本實(shí)用新型涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種智能舵機(jī)和智能舵機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能控制的應(yīng)用也在不斷拓展和完善，在智能控制領(lǐng)域中，舵機(jī)是使用最多的部件，特別是在機(jī)器人或者飛行器的應(yīng)用中，多用于控制模型的舵面，可以實(shí)現(xiàn)接受一個(gè)簡(jiǎn)單的控制指令達(dá)到比較精準(zhǔn)的角度控制。但是，舵機(jī)一般只具備級(jí)聯(lián)和角度控制的功能，因此在運(yùn)行過程中遇到障礙物或者階梯時(shí)不容易識(shí)別并改變行走姿勢(shì)，現(xiàn)有技術(shù)中多采用將舵機(jī)和傳感器與設(shè)備主控直連的方式，來實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的控制，這種連接方式雖然在一定程度上滿足了舵機(jī)的智能控制，但是設(shè)備主控也由于連接了多種傳感器使連接線束增多，增加了安裝的復(fù)雜程度，同時(shí)，也使設(shè)備主控處理的數(shù)據(jù)增多，不僅降低了設(shè)備主控的處理速度，也增加了設(shè)備主控對(duì)自身性能參數(shù)的要求，導(dǎo)致設(shè)備成本增加，降低了用戶的體驗(yàn)度。

針對(duì)上述設(shè)備主控對(duì)自身性能參數(shù)的要求提高，導(dǎo)致設(shè)備成本增加，進(jìn)而降低用戶體驗(yàn)度的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供了一種智能舵機(jī)和智能舵機(jī)系統(tǒng)，以緩解設(shè)備主控因?yàn)閿?shù)據(jù)處理量大導(dǎo)致的運(yùn)行速度低的問題，以降低設(shè)備成本。

第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種智能舵機(jī)，包括：處理器、以及與該處理器電連接的動(dòng)作執(zhí)行器和傳感器；傳感器設(shè)置于智能舵機(jī)的感應(yīng)部位，用于采集感應(yīng)部位的狀態(tài)參數(shù)，其中，該狀態(tài)參數(shù)包括：感應(yīng)部位所處環(huán)境的環(huán)境參數(shù)和/或感應(yīng)部位的動(dòng)作與方位參數(shù)，將采集到的狀態(tài)參數(shù)傳輸至所述處理器；處理器用于接收傳感器采集的狀態(tài)參數(shù)，向動(dòng)作執(zhí)行器輸出參數(shù)對(duì)應(yīng)的控制指令；動(dòng)作執(zhí)行器與智能舵機(jī)的活動(dòng)部件連接，用于在接收到控制指令時(shí)，選取控制指令對(duì)應(yīng)的活動(dòng)部件，觸發(fā)選取的活動(dòng)部件執(zhí)行控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

結(jié)合第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，上述動(dòng)作執(zhí)行器為連接活動(dòng)部件的電機(jī)。

結(jié)合第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，上述處理器還包括通訊端口，且上述處理器通過該通訊端口與傳感器進(jìn)行通訊。

結(jié)合第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，上述智能舵機(jī)還包括與處理器連接的信號(hào)指示燈；上述處理器還用于根據(jù)接收的傳感器采集的狀態(tài)參數(shù)，觸發(fā)信號(hào)指示燈指示傳感器的工作狀態(tài)。

結(jié)合第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，上述智能舵機(jī)還包括與處理器連接的外部通訊接口，用于與主控板連接；上述處理器還用于通過外部通訊接口接收主控板下發(fā)的操作指令，并將該操作指令傳輸至動(dòng)作執(zhí)行器；該動(dòng)作執(zhí)行器還用于根據(jù)操作指令，控制上述活動(dòng)部件執(zhí)行操作指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

結(jié)合第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，上述智能舵機(jī)為機(jī)器人的支撐腳上的舵機(jī)；上述傳感器包括以下的一種或多種：紅外傳感器、超聲波傳感器和圖像傳感器。

結(jié)合第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，其中，上述智能舵機(jī)為飛行器上的舵機(jī)；上述傳感器包括以下的一種或多種：氣壓傳感器、GPS傳感器、九軸傳感器和圖像傳感器。

結(jié)合第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面的第七種可能的實(shí)施方式，其中，上述智能舵機(jī)還包括與上述處理器連接的電源模塊。

第二方面，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種智能舵機(jī)系統(tǒng)，包括：上述第一方面所述的智能舵機(jī)，還包括與上述智能舵機(jī)連接的主控板；該主控板用于向智能舵機(jī)下發(fā)控制命令；上述智能舵機(jī)用于根據(jù)該主控板下發(fā)的控制命令做出對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

