本發(fā)明涉及礦山領(lǐng)域，特別涉及一種基于高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
近幾年來(lái)，礦山安全生產(chǎn)監(jiān)控系統(tǒng)得到迅速發(fā)展，井下人員考勤定位遠(yuǎn)程管理及安全生產(chǎn)管理信息化系統(tǒng)、礦井?dāng)?shù)字化瓦斯遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)等初步實(shí)現(xiàn)安全、生產(chǎn)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)。井下人員定位系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)的應(yīng)用已十分普遍，但是礦井移動(dòng)設(shè)備的定位技術(shù)和裝備還待開(kāi)發(fā)。目前的井下人員與設(shè)備定位精度不高，多為區(qū)域性定位，而井下礦山人員及設(shè)備的安全，一直是礦山安全生產(chǎn)中最為關(guān)心的問(wèn)題。
隨著國(guó)家對(duì)智能大型裝備制造的政策支持，結(jié)合井下礦山未來(lái)生產(chǎn)場(chǎng)景無(wú)人化的需求，因此，在開(kāi)發(fā)高精度定位技術(shù)和裝備基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)井下礦山設(shè)備無(wú)人駕駛，以保證井下礦安全生產(chǎn)和保障國(guó)家對(duì)井下礦產(chǎn)資源大量需求的供應(yīng)，具有現(xiàn)實(shí)和戰(zhàn)略意義。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
鑒于此，本發(fā)明提供了一種基于高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)及方法，本發(fā)明具有定位準(zhǔn)確、智能化程度高和安全性高等優(yōu)點(diǎn)。
本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：
一種基于高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：用于控制系統(tǒng)運(yùn)行的中央處理器；用于進(jìn)行射頻定位的射頻定位模塊；用于進(jìn)行無(wú)線通信的無(wú)線通信模塊；用于在礦洞中進(jìn)行照明的照明裝置；用于進(jìn)行圖像采集的圖像采集裝置；用于進(jìn)行g(shù)ps定位的gps定位模塊；用于控制礦車電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和建立有礦道模型的礦道模型庫(kù)和用于為射頻定位模塊共參考點(diǎn)的固定坐標(biāo)讀寫器節(jié)點(diǎn)組；所述中央處理器分別信號(hào)連接于射頻定位模塊、無(wú)線通信模塊、照明裝置、圖像采集裝置、gps定位模塊、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和礦道模型庫(kù)。
進(jìn)一步的，所述射頻定位模塊包括：控制器、收發(fā)器和現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元；所述控制器分別信號(hào)連接于收發(fā)器和現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元。
進(jìn)一步的，所述固定坐標(biāo)讀寫器節(jié)點(diǎn)組由若干個(gè)固定坐標(biāo)讀寫器組成；每一個(gè)固定坐標(biāo)讀寫器均分別信號(hào)連接于收發(fā)器；所述固定坐標(biāo)讀寫器包括：坐標(biāo)控制器、坐標(biāo)收發(fā)器和坐標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元；所述坐標(biāo)控制器分別信號(hào)連接于坐標(biāo)收發(fā)器和坐標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元。
