(tǒng)包括：識(shí)別碼2、識(shí)別裝置3、地圖模塊和主控制模塊，地圖模塊中預(yù)先設(shè)置有該物流場(chǎng)所的地面坐標(biāo)系（x軸、y軸），使該物流場(chǎng)所中的每一個(gè)位置都擁有一個(gè)絕對(duì)坐標(biāo)，地圖模塊還記錄有物流場(chǎng)所內(nèi)所有行駛道路的相關(guān)信息。然后在物流場(chǎng)所內(nèi)的每一條行駛道路上都間隔鋪設(shè)多個(gè)識(shí)別碼2，有一部分識(shí)別碼2的鋪設(shè)位置正好就是自動(dòng)導(dǎo)引車1需要取放貨品的位置。識(shí)別碼2內(nèi)含有其所處位置的坐標(biāo)及鋪設(shè)方向，在所有識(shí)別碼在鋪設(shè)以后，地圖模塊中記錄所有識(shí)別碼2的坐標(biāo)及鋪設(shè)方向。其中，地圖模塊連接有外部輸入裝置，使用者可通過外部輸入裝置向地圖模塊輸入設(shè)定地面坐標(biāo)系、行駛道路、識(shí)別碼等信息。

在較優(yōu)實(shí)施例中，如圖4所示，識(shí)別碼2包括：邊框21、設(shè)置在邊框21內(nèi)的方向圖標(biāo)22和二維碼23，二維碼23內(nèi)設(shè)有其所在識(shí)別碼的坐標(biāo)，方向圖標(biāo)22內(nèi)設(shè)有其所在識(shí)別碼2的鋪設(shè)方向，需要注意的是，應(yīng)用在同一場(chǎng)所內(nèi)的所有識(shí)別碼2的方向圖標(biāo)22均是預(yù)設(shè)好的，可以指向同一個(gè)方向，也可以指向不同的方向，例如在該物流場(chǎng)所中，所有識(shí)別碼2的方向圖標(biāo)22均指向y軸的正方形，而二維碼23均位于方向圖標(biāo)22的下方。

圖4給出了邊框21的一個(gè)樣式，即一個(gè)黑色方形框。邊框21可以由四個(gè)不相互連接的四個(gè)直角構(gòu)成，它們將圍成一個(gè)與圖4類似的方框，無論哪樣樣式的四個(gè)直角都既可以是倒角的直角也可以是未倒角的直角。圖4還給出了方向圖標(biāo)22的一個(gè)實(shí)施例“robu”，其中r、b、u三個(gè)字母均可以標(biāo)識(shí)出唯一個(gè)方向，因此在識(shí)別方向圖標(biāo)22的時(shí)候，任意挑選其中一個(gè)即可。在其他實(shí)施例中，還可以采用可標(biāo)識(shí)方向的圖案或文字構(gòu)成，例如一個(gè)箭頭“↑”等。當(dāng)然文字、字母和圖案還可以任何組合使用，這樣的好處在于可以借此印上相應(yīng)公司的名稱或者商標(biāo)，便于推廣。識(shí)別碼2的二維碼23和邊框21的中心可以為同一個(gè)中心，也可以不同中心，當(dāng)然，較優(yōu)的選擇為同一個(gè)中心，具體優(yōu)勢(shì)將后續(xù)結(jié)合具體應(yīng)用過程進(jìn)行詳細(xì)的說明。

識(shí)別裝置3包括：攝像模塊、二維碼解析模塊、邊框解析模塊及方向解析模塊，自動(dòng)導(dǎo)引車1運(yùn)動(dòng)時(shí)通過攝像模塊對(duì)識(shí)別碼2進(jìn)行拍攝，再通過二維碼解析模塊、邊框解析模塊及方向解析模塊對(duì)拍攝到的識(shí)別碼進(jìn)行解析，將解析結(jié)果發(fā)送至主控制模塊。主控制模塊內(nèi)預(yù)設(shè)有指定位置的坐標(biāo)，接收到解析結(jié)果后根據(jù)地圖模塊及指定位置的坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，向自動(dòng)導(dǎo)引車發(fā)出運(yùn)送指令，自動(dòng)導(dǎo)引車根據(jù)運(yùn)送指令運(yùn)動(dòng)。

