本實(shí)用新型涉及控制領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人通信控制裝置、方法和機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在運(yùn)行時(shí)，控制器需要與機(jī)器人之間建立并保持通信?，F(xiàn)有技術(shù)中，但當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)斷電重啟后，機(jī)器人不能自動(dòng)建立與控制器的通信連接，而需要根據(jù)操作人員按觸按鈕，才可以重新建立控制器與機(jī)器人之間的通信連接。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，尤其涉及一種機(jī)器人通信控制裝置、方法和機(jī)器人系統(tǒng)，提高了機(jī)器人控制的智能化水平。

本實(shí)用新型一方面提供了一種機(jī)器人通信控制裝置，包括控制器輸入模塊和機(jī)器人輸出模塊，所述機(jī)器人輸出模塊，用于當(dāng)機(jī)器人啟動(dòng)斷電重啟時(shí)或第一時(shí)段后，機(jī)器人輸出模塊的輸出接口發(fā)出第一觸發(fā)信號(hào)；所述控制器輸入模塊根據(jù)所述第一觸發(fā)信號(hào)建立控制器與機(jī)器人之間的通信連接。

可選地，還包括繼電器，所述繼電器的線圈連接在所述機(jī)器人輸出模塊的輸出接口與地之間，所述繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)連接至所述控制器輸入模塊的輸入接口與第一電壓之間，所述輸出接口用于輸出所述第一觸發(fā)信號(hào)，當(dāng)所述第一觸發(fā)信號(hào)輸出時(shí)，所述繼電器的線圈導(dǎo)通，所述常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，所述輸入接口有信號(hào)輸入從而建立控制器與機(jī)器人之間的通信連接。

可選地，還包括繼電器，所述繼電器的線圈連接在所述機(jī)器人輸出模塊的輸出接口與第二電壓之間，所述繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)連接至所述控制器輸入模塊的輸入接口與第一電壓之間，所述輸出接口用于輸出所述第一觸發(fā)信號(hào)，當(dāng)所述第一觸發(fā)信號(hào)輸出時(shí)，所述繼電器的線圈導(dǎo)通，所述常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，所述輸入接口有信號(hào)輸入從而建立控制器與機(jī)器人之間的通信連接。

可選地，在所述繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合后第二時(shí)段后，將所述繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)打開(kāi)。

可選地，所述控制器包括PLC控制器。

本實(shí)用新型又一方面提供了一種機(jī)器人系統(tǒng),包括上述任一所述的機(jī)器人通信控制裝置。

本實(shí)用新型提供的方案能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人與控制器通信無(wú)需人為干預(yù)，提高整個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)的便捷性和智能化。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本實(shí)用新型的一部分，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是本實(shí)用新型提供的機(jī)器人通信控制裝置的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型提供的機(jī)器人通信控制裝置的一實(shí)施例的機(jī)器人輸出模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型提供的機(jī)器人通信控制裝置的一實(shí)施例的控制器輸入模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型提供的機(jī)器人系統(tǒng)的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型具體實(shí)施例及相應(yīng)的附圖對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)用新型的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類(lèi)似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本實(shí)用新型的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

圖1是本實(shí)用新型提供的機(jī)器人通信控制裝置的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)用新型一具體實(shí)施方式，如圖1所示。一種機(jī)器人通信控制裝置10，包括控制器輸入模塊101和機(jī)器人輸出模塊103。

其中，機(jī)器人輸出模塊，用于當(dāng)機(jī)器人啟動(dòng)斷電重啟時(shí)或第一時(shí)段后，機(jī)器人輸出模塊的輸出接口發(fā)出第一觸發(fā)信號(hào)?？蛇x地，在識(shí)別到斷電重啟的同時(shí)，生成第一觸發(fā)信號(hào)，也可以在經(jīng)過(guò)第一時(shí)段后生成第一觸發(fā)信號(hào)。第一時(shí)段的確定，與控制裝置的反應(yīng)速度，以及系統(tǒng)的要求有關(guān)，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的不同，可以取不同的值。

所述控制器輸入模塊根據(jù)所述第一觸發(fā)信號(hào)建立控制器與機(jī)器人之間的通信連接。例如，由第一觸發(fā)信號(hào)直接輸入控制器輸入模塊，觸發(fā)建立通信連接，也可以由第一觸發(fā)信號(hào)變換后輸入控制器輸入模塊，觸發(fā)建立通信連接。

在本實(shí)用新型又一實(shí)施方式中，結(jié)合本實(shí)用新型其他實(shí)施方式的各個(gè)方面。機(jī)器人通信控制裝置還包括繼電器，該繼電器的線圈連接在機(jī)器人輸出模塊的輸出接口與地之間，而繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)連接至控制器輸入模塊的輸入接口與第一電壓之間。第一電壓可以是直流電壓也可以是交流電壓，例如，第一電壓是24V。