進(jìn)一步的，所述礦道模型庫(kù)由多個(gè)分離的存儲(chǔ)器組成，各個(gè)存儲(chǔ)器間相互獨(dú)立；每個(gè)存儲(chǔ)器內(nèi)由多個(gè)獨(dú)立的數(shù)據(jù)庫(kù)組成；每個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)均存儲(chǔ)有礦道道路模型；所述礦道道路模型用于和射頻定位模塊的定位結(jié)果以及gps定位模塊的定位結(jié)果相結(jié)合，確定礦車在礦道中的位置。
進(jìn)一步的，所述無(wú)線通信模塊和遠(yuǎn)程控制終端相連；所述遠(yuǎn)程控制終端能夠通過(guò)發(fā)送遠(yuǎn)程控制命令控制礦車的運(yùn)行，且中央處理器根據(jù)接收到的控制命令能夠控制照明裝置在礦道中進(jìn)行照明和圖像采集裝置獲取礦洞中的圖像信息。
一種高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
步驟1：系統(tǒng)初始化，若有遠(yuǎn)程控制終端控制，則遠(yuǎn)程控制終端發(fā)送的遠(yuǎn)程控制命令經(jīng)無(wú)線通信模塊被中央處理器接收后，中央處理器根據(jù)接收到的控制命令控制照明照明裝置打開(kāi)；同時(shí)，圖像采集裝置開(kāi)始獲取礦洞中的圖像信息經(jīng)中央處理器處理后發(fā)行至遠(yuǎn)程控制終端；中央處理器也將根據(jù)遠(yuǎn)程控制終端發(fā)送過(guò)來(lái)的控制命令控制運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制礦機(jī)車運(yùn)動(dòng)；
步驟2：在沒(méi)有遠(yuǎn)程控制終端進(jìn)行控制時(shí)，礦機(jī)車通過(guò)射頻定位模塊進(jìn)行定位；同時(shí)通過(guò)gps定位模塊進(jìn)行定位，中央處理器根據(jù)兩者的定位結(jié)果的兩者的坐標(biāo)值取平均值得到定位結(jié)果；
步驟3：中央處理器再根據(jù)礦道模型庫(kù)中對(duì)應(yīng)的礦道模型規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑；控制運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制礦機(jī)車前進(jìn)。
進(jìn)一步的，所述射頻定位模塊進(jìn)行定位的方法包括以下步驟：
步驟1：系統(tǒng)初始化，讀寫器與標(biāo)簽之間的射頻信號(hào)通過(guò)空間耦合實(shí)現(xiàn)無(wú)接觸信息傳遞；
步驟2：讀寫器通過(guò)與標(biāo)簽的無(wú)線通信，通過(guò)多標(biāo)簽識(shí)別碰撞算法獲得接收信號(hào)強(qiáng)度指示值，即：rssi值；
步驟3：獲取讀寫器的自己的坐標(biāo)值，將獲取到的坐標(biāo)值和rssi值傳遞至中央處理器，中央處理器根據(jù)接收到數(shù)據(jù)信息，得到礦車的位置。
進(jìn)一步的，所述多標(biāo)簽識(shí)別碰撞算法包括以下步驟：
步驟1：設(shè)爭(zhēng)用周期時(shí)隙數(shù)為t；在爭(zhēng)用周期內(nèi)，首先利用標(biāo)簽序列號(hào)除以t所得的余數(shù)來(lái)確定標(biāo)簽在爭(zhēng)用數(shù)據(jù)幀內(nèi)的發(fā)送時(shí)隙；
步驟2：然后利用標(biāo)簽序列號(hào)除以t所得的商確定標(biāo)簽在爭(zhēng)用幀內(nèi)相應(yīng)時(shí)隙的發(fā)送位，然后在爭(zhēng)用周期內(nèi)發(fā)送的爭(zhēng)用數(shù)據(jù)幀的相應(yīng)時(shí)隙發(fā)送位填充數(shù)據(jù)“1”；
步驟3：最后利用填充過(guò)的爭(zhēng)用數(shù)據(jù)幀確定標(biāo)簽在整個(gè)數(shù)據(jù)發(fā)送周期內(nèi)的發(fā)送順序；所述發(fā)送順序?yàn)椋浩浒l(fā)送位及其前面各發(fā)送位中“1”的總數(shù)，從而給不同序列號(hào)的標(biāo)簽分配不同的發(fā)送時(shí)序。
進(jìn)一步的，所述定位算法包括以下步驟：
步驟1：確定接受信號(hào)強(qiáng)度和信號(hào)傳輸距離關(guān)系為：