如圖3、5所示，自動(dòng)導(dǎo)引車1由車架11、固定在車架11頂面的置放平臺(tái)12、安裝在車架11底面的四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件13、調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪組件13運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制器構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)輪組件13包含麥克納姆輪131和驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪131運(yùn)動(dòng)的電機(jī)132，識(shí)別裝置3安裝在自動(dòng)導(dǎo)引車1上，控制器接收主控制模塊發(fā)送的運(yùn)送指令，并控制電機(jī)132轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。

如圖6、7所示，識(shí)別裝置3內(nèi)的攝像模塊包括：用于獲取識(shí)別碼的攝像頭31、及將攝像頭31固定在自動(dòng)導(dǎo)引車1上的支架。支架包括水平安裝板32和間隔設(shè)置的兩個(gè)豎直安裝板33，兩個(gè)豎直安裝板33的上端面固定在水平安裝板32的一端的端部，攝像頭31固定于水平安裝板32的另一端的端部，攝像頭31的拍攝方向平行于地面。兩個(gè)豎直安裝板33之間設(shè)有反射鏡34，且反射鏡34與地面之間具有45°夾角，反射鏡34的反射面傾斜向下朝向地面，攝像頭31的鏡頭與反射鏡34的反射面相對(duì)。自動(dòng)導(dǎo)引車1在運(yùn)動(dòng)到識(shí)別碼2上方時(shí)，攝像頭31通過反射鏡34來讀取地面上的識(shí)別碼2，再利用圖像處理技術(shù)進(jìn)行特征識(shí)別來確定自動(dòng)導(dǎo)引車1的位置，這樣降低了攝像頭31讀取識(shí)別碼2的距離，從而降低自動(dòng)導(dǎo)引車1的離地高度，節(jié)約攝像模塊的安裝空間，提升自動(dòng)導(dǎo)引車1在運(yùn)動(dòng)中的穩(wěn)定性。較優(yōu)的，兩個(gè)豎直安裝板33的底部設(shè)有框型發(fā)光燈35，反射鏡34位于框型發(fā)光燈35的中空部分的上方，發(fā)光燈的設(shè)置能保證光線不充足的情況下攝像頭31仍能拍攝到識(shí)別碼2。

如圖5、8所示，車架11由水平固定支架111和垂直固定在水平固定支架111底面的兩個(gè)豎直固定支架112構(gòu)成，兩個(gè)豎直固定支架112位于水平固定支架111底面的中線上。驅(qū)動(dòng)輪組件13還包括：一端鉸接在豎直固定支架112上的對(duì)頂單縱臂133、傾斜連接在對(duì)頂單縱臂133與水平固定支架111之間的減震器134，麥克納姆輪131鉸接在對(duì)頂單縱臂133的另一端上，電機(jī)132設(shè)于對(duì)頂單縱臂133的一側(cè)，電機(jī)132的輸出軸穿過對(duì)頂單縱臂133的側(cè)壁與麥克納姆輪131傳動(dòng)連接，以驅(qū)使麥克納姆輪131正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件13內(nèi)的對(duì)頂單縱臂133相互平行，同一豎直固定支架112上對(duì)稱鉸接有兩個(gè)對(duì)頂單縱臂133，且該兩個(gè)對(duì)頂單縱臂133在同一豎直平面內(nèi)上下擺動(dòng)。

在較優(yōu)實(shí)施例中，如圖8所示，水平固定支架111的底面呈長方形，為了便于表述，以長方形的長邊方向?yàn)榭v向、短邊方向?yàn)闄M向，兩個(gè)豎直固定支架112垂直固定在水平固定支架111的底面，且該兩個(gè)豎直固定支架112位于水平固定支架111底面的橫向中線上。四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件13內(nèi)的對(duì)頂單縱臂133均縱向設(shè)置，同一豎直固定支架112上對(duì)稱鉸接有兩個(gè)對(duì)頂單縱臂133，并且該兩個(gè)對(duì)頂單縱臂133在同一豎直平面內(nèi)上下擺動(dòng)。使用時(shí)依靠各麥克納姆輪131的方向和速度，產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證車身在最終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不用改變輪子自身的方向，結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)靈活。各驅(qū)動(dòng)輪組件13內(nèi)均單獨(dú)設(shè)置對(duì)頂單縱臂133和減震器134，這種獨(dú)立懸掛設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，使得每個(gè)輪子在行駛中與地面充分接觸，具有超強(qiáng)的路面適應(yīng)能力，避免打滑現(xiàn)象。