結(jié)合第二方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第二方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，上述智能舵機(jī)的數(shù)量為一個(gè)或者多個(gè)。

本實(shí)用新型實(shí)施例帶來了以下有益效果：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的智能舵機(jī)，通過處理器接收設(shè)置在感應(yīng)部位的傳感器來采集感應(yīng)部位的狀態(tài)參數(shù)，進(jìn)而對(duì)智能舵機(jī)的活動(dòng)部件進(jìn)行控制，能夠使舵機(jī)在控制活動(dòng)部件運(yùn)行的過程中，對(duì)所處環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并判斷感應(yīng)部件的動(dòng)作和方位，實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)的智能化，提高了用戶的體驗(yàn)度。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的智能舵機(jī)系統(tǒng)，通過智能舵機(jī)與傳感器直接通訊的方式，避免了主控板與傳感器通訊而導(dǎo)致的主控板連接線路增多的問題，降低了實(shí)際安裝的復(fù)雜程度，同時(shí)，利用智能舵機(jī)直接接收傳感器采集的狀態(tài)參數(shù)，并進(jìn)行處理，也大大減小了主控板的數(shù)據(jù)處理量，提高了主控板的運(yùn)行速度，也降低了主控板的硬件要求，進(jìn)而降低了整個(gè)設(shè)備的成本，提高了用戶的體驗(yàn)度。

本實(shí)用新型的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本實(shí)用新型而了解。本實(shí)用新型的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種智能舵機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種智能舵機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制的電路控制原理框圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種飛行器控制的電路控制原理框圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

考慮到現(xiàn)有技術(shù)中，多采用將舵機(jī)和傳感器與設(shè)備主控直連來實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的控制的方式，導(dǎo)致設(shè)備線路增多，主控板硬件要求高，設(shè)備成本增加的問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種智能舵機(jī)和智能舵機(jī)系統(tǒng)，以減少舵機(jī)和傳感器與設(shè)備主控直連的方式帶來的問題。

為便于對(duì)本實(shí)施例進(jìn)行理解，首先對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例所公開的一種智能舵機(jī)進(jìn)行詳細(xì)介紹。

實(shí)施例一：

圖1示出了本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種智能舵機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖，該智能舵機(jī)包括處理器100，以及與該處理器100電連接的動(dòng)作執(zhí)行器104和傳感器102。

具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，上述傳感器102設(shè)置于智能舵機(jī)的感應(yīng)部位，用于采集感應(yīng)部位的狀態(tài)參數(shù)，其中，上述狀態(tài)參數(shù)包括：感應(yīng)部位所處環(huán)境的環(huán)境參數(shù)和/或感應(yīng)部位的動(dòng)作與方位參數(shù)，傳感器102將采集到的上述狀態(tài)參數(shù)傳輸至處理器100；

處理器100用于接收傳感器102采集的狀態(tài)參數(shù)，向動(dòng)作執(zhí)行器104輸出上述狀態(tài)參數(shù)對(duì)應(yīng)的控制指令；動(dòng)作執(zhí)行器104與智能舵機(jī)的活動(dòng)部件連接，用于在接收到控制指令時(shí)，選取控制指令對(duì)應(yīng)的活動(dòng)部件，觸發(fā)選取的活動(dòng)部件執(zhí)行控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，上述動(dòng)作執(zhí)行器104為連接活動(dòng)部件的電機(jī)，例如馬達(dá)或者伺服電機(jī)等，可以與智能舵機(jī)級(jí)聯(lián)，在智能舵機(jī)的控制下，帶動(dòng)活動(dòng)部件進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)等。

具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，上述處理器100還包括通訊端口，以及與處理器100連接的外部通訊接口(圖1中均未示出)，處理器100通過該通訊端口與傳感器102進(jìn)行通訊；上述智能舵機(jī)通過外部通訊接口與主控板連接；當(dāng)智能舵機(jī)連接主控板時(shí)，處理器100通過外部通訊接口接收主控板下發(fā)的操作指令，并將操作指令傳輸至動(dòng)作執(zhí)行器104；動(dòng)作執(zhí)行器104還用于根據(jù)上述操作指令，控制活動(dòng)部件執(zhí)行操作指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