rssi＝-(a+10nlog10d)-eaf；其中rssi是接收信號(hào)強(qiáng)度，d是周發(fā)節(jié)點(diǎn)之間的距離，n是信號(hào)傳播因子；eaf是環(huán)境因子；
步驟2：設(shè)讀寫器三個(gè)位置為：p1(x1，y1)、p2(x2，y2)、p1(x3，y3)公式計(jì)算出待定位標(biāo)簽的坐標(biāo)計(jì)算公式：
步驟3：得出標(biāo)簽的坐標(biāo)位置為：
采用以上技術(shù)方案，本發(fā)明產(chǎn)生了以下有益效果：
1、智能化程度高：本發(fā)明的礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)中，礦機(jī)車除了能夠受遠(yuǎn)程控制終端的控制在礦洞中進(jìn)行工作以外，還能在遠(yuǎn)程控制終端無(wú)法進(jìn)行控制的時(shí)候根據(jù)礦道模型庫(kù)中的礦道模型和兩個(gè)定位模塊的定位結(jié)果自動(dòng)控制礦接車在礦道中工作。
2、定位精確：本發(fā)明的礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)中，采用了兩個(gè)獨(dú)立的定位模塊進(jìn)行定位，根據(jù)兩個(gè)定位模塊的定位結(jié)果綜合得到最終的結(jié)果，定位極其精確。此外，射頻定位模塊采用獨(dú)特的定位算法；采用了多標(biāo)簽識(shí)別碰撞算法，該算法基于序列號(hào)對(duì)時(shí)隙數(shù)運(yùn)算的排序算法具有算法易于實(shí)現(xiàn)、響應(yīng)速度快、執(zhí)行效率高等特點(diǎn)，是時(shí)分復(fù)用方法的一種。此外，通過(guò)特定的定位算法可以簡(jiǎn)單的計(jì)算得出定位的位置。
3、安全性高：本發(fā)明的礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)無(wú)須讓人進(jìn)行礦洞內(nèi)進(jìn)行操作，安全性極高。
附圖說(shuō)明
圖1是本發(fā)明的一種基于高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)及方法的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
本說(shuō)明書中公開(kāi)的所有特征，或公開(kāi)的所有方法或過(guò)程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。
本說(shuō)明書(包括任何附加權(quán)利要求、摘要)中公開(kāi)的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個(gè)特征只是一系列等效或類似特征中的一個(gè)例子而已。
本發(fā)明實(shí)施例1中提供了一種基于高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示：
一種基于高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：用于控制系統(tǒng)運(yùn)行的中央處理器；用于進(jìn)行射頻定位的射頻定位模塊；用于進(jìn)行無(wú)線通信的無(wú)線通信模塊；用于在礦洞中進(jìn)行照明的照明裝置；用于進(jìn)行圖像采集的圖像采集裝置；用于進(jìn)行g(shù)ps定位的gps定位模塊；用于控制礦車電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和建立有礦道模型的礦道模型庫(kù)和用于為射頻定位模塊共參考點(diǎn)的固定坐標(biāo)讀寫器節(jié)點(diǎn)組；所述中央處理器分別信號(hào)連接于射頻定位模塊、無(wú)線通信模塊、照明裝置、圖像采集裝置、gps定位模塊、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和礦道模型庫(kù)。
進(jìn)一步的，所述射頻定位模塊包括：控制器、收發(fā)器和現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元；所述控制器分別信號(hào)連接于收發(fā)器和現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元。