如圖5、8所示，對(duì)頂單縱臂133與豎直固定支架112鉸接的具體結(jié)構(gòu)是，豎直固定支架112由橫向設(shè)置的橫板1121和縱向設(shè)置的縱板1122構(gòu)成，縱板1122固定在橫板1121的外端，兩個(gè)豎直固定支架內(nèi)的橫板1121連接為一體，以增加車身的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，兩個(gè)橫板1121的中間設(shè)有用于安裝攝像模塊的缺口，攝像模塊固定在該缺口內(nèi)，且框型發(fā)光燈35的底面與橫板1121的底面平齊。橫板1121上縱向相對(duì)的兩面均設(shè)有鉸接耳1123，該鉸接耳1123與縱板1122平行，鉸接耳1123和縱板1122上設(shè)有位置對(duì)齊的鉸接孔。對(duì)頂單縱臂133上遠(yuǎn)離麥克納姆輪131的一端設(shè)有鉸接座135，鉸接座135上設(shè)有橫向設(shè)置的通孔，對(duì)頂單縱臂133通過一橫穿縱板1122、鉸接座135及鉸接耳1123的銷軸鉸接在豎直固定支架112上。同一側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件13鉸接在橫板1121的縱向相對(duì)面上，形成獨(dú)創(chuàng)的縱向連接結(jié)構(gòu)，充分利用了小車的內(nèi)部空間及結(jié)構(gòu)，使用的機(jī)械部件少，且行駛更穩(wěn)定可靠。

如圖9所示，本發(fā)明還提出了一種上述物流機(jī)器人系統(tǒng)的工作方法，下面進(jìn)行詳細(xì)描述。

首先在物流場(chǎng)所里設(shè)置一個(gè)地面坐標(biāo)系，在物流場(chǎng)所內(nèi)的各行駛道路上間隔鋪設(shè)多個(gè)識(shí)別碼，預(yù)設(shè)識(shí)別碼的坐標(biāo)及鋪設(shè)方向，地圖模塊對(duì)地面坐標(biāo)系、所有行駛道路及識(shí)別碼進(jìn)行記錄。

在具體導(dǎo)航自動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車時(shí)，先判斷當(dāng)前自動(dòng)導(dǎo)引車是否為啟動(dòng)狀態(tài)。

若是啟動(dòng)狀態(tài)，則安裝在自動(dòng)導(dǎo)引車上的識(shí)別裝置讀取當(dāng)前位置所對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼，這個(gè)步驟當(dāng)中，可能因?yàn)橐恍┰驅(qū)е伦詣?dòng)導(dǎo)引車的位置并非正好對(duì)著識(shí)別碼，這樣攝像頭可能拍不到識(shí)別碼，因此，我們根據(jù)識(shí)別裝置是否可以成功解析二維碼來進(jìn)行區(qū)分，若是識(shí)別裝置無法成功解析二維碼，說明位置偏離較遠(yuǎn)，需要調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車前后左右移動(dòng)來尋找當(dāng)前最近的一個(gè)識(shí)別碼，直至找到這個(gè)最近的識(shí)別碼為止，也就是說可以成功解析二維碼，攝像頭可以拍到。因此，攝像模塊獲取到識(shí)別碼之后，解析的順序依次為二維碼、方向圖標(biāo)、方框。

當(dāng)二維碼的中心和方框的中心不重合時(shí)，這里可能會(huì)出現(xiàn)一種情況，就是可以成功解析二維碼，但是很可能攝像頭無法拍到方框的全部，在識(shí)別二維碼之后，識(shí)別完方向圖標(biāo)，會(huì)發(fā)現(xiàn)方框無法完整識(shí)別，此時(shí)，還需要調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車，直到方框最后可以完整識(shí)別。而方框的中心和二維碼中心重合時(shí)，將大大減少這種幾率，而且即便發(fā)生上述情況，由于獲取了方框的部分信息，以及直到了方框的中心位置，也可以進(jìn)行下一步工作。