機(jī)器人輸出模塊的輸出接口用于輸出第一觸發(fā)信號(hào)，當(dāng)?shù)谝挥|發(fā)信號(hào)輸出時(shí)，繼電器的線圈導(dǎo)通，常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，控制器輸入模塊的輸入接口有信號(hào)輸入從而建立控制器與機(jī)器人之間的通信連接。

可選地，在繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合后第二時(shí)段后，將所述繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)打開(kāi)。

可選地，所述控制器包括PLC控制器。

在本實(shí)用新型又一實(shí)施方式中，結(jié)合本實(shí)用新型其他實(shí)施方式的各個(gè)方面。機(jī)器人通信控制裝置還包括繼電器，該繼電器的線圈連接在機(jī)器人輸出模塊的輸出接口與第二電壓之間，所述繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)連接至所述控制器輸入模塊的輸入接口與第一電壓之間。第一電壓、第二電壓可以是直流電壓也可以是交流電壓，例如，第一電壓是24V，第二電壓也為24V，且第一電壓和第二電壓的電壓值相對(duì)于不同的地，兩者是不同的。

機(jī)器人輸出模塊的輸出接口用于輸出第一觸發(fā)信號(hào)，當(dāng)?shù)谝挥|發(fā)信號(hào)輸出時(shí)，繼電器的線圈導(dǎo)通，常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，控制器輸入模塊的輸入接口有信號(hào)輸入從而建立控制器與機(jī)器人之間的通信連接。

可選地，在繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合后第二時(shí)段后，將所述繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)打開(kāi)。

可選地，所述控制器包括PLC控制器。

觸發(fā)信號(hào)采用繼電器轉(zhuǎn)換，能夠很好的隔離機(jī)器人輸出模塊和控制器輸入模塊，在完成設(shè)備信號(hào)的交換的同時(shí)又保護(hù)了設(shè)備的安全。

圖2是本實(shí)用新型提供的機(jī)器人通信控制裝置的一實(shí)施例的機(jī)器人輸出模塊結(jié)構(gòu)示意圖。

在該實(shí)施方式中，機(jī)器人輸出模塊包括8個(gè)輸出接口，地址分別為Q0.0-Q0.7。其中第一輸出接口Q0.0連接繼電器KA1的線圈，KA1的線圈的另一端與100R相連，100R表示機(jī)器人電柜測(cè)的直流0V。圖中102R為機(jī)器人電柜測(cè)的直流24V。

當(dāng)檢測(cè)上電重啟后，機(jī)器人輸出模塊的第一輸出接口輸出第一觸發(fā)信號(hào)，該第一觸發(fā)信號(hào)驅(qū)動(dòng)繼電器KA1的線圈。

圖3是本實(shí)用新型提供的機(jī)器人通信控制裝置的一實(shí)施例的控制器輸入模塊結(jié)構(gòu)示意圖。在該實(shí)施方式中，控制器是PLC控制器(可編程邏輯控制器)，PLC輸入模塊包括8個(gè)輸入接口，地址為X1至X8。其中第一輸入接口(地址X1)與繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)相連，該常開(kāi)觸點(diǎn)的另一端連接至102M(PLC電柜測(cè)的直流24V)。圖中100M為PLC電柜測(cè)的直流0V。

當(dāng)?shù)谝挥|發(fā)信號(hào)驅(qū)動(dòng)繼電器KA1的線圈，線圈導(dǎo)通，繼電器KA1的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，有信號(hào)輸入X1,觸發(fā)建立控制器與機(jī)器人之間的通信。

由于PLC控制器和機(jī)器人用的是兩個(gè)不同的直流電源，兩者高電平對(duì)地電壓不相同，不能將兩者的電壓混合用，容易造成干擾和元器件的損壞。繼電器產(chǎn)品包括線圈和觸點(diǎn)兩大部分，當(dāng)線圈得電后會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng)，使它的觸點(diǎn)動(dòng)作(閉合或斷開(kāi))，利用機(jī)器人的輸出端來(lái)驅(qū)動(dòng)線圈，然后利用其觸點(diǎn)作為PLC控制器的輸入，這樣兩者的電壓就被隔離，實(shí)現(xiàn)電壓轉(zhuǎn)換，起到隔離和保護(hù)作用，即完成設(shè)備信號(hào)的交換又保護(hù)了設(shè)備的安全。

圖4是本實(shí)用新型提供的機(jī)器人系統(tǒng)的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)用新型一實(shí)施方式提供的一種機(jī)器人系統(tǒng)2，包括各個(gè)實(shí)施方式提供的機(jī)器人通信控制裝置20。

綜上所述，本實(shí)用新型提供的方案能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人與控制器通信無(wú)需人為干預(yù)，提高整個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)的便捷性和智能化。進(jìn)一步，采用繼電器作為信號(hào)轉(zhuǎn)換，能夠很好的隔離機(jī)器人和控制器，在完成設(shè)備信號(hào)的交換的同時(shí)又保護(hù)了設(shè)備的安全。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。