進(jìn)一步的，所述固定坐標(biāo)讀寫器節(jié)點(diǎn)組由若干個(gè)固定坐標(biāo)讀寫器組成；每一個(gè)固定坐標(biāo)讀寫器均分別信號(hào)連接于收發(fā)器；所述固定坐標(biāo)讀寫器包括：坐標(biāo)控制器、坐標(biāo)收發(fā)器和坐標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元；所述坐標(biāo)控制器分別信號(hào)連接于坐標(biāo)收發(fā)器和坐標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元。
進(jìn)一步的，所述礦道模型庫(kù)由多個(gè)分離的存儲(chǔ)器組成，各個(gè)存儲(chǔ)器間相互獨(dú)立；每個(gè)存儲(chǔ)器內(nèi)由多個(gè)獨(dú)立的數(shù)據(jù)庫(kù)組成；每個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)均存儲(chǔ)有礦道道路模型；所述礦道道路模型用于和射頻定位模塊的定位結(jié)果以及gps定位模塊的定位結(jié)果相結(jié)合，確定礦車在礦道中的位置。
進(jìn)一步的，所述無(wú)線通信模塊和遠(yuǎn)程控制終端相連；所述遠(yuǎn)程控制終端能夠通過(guò)發(fā)送遠(yuǎn)程控制命令控制礦車的運(yùn)行，且中央處理器根據(jù)接收到的控制命令能夠控制照明裝置在礦道中進(jìn)行照明和圖像采集裝置獲取礦洞中的圖像信息。
本發(fā)明實(shí)施例2中提供了一種基于高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)的方法：
一種高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
步驟1：系統(tǒng)初始化，若有遠(yuǎn)程控制終端控制，則遠(yuǎn)程控制終端發(fā)送的遠(yuǎn)程控制命令經(jīng)無(wú)線通信模塊被中央處理器接收后，中央處理器根據(jù)接收到的控制命令控制照明照明裝置打開(kāi)；同時(shí)，圖像采集裝置開(kāi)始獲取礦洞中的圖像信息經(jīng)中央處理器處理后發(fā)行至遠(yuǎn)程控制終端；中央處理器也將根據(jù)遠(yuǎn)程控制終端發(fā)送過(guò)來(lái)的控制命令控制運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制礦機(jī)車運(yùn)動(dòng)；
步驟2：在沒(méi)有遠(yuǎn)程控制終端進(jìn)行控制時(shí)，礦機(jī)車通過(guò)射頻定位模塊進(jìn)行定位；同時(shí)通過(guò)gps定位模塊進(jìn)行定位，中央處理器根據(jù)兩者的定位結(jié)果的兩者的坐標(biāo)值取平均值得到定位結(jié)果；
步驟3：中央處理器再根據(jù)礦道模型庫(kù)中對(duì)應(yīng)的礦道模型規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑；控制運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制礦機(jī)車前進(jìn)。
進(jìn)一步的，所述射頻定位模塊進(jìn)行定位的方法包括以下步驟：
步驟1：系統(tǒng)初始化，讀寫器與標(biāo)簽之間的射頻信號(hào)通過(guò)空間耦合實(shí)現(xiàn)無(wú)接觸信息傳遞；
步驟2：讀寫器通過(guò)與標(biāo)簽的無(wú)線通信，通過(guò)多標(biāo)簽識(shí)別碰撞算法獲得接收信號(hào)強(qiáng)度指示值，即：rssi值；
步驟3：獲取讀寫器的自己的坐標(biāo)值，將獲取到的坐標(biāo)值和rssi值傳遞至中央處理器，中央處理器根據(jù)接收到數(shù)據(jù)信息，得到礦車的位置。
進(jìn)一步的，所述多標(biāo)簽識(shí)別碰撞算法包括以下步驟：
步驟1：設(shè)爭(zhēng)用周期時(shí)隙數(shù)為t；在爭(zhēng)用周期內(nèi)，首先利用標(biāo)簽序列號(hào)除以t所得的余數(shù)來(lái)確定標(biāo)簽在爭(zhēng)用數(shù)據(jù)幀內(nèi)的發(fā)送時(shí)隙；