進(jìn)一步，上述智能舵機(jī)還包括與處理器100連接的信號(hào)指示燈；處理器100還用于根據(jù)接收的傳感器102采集的狀態(tài)參數(shù)，觸發(fā)信號(hào)指示燈指示傳感器100的工作狀態(tài)。在實(shí)際使用時(shí)，上述智能舵機(jī)還包括與處理器100連接的電源模塊。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的智能舵機(jī)，通過處理器接收設(shè)置在感應(yīng)部位的傳感器來采集感應(yīng)部位的狀態(tài)參數(shù)，進(jìn)而對(duì)智能舵機(jī)的活動(dòng)部件進(jìn)行控制，能夠使舵機(jī)在控制活動(dòng)部件運(yùn)行的過程中，對(duì)所處環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并判斷感應(yīng)部件的動(dòng)作和方位，實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)的智能化，提高了用戶的體驗(yàn)度。

實(shí)施例二：

為了便于對(duì)上述實(shí)施例提供的智能舵機(jī)有進(jìn)一步理解，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供了一種智能舵機(jī)系統(tǒng)。

圖2示出了本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種智能舵機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，該系統(tǒng)包括上述實(shí)施例提供的智能舵機(jī)202，還包括與智能舵機(jī)202連接的主控板200；其中上述智能舵機(jī)202的數(shù)量為一個(gè)或者多個(gè)，圖2中僅示出了三個(gè)，應(yīng)當(dāng)理解，圖2僅僅是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種示意圖，在其他實(shí)施例中，智能舵機(jī)還可以有其他數(shù)量，本實(shí)用新型實(shí)施例對(duì)此不進(jìn)行限制。

上述主控板200用于向智能舵機(jī)202下發(fā)控制命令；智能舵機(jī)202用于根據(jù)主控板200下發(fā)的控制命令做出對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的智能舵機(jī)系統(tǒng)，通過智能舵機(jī)與傳感器直接通訊的方式，避免了主控板與傳感器通訊而導(dǎo)致的主控板連接線路增多的問題，降低了實(shí)際安裝的復(fù)雜程度，同時(shí)，利用智能舵機(jī)直接接收傳感器采集的狀態(tài)參數(shù)，并進(jìn)行處理，也大大減小了主控板的數(shù)據(jù)處理量，提高了主控板的運(yùn)行速度，也降低了主控板的硬件要求，進(jìn)而降低了整個(gè)設(shè)備的成本，提高了用戶的體驗(yàn)度。

在實(shí)際使用時(shí)，上述智能舵機(jī)系統(tǒng)可以用在智能機(jī)器人控制，以及飛行器的智能控制領(lǐng)域。當(dāng)上述智能舵機(jī)系統(tǒng)用于對(duì)智能機(jī)器人的控制時(shí)，上述智能舵機(jī)202為機(jī)器人的支撐腳上的舵機(jī)，上述傳感器包括以下傳感器的一種或者多種：紅外傳感器、超聲波傳感器和圖像傳感器。由于機(jī)器人具備多個(gè)支撐腳，因此上述智能舵機(jī)系統(tǒng)也包括多個(gè)智能舵機(jī)，下面以一個(gè)智能舵機(jī)為例進(jìn)行說明。

圖3示出了上述智能舵機(jī)系統(tǒng)用在智能機(jī)器人控制時(shí)的電路控制原理框圖，圖中包括主控板200和智能舵機(jī)202，智能舵機(jī)202包括處理器100、紅外傳感器102a、超聲波傳感器102b、圖像傳感器102c，以及動(dòng)作執(zhí)行器104。在實(shí)際使用時(shí)，智能機(jī)器人具有多個(gè)支撐腳，可以執(zhí)行行走功能，在每個(gè)支撐腳上設(shè)置有智能舵機(jī)，以控制支撐腳的彎曲和直立，從而進(jìn)行行走。

具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，智能舵機(jī)的傳感器可以設(shè)置在每個(gè)支撐腳的感應(yīng)部位，當(dāng)主控板200向智能舵機(jī)202下發(fā)前進(jìn)的控制命令時(shí)，處理器將該控制命令發(fā)送至動(dòng)作執(zhí)行器，并觸發(fā)執(zhí)行前進(jìn)命令的活動(dòng)部件進(jìn)行行走，智能機(jī)器人在行走的過程中，可以通過感應(yīng)部位設(shè)置的傳感器采集該感應(yīng)部位的動(dòng)作和方位參數(shù)，例如，當(dāng)前進(jìn)方向有障礙物時(shí)，可以通過智能舵機(jī)的紅外傳感器102a檢測(cè)到該障礙物，同時(shí)，還可以利用超聲波傳感器102b測(cè)量該障礙物的方位和距離參數(shù)，并將該方位和距離參數(shù)傳輸至處理器100，使智能機(jī)器人在傳感器的幫助下，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)停止，或者繞開障礙物的動(dòng)作，進(jìn)一步，在智能機(jī)器人行走的過程中，還可以利用智能舵機(jī)的圖像傳感器采集智能機(jī)器人所處的周圍環(huán)境的圖像畫面，并將該畫面?zhèn)鬏斨撂幚砥?00，處理器100將該圖像畫面上傳至主控板200進(jìn)行存儲(chǔ)，可以通過舵機(jī)的智能化控制實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控。

