本發(fā)明涉及舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種舵機(jī)控制系統(tǒng)和舵機(jī)。

背景技術(shù)：

舵機(jī)在轉(zhuǎn)動時，往往不能精確的達(dá)到預(yù)定位置，通常會出現(xiàn)以下幾種情況：

一種是達(dá)不到預(yù)定位置(距離預(yù)定位置欠一點(diǎn)距離)，然后舵機(jī)一直試圖達(dá)到該位置，但由于距離目標(biāo)位置已經(jīng)很近了，轉(zhuǎn)動力矩不夠，因此一直達(dá)不到目標(biāo)位置；

另一種情況是，舵機(jī)超過預(yù)定位置一定距離，然后舵機(jī)一直試圖往回走，此時，同樣會因?yàn)榫嚯x目標(biāo)位置已經(jīng)很近了，轉(zhuǎn)動力矩不夠，因此一直達(dá)不到目標(biāo)位置；

再或者由于電位器的誤差，導(dǎo)致測量位置時本次測量為89度，而下次測量是91度(例如目標(biāo)位置為90度)。這樣，舵機(jī)也會認(rèn)為自己沒有達(dá)到目標(biāo)位置而不斷的試圖達(dá)到目標(biāo)位置。

以上幾種情況都會造成舵機(jī)在目標(biāo)位置附近抖動，或小角度轉(zhuǎn)動，俗稱“找位置”。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決上述技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種舵機(jī)控制系統(tǒng)，可以防止舵機(jī)抖動。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例公開了一種舵機(jī)控制系統(tǒng)，包括：舵機(jī)位置信息獲取模塊，用于獲取舵機(jī)的位置信息并發(fā)送至控制器；驅(qū)動模塊，用于驅(qū)動所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動，并根據(jù)所述控制器發(fā)送的停止驅(qū)動指令停止驅(qū)動所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動；控制模塊，所述控制模塊分別與所述舵機(jī)位置信息獲取模塊和所述驅(qū)動模塊連接，所述控制模塊用于在所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動到預(yù)定目標(biāo)位置的預(yù)定范圍內(nèi)時向所述驅(qū)動模塊發(fā)送所述停止驅(qū)動指令。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的舵機(jī)控制系統(tǒng)，當(dāng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動到目標(biāo)位置的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)停止驅(qū)動舵機(jī)，可以防止舵機(jī)抖動，節(jié)約能源。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的舵機(jī)控制系統(tǒng)，還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

進(jìn)一步地，所述舵機(jī)位置信息獲取模塊為轉(zhuǎn)角傳感器。

進(jìn)一步地，所述控制模塊進(jìn)一步用于：在所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動到所述預(yù)定目標(biāo)位置的預(yù)定范圍內(nèi)，且所述舵機(jī)的位置在預(yù)定時間內(nèi)持續(xù)發(fā)生變化時向所述驅(qū)動模塊發(fā)送所述停止驅(qū)動指令。

進(jìn)一步地，所述控制模塊還用于向所述驅(qū)動模塊發(fā)送啟動驅(qū)動信號，所述驅(qū)動模塊還用于根據(jù)所述啟動驅(qū)動信號驅(qū)動所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動。

為此，本發(fā)明的另一個目的在于提出一種舵機(jī)，可以防止抖動。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例公開了一種舵機(jī)，包括上述實(shí)施例的舵機(jī)控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的舵機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明一個實(shí)施例的舵機(jī)控制系統(tǒng)中控制模塊控制流程圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

參照下面的描述和附圖，將清楚本發(fā)明的實(shí)施例的這些和其他方面。在這些描述和附圖中，具體公開了本發(fā)明的實(shí)施例中的一些特定實(shí)施方式，來表示實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施例的原理的一些方式，但是應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的實(shí)施例的范圍不受此限制。相反，本發(fā)明的實(shí)施例包括落入所附加權(quán)利要求書的精神和內(nèi)涵范圍內(nèi)的所有變化、修改和等同物。

以下結(jié)合附圖描述本發(fā)明。

圖1是本發(fā)明一個實(shí)施例的舵機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。如圖1所示，一種舵機(jī)控制系統(tǒng)，包括：舵機(jī)位置信息獲取模塊110、驅(qū)動模塊120和控制模塊130。

其中，舵機(jī)位置信息獲取模塊110用于獲取舵機(jī)的位置信息并發(fā)送至控制器。驅(qū)動模塊120用于驅(qū)動舵機(jī)轉(zhuǎn)動，并根據(jù)控制器發(fā)送的停止驅(qū)動指令停止驅(qū)動舵機(jī)轉(zhuǎn)動?？刂颇K130分別與舵機(jī)位置信息獲取模塊110和驅(qū)動模塊120連接，用于在舵機(jī)轉(zhuǎn)動到預(yù)定目標(biāo)位置的預(yù)定范圍內(nèi)時向驅(qū)動模塊120發(fā)送停止驅(qū)動指令。其中，預(yù)定目標(biāo)置的預(yù)定范圍是根據(jù)要求的精度設(shè)定的，當(dāng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動到預(yù)定目標(biāo)置的預(yù)定范圍是停止驅(qū)動舵機(jī)，可以防止舵機(jī)抖動，節(jié)約能源。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，舵機(jī)位置信息獲取模塊110為轉(zhuǎn)角傳感器，可以精確獲得舵機(jī)所處的轉(zhuǎn)角位置信息。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，控制模塊130進(jìn)一步用于：在舵機(jī)轉(zhuǎn)動到預(yù)定目標(biāo)位置的預(yù)定范圍內(nèi)，且舵機(jī)的位置在預(yù)定時間內(nèi)持續(xù)發(fā)生變化時向驅(qū)動模塊120發(fā)送停止驅(qū)動指令。在預(yù)定時間內(nèi)如果舵機(jī)位置持續(xù)發(fā)生變化，則代表舵機(jī)正在抖動，控制模塊130通過驅(qū)動模塊120停止驅(qū)動舵機(jī)。通過設(shè)定預(yù)定時間即可以使舵機(jī)盡可能的靠近目標(biāo)位置或真好停止在目標(biāo)位置上，又可以避免舵機(jī)抖動。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，控制模塊130還用于向驅(qū)動模塊120發(fā)送啟動驅(qū)動信號，驅(qū)動模塊120還用于根據(jù)啟動驅(qū)動信號驅(qū)動舵機(jī)轉(zhuǎn)動。其中，控制模塊130發(fā)送啟動驅(qū)動信號可以在舵機(jī)沒有轉(zhuǎn)動或者在轉(zhuǎn)動過程中的時刻。

在本發(fā)明的一個示例中，控制模塊130的控制流程如圖2所示。首先判斷舵機(jī)是否在目標(biāo)位置附近，進(jìn)而判斷是否接收到進(jìn)行指令，最后控制舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動。

此外，本發(fā)明的還用開了一種舵機(jī)，包括上述實(shí)施例的舵機(jī)控制系統(tǒng)。本發(fā)明實(shí)施例的舵機(jī)可以防止抖動，節(jié)約能源。

另外，本發(fā)明實(shí)施例的舵機(jī)的其它構(gòu)成以及作用對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言都是已知的，為了減少冗余，不做贅述。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個或多個實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同限定。