步驟2：然后利用標(biāo)簽序列號(hào)除以t所得的商確定標(biāo)簽在爭(zhēng)用幀內(nèi)相應(yīng)時(shí)隙的發(fā)送位，然后在爭(zhēng)用周期內(nèi)發(fā)送的爭(zhēng)用數(shù)據(jù)幀的相應(yīng)時(shí)隙發(fā)送位填充數(shù)據(jù)“1”；
步驟3：最后利用填充過(guò)的爭(zhēng)用數(shù)據(jù)幀確定標(biāo)簽在整個(gè)數(shù)據(jù)發(fā)送周期內(nèi)的發(fā)送順序；所述發(fā)送順序?yàn)椋浩浒l(fā)送位及其前面各發(fā)送位中“1”的總數(shù)，從而給不同序列號(hào)的標(biāo)簽分配不同的發(fā)送時(shí)序。
進(jìn)一步的，所述定位算法包括以下步驟：
步驟1：確定接受信號(hào)強(qiáng)度和信號(hào)傳輸距離關(guān)系為：
rssi＝-(a+10nlog10d)-eaf；其中rssi是接收信號(hào)強(qiáng)度，d是周發(fā)節(jié)點(diǎn)之間的距離，n是信號(hào)傳播因子；eaf是環(huán)境因子；
步驟2：設(shè)讀寫器三個(gè)位置為：p1(x1，y1)、p2(x2，y2)、p1(x3，y3)公式計(jì)算出待定位標(biāo)簽的坐標(biāo)計(jì)算公式：
步驟3：得出標(biāo)簽的坐標(biāo)位置為：
本發(fā)明實(shí)施例3中提供了一種基于高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示：
一種基于高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：用于控制系統(tǒng)運(yùn)行的中央處理器；用于進(jìn)行射頻定位的射頻定位模塊；用于進(jìn)行無(wú)線通信的無(wú)線通信模塊；用于在礦洞中進(jìn)行照明的照明裝置；用于進(jìn)行圖像采集的圖像采集裝置；用于進(jìn)行g(shù)ps定位的gps定位模塊；用于控制礦車電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和建立有礦道模型的礦道模型庫(kù)和用于為射頻定位模塊共參考點(diǎn)的固定坐標(biāo)讀寫器節(jié)點(diǎn)組；所述中央處理器分別信號(hào)連接于射頻定位模塊、無(wú)線通信模塊、照明裝置、圖像采集裝置、gps定位模塊、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和礦道模型庫(kù)。
進(jìn)一步的，所述射頻定位模塊包括：控制器、收發(fā)器和現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元；所述控制器分別信號(hào)連接于收發(fā)器和現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元。
進(jìn)一步的，所述固定坐標(biāo)讀寫器節(jié)點(diǎn)組由若干個(gè)固定坐標(biāo)讀寫器組成；每一個(gè)固定坐標(biāo)讀寫器均分別信號(hào)連接于收發(fā)器；所述固定坐標(biāo)讀寫器包括：坐標(biāo)控制器、坐標(biāo)收發(fā)器和坐標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元；所述坐標(biāo)控制器分別信號(hào)連接于坐標(biāo)收發(fā)器和坐標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)計(jì)算單元。
進(jìn)一步的，所述礦道模型庫(kù)由多個(gè)分離的存儲(chǔ)器組成，各個(gè)存儲(chǔ)器間相互獨(dú)立；每個(gè)存儲(chǔ)器內(nèi)由多個(gè)獨(dú)立的數(shù)據(jù)庫(kù)組成；每個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)均存儲(chǔ)有礦道道路模型；所述礦道道路模型用于和射頻定位模塊的定位結(jié)果以及gps定位模塊的定位結(jié)果相結(jié)合，確定礦車在礦道中的位置。
進(jìn)一步的，所述無(wú)線通信模塊和遠(yuǎn)程控制終端相連；所述遠(yuǎn)程控制終端能夠通過(guò)發(fā)送遠(yuǎn)程控制命令控制礦車的運(yùn)行，且中央處理器根據(jù)接收到的控制命令能夠控制照明裝置在礦道中進(jìn)行照明和圖像采集裝置獲取礦洞中的圖像信息。