當(dāng)上述智能舵機(jī)系統(tǒng)用于對(duì)飛行器的控制時(shí)，上述智能舵機(jī)202為飛行器上的舵機(jī)，上述傳感器包括以下傳感器的一種或者多種：氣壓傳感器、GPS傳感器、九軸傳感器和圖像傳感器。智能舵機(jī)可以接收主控板的控制命令來控制飛行器的機(jī)翼的動(dòng)作，進(jìn)而控制飛行器的飛行姿態(tài)，由于飛行器可以具備多個(gè)機(jī)翼，因此上述智能舵機(jī)系統(tǒng)用于對(duì)飛行器的控制時(shí)也可以包括多個(gè)智能舵機(jī)，下面以一個(gè)智能舵機(jī)為例進(jìn)行說明。

圖4示出了上述智能舵機(jī)系統(tǒng)用在飛行器控制時(shí)的電路控制原理框圖，包括主控板200和智能舵機(jī)202，智能舵機(jī)202還包括處理器100、氣壓傳感器102d、GPS傳感器102e、九軸傳感器102f，還可以包括圖像傳感器102c，以及動(dòng)作執(zhí)行器104。

具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，上述氣壓傳感器102d用于測(cè)量飛行器的飛行高度；GPS傳感器用于檢測(cè)飛行器的位置信息；九軸傳感器可以包括：陀螺儀、加速度計(jì)和磁力計(jì)，用于獲取飛行器的飛行姿態(tài)和航向；圖像傳感器可以用來采集飛行器飛行過程中所處環(huán)境的畫面。進(jìn)一步，除圖4所示的傳感器外，還可以包括測(cè)距傳感器，例如雷達(dá)測(cè)距傳感器或者紅外測(cè)距傳感器，可以檢測(cè)飛行器飛行方向上的障礙物的距離。

在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，智能舵機(jī)的傳感器可以設(shè)置在飛行器的機(jī)身上，主控板200向智能舵機(jī)202下發(fā)控制飛行器飛行的控制命令時(shí)，處理器100將該控制命令發(fā)送至動(dòng)作執(zhí)行器104，并觸發(fā)執(zhí)行前進(jìn)命令的活動(dòng)部件(機(jī)翼)進(jìn)行飛行，飛行器在飛行的過程中，可以通過機(jī)身上設(shè)置的傳感器采集該飛行器周圍的環(huán)境參數(shù)，以及飛行和方位參數(shù)，例如，飛行器在的飛行前進(jìn)方向上障礙物時(shí)，可以通過圖3中的智能舵機(jī)的紅外傳感器102a檢測(cè)到該障礙物，同時(shí)，還可以利用雷達(dá)測(cè)距傳感器或者紅外測(cè)距傳感器測(cè)量該障礙物的方位和距離參數(shù)，并將該方位和距離參數(shù)傳輸至處理器100，使飛行器即時(shí)繞開障礙物，進(jìn)一步，在飛行器飛行過程中，還可以利用氣壓傳感器102d檢測(cè)飛行器的當(dāng)前飛行高度的氣壓值，當(dāng)處理器100根據(jù)氣壓值判斷出當(dāng)前飛行器的飛行高度超過設(shè)定高度時(shí)，可以通過動(dòng)作執(zhí)行器104控制飛行器的機(jī)翼的動(dòng)作來降低飛行器的高度，實(shí)現(xiàn)舵機(jī)控制的智能化。

上述將智能舵機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用在智能機(jī)器人和飛行器的控制中，由于智能機(jī)器人或者飛行器的控制需要多個(gè)智能舵機(jī)和傳感器，當(dāng)通過智能舵機(jī)的處理器代替主控板接收傳感器的數(shù)據(jù)，并對(duì)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，有效地減少了主控板的數(shù)據(jù)處理量，也降低了對(duì)機(jī)器人主控板的數(shù)據(jù)處理能力的要求，也有利于提高主控板的數(shù)據(jù)處理速度，同時(shí)也使主控板的線束更加簡(jiǎn)潔，便于安裝，降低了整體設(shè)計(jì)的成本。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的智能舵機(jī)系統(tǒng)，與上述實(shí)施例提供的智能舵機(jī)具有相同的技術(shù)特征，所以也能解決相同的技術(shù)問題，達(dá)到相同的技術(shù)效果。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)的具體工作過程，可以參考前述實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

另外，在本實(shí)用新型實(shí)施例的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。