上述掃描二維碼進(jìn)行解析可以得到自動(dòng)導(dǎo)引車所在場(chǎng)所的絕對(duì)坐標(biāo)（x，y），然后識(shí)別方向圖標(biāo)可以確定當(dāng)前車頭的方向，識(shí)別方框可以知道當(dāng)前自動(dòng)導(dǎo)引車與識(shí)別碼中心的位置差，若是存在位置差，則需要根據(jù)絕對(duì)坐標(biāo)和位置差調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車與邊框?qū)崿F(xiàn)對(duì)中（正好與邊框前后左右對(duì)齊）。

實(shí)現(xiàn)了對(duì)中以后，則原地等待接收任務(wù)，直至收到運(yùn)送指令，例如，去坐標(biāo)為（x’、y’）的該點(diǎn)取貨。

自動(dòng)導(dǎo)引車根據(jù)運(yùn)送指令開始運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中需要實(shí)時(shí)判斷自動(dòng)導(dǎo)引車是動(dòng)態(tài)定位模式還是靜態(tài)定位模式。

若為動(dòng)態(tài)定位模式，說明當(dāng)前自動(dòng)導(dǎo)引車處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從主控制模塊發(fā)出的運(yùn)送指令中獲取自動(dòng)導(dǎo)引車接下來是相對(duì)于車頭處于前進(jìn)狀態(tài)還是后退狀態(tài)，若是前進(jìn)狀態(tài)，僅識(shí)別邊框的左下角和右下角，根據(jù)識(shí)別結(jié)果調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車與邊框?qū)崿F(xiàn)中線對(duì)齊，即走到行駛道路的中心，沒有偏離。若是后退狀態(tài)，僅識(shí)別邊框的左上角和右上角，根據(jù)識(shí)別結(jié)果調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車與邊框?qū)崿F(xiàn)中線對(duì)齊。需要強(qiáng)調(diào)的是，本發(fā)明的根據(jù)識(shí)別結(jié)果調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車中線對(duì)齊在一個(gè)較優(yōu)實(shí)施例中，并非是立即執(zhí)行完全對(duì)齊，識(shí)別結(jié)果給出一個(gè)偏移量，控制模塊在后續(xù)的行駛過程中慢慢地多次進(jìn)行偏移補(bǔ)償，逐步實(shí)現(xiàn)中線對(duì)齊，該較優(yōu)實(shí)施例比立即執(zhí)行完全對(duì)齊的實(shí)施例來說，不會(huì)影響自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛速度，縱觀自動(dòng)導(dǎo)引車的整個(gè)行駛路程，保證它基本沿著行駛路線的中線運(yùn)行，提高了運(yùn)送效率。

可以看出，在自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行的過程當(dāng)中，本發(fā)明所解析的內(nèi)容相當(dāng)?shù)纳伲虼怂俣确浅？?。根?jù)多次試驗(yàn)對(duì)比數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)在相同的cpu計(jì)算資源下，現(xiàn)有技術(shù)中的掃描二維碼的方式需要耗時(shí)至少50毫秒才能解析一個(gè)二維碼，而本發(fā)明僅耗時(shí)16毫秒，由于識(shí)別速度的加快，自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛速度可以達(dá)到2米/秒，既快速又精確，可以充分滿足快速物流的要求。

若為靜態(tài)模式，說明自動(dòng)導(dǎo)引車已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置（x’、y’）附近且已停止，需要準(zhǔn)確停在該點(diǎn)進(jìn)行取貨，由于已經(jīng)得知了目標(biāo)坐標(biāo)位置（x’、y’），所以不需要再掃描二維碼，只需要識(shí)別邊框全部，得到當(dāng)前自動(dòng)導(dǎo)引車與邊框中心的位置差，調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車與邊框?qū)崿F(xiàn)對(duì)中，即正好停在了目標(biāo)位置處。

完成了一次運(yùn)送以后，根據(jù)情況可以結(jié)束，也可以繼續(xù)原地等待下一次運(yùn)送指令。

本發(fā)明使用的識(shí)別碼中，二維碼僅起到在靜態(tài)時(shí)定位的作用，確定偏移量及方向的工作都由邊框及方向圖標(biāo)完成，大大提高了攝像頭定位的速度，有利于在高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下對(duì)小車位置進(jìn)行定位及糾偏。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。