一種高精度定位導(dǎo)航終端的井下礦機(jī)車無(wú)人駕駛系統(tǒng)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
步驟1：系統(tǒng)初始化，若有遠(yuǎn)程控制終端控制，則遠(yuǎn)程控制終端發(fā)送的遠(yuǎn)程控制命令經(jīng)無(wú)線通信模塊被中央處理器接收后，中央處理器根據(jù)接收到的控制命令控制照明照明裝置打開(kāi)；同時(shí)，圖像采集裝置開(kāi)始獲取礦洞中的圖像信息經(jīng)中央處理器處理后發(fā)行至遠(yuǎn)程控制終端；中央處理器也將根據(jù)遠(yuǎn)程控制終端發(fā)送過(guò)來(lái)的控制命令控制運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制礦機(jī)車運(yùn)動(dòng)；
步驟2：在沒(méi)有遠(yuǎn)程控制終端進(jìn)行控制時(shí)，礦機(jī)車通過(guò)射頻定位模塊進(jìn)行定位；同時(shí)通過(guò)gps定位模塊進(jìn)行定位，中央處理器根據(jù)兩者的定位結(jié)果的兩者的坐標(biāo)值取平均值得到定位結(jié)果；
步驟3：中央處理器再根據(jù)礦道模型庫(kù)中對(duì)應(yīng)的礦道模型規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑；控制運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制礦機(jī)車前進(jìn)。
進(jìn)一步的，所述射頻定位模塊進(jìn)行定位的方法包括以下步驟：
步驟1：系統(tǒng)初始化，讀寫器與標(biāo)簽之間的射頻信號(hào)通過(guò)空間耦合實(shí)現(xiàn)無(wú)接觸信息傳遞；
步驟2：讀寫器通過(guò)與標(biāo)簽的無(wú)線通信，通過(guò)多標(biāo)簽識(shí)別碰撞算法獲得接收信號(hào)強(qiáng)度指示值，即：rssi值；
步驟3：獲取讀寫器的自己的坐標(biāo)值，將獲取到的坐標(biāo)值和rssi值傳遞至中央處理器，中央處理器根據(jù)接收到數(shù)據(jù)信息，得到礦車的位置。
進(jìn)一步的，所述多標(biāo)簽識(shí)別碰撞算法包括以下步驟：
步驟1：設(shè)爭(zhēng)用周期時(shí)隙數(shù)為t；在爭(zhēng)用周期內(nèi)，首先利用標(biāo)簽序列號(hào)除以t所得的余數(shù)來(lái)確定標(biāo)簽在爭(zhēng)用數(shù)據(jù)幀內(nèi)的發(fā)送時(shí)隙；
步驟2：然后利用標(biāo)簽序列號(hào)除以t所得的商確定標(biāo)簽在爭(zhēng)用幀內(nèi)相應(yīng)時(shí)隙的發(fā)送位，然后在爭(zhēng)用周期內(nèi)發(fā)送的爭(zhēng)用數(shù)據(jù)幀的相應(yīng)時(shí)隙發(fā)送位填充數(shù)據(jù)“1”；
步驟3：最后利用填充過(guò)的爭(zhēng)用數(shù)據(jù)幀確定標(biāo)簽在整個(gè)數(shù)據(jù)發(fā)送周期內(nèi)的發(fā)送順序；所述發(fā)送順序?yàn)椋浩浒l(fā)送位及其前面各發(fā)送位中“1”的總數(shù)，從而給不同序列號(hào)的標(biāo)簽分配不同的發(fā)送時(shí)序。
進(jìn)一步的，所述定位算法包括以下步驟：
步驟1：確定接受信號(hào)強(qiáng)度和信號(hào)傳輸距離關(guān)系為：
rssi＝-(a+10nlog10d)-eaf；其中rssi是接收信號(hào)強(qiáng)度，d是周發(fā)節(jié)點(diǎn)之間的距離，n是信號(hào)傳播因子；eaf是環(huán)境因子；
步驟2：設(shè)讀寫器三個(gè)位置為：p1(x1，y1)、p2(x2，y2)、p1(x3，y3)利用如下公式計(jì)算出待定位標(biāo)簽的坐標(biāo)計(jì)算公式：
步驟3：得出標(biāo)簽的坐標(biāo)位置為：
本發(fā)明并不局限于前述的具體實(shí)施方式。本發(fā)明擴(kuò)展到任何在本說(shuō)明書中披露的新特征或任何新的組合，以及披露的任一新的方法或過(guò)程的步驟或任何新的組合。