本發(fā)明屬于無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種避障方法及裝置。

背景技術(shù)：

無人機(jī)(英語(yǔ):aircraft)，是指通過機(jī)身與空氣的相對(duì)運(yùn)動(dòng)而獲得空氣動(dòng)力升空飛行的機(jī)器。包括旋翼機(jī)、直升機(jī)、固定翼等。

目前，無人機(jī)飛行過程中進(jìn)行避障時(shí)，往往是通過機(jī)身內(nèi)部所安裝的紅外測(cè)距模塊或者雙目測(cè)距模塊對(duì)無人機(jī)與障礙物之間的距離進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量并反饋。

然而，雙目測(cè)距模塊雖然測(cè)量距離遠(yuǎn)，但是其測(cè)量精度并不高，紅外測(cè)距模塊雖然測(cè)量精度高，但其測(cè)量距離不遠(yuǎn)。

可見，現(xiàn)有技術(shù)中單純的通過單一的測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量精度并不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種避障方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中僅能通過單一的測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量而導(dǎo)致的測(cè)量精度并不高的技術(shù)缺陷。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行避障過程中進(jìn)行測(cè)距模塊切換選擇的方法，所述方法應(yīng)用于無人機(jī)，所述無人機(jī)包括雙目測(cè)距模塊和紅外測(cè)距模塊，所述雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₁，所述紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₂；所述方法包括：獲取當(dāng)前所述無人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述基礎(chǔ)距離x₀是由至少當(dāng)前所述無人機(jī)的三組基礎(chǔ)距離求取平均值而獲得；對(duì)所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；根據(jù)判斷結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換；依據(jù)切換后的測(cè)距模塊，獲取當(dāng)前所述無人機(jī)與障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀；其中，所述標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀與所述基礎(chǔ)距離x₀不相等。

可選的，所述Δx₁和所述Δx₂沒有重合的測(cè)距范圍；所述根據(jù)比較結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換包括：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量。

可選的，所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測(cè)距范圍，所述重合的測(cè)距范圍是Δx_1-2；所述根據(jù)比較結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換包括：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量。

可選的，所述根據(jù)比較結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換還包括：若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：切換至所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第一數(shù)值x₀₁；在獲取所述第一數(shù)值x₀₁后，切換至所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第二數(shù)值x₀₂。所述依據(jù)切換后的測(cè)距模塊，獲取當(dāng)前所述無人機(jī)與障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀還包括：依據(jù)所述第一數(shù)值x₀₁和所述第二數(shù)值x₀₂獲取所述述無人機(jī)和所述障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀。

可選的，所述根據(jù)比較結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換還包括：若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：切換至所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第二數(shù)值x₀₂；在獲取所述第二數(shù)值x₀₂后，切換至所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第一數(shù)值x₀₁。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行避障過程中進(jìn)行測(cè)距模塊切換選擇的裝置，所述裝置應(yīng)用于無人機(jī)，所述無人機(jī)包括雙目測(cè)距模塊和紅外測(cè)距模塊，所述雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₁，所述紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₂；所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取當(dāng)前所述無人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述基礎(chǔ)距離x₀是由至少當(dāng)前所述無人機(jī)的三組基礎(chǔ)距離求取平均值而獲得；判斷模塊，用于對(duì)所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；切換模塊，用于根據(jù)判斷結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換。

可選的，所述裝置還用于：所述Δx₁和所述Δx₂沒有重合的測(cè)距范圍；所述切換模塊還用于：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量。標(biāo)準(zhǔn)避障距離測(cè)量模塊，用于依據(jù)切換后的測(cè)距模塊，獲取當(dāng)前所述無人機(jī)與障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀；其中，所述標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀與所述基礎(chǔ)距離x₀不相等。

可選的，所述裝置還用于：所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測(cè)距范圍，所述重合的測(cè)距范圍是Δx_1-2；所述切換模塊還用于：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量。

可選的，所述切換模塊還用于：若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：切換至所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第一數(shù)值x₀₁；在獲取所述第一數(shù)值x₀₁后，切換至所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第二數(shù)值x₀₂。所述標(biāo)準(zhǔn)避障距離測(cè)量模塊還用于：依據(jù)所述第一數(shù)值x₀₁和所述第二數(shù)值x₀₂獲取所述述無人機(jī)和所述障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀。

可選的，所述切換模塊還用于：若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：切換至所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第二數(shù)值x₀₂；在獲取所述第二數(shù)值x₀₂后，切換至所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第一數(shù)值x₀₁。

本發(fā)明實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明應(yīng)用于無人機(jī)時(shí)，通過在無人機(jī)內(nèi)同時(shí)設(shè)置雙目測(cè)距模塊和紅外測(cè)距模塊，并在實(shí)際測(cè)距過程中首先獲取當(dāng)前無人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；然后對(duì)所述x₀是在雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍還是在紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍進(jìn)行判斷，并根據(jù)判斷結(jié)果切換合適的測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量，以此可同時(shí)通過兩個(gè)測(cè)距模塊針對(duì)不同的測(cè)距范圍進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)量，解決了現(xiàn)有技術(shù)中僅能通過單一的測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量而導(dǎo)致的測(cè)量精度并不高的技術(shù)缺陷。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的避障方法流程示意圖；以及

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行避障過程中進(jìn)行測(cè)距模塊切換選擇的裝置原理示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供一種避障方法及裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中僅能通過單一的測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量而導(dǎo)致的測(cè)量精度并不高的技術(shù)缺陷，達(dá)到了通過多個(gè)測(cè)距模塊之間進(jìn)行切換來精確測(cè)量避障距離的技術(shù)效果。

本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，總體思路如下：

在應(yīng)用于無人機(jī)時(shí)，通過在所述無人機(jī)中設(shè)置雙目測(cè)距模塊和紅外測(cè)距模塊，所述雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₁，所述紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₂；然后通過如下方法：獲取當(dāng)前所述無人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述x₀的單位是米；對(duì)所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；根據(jù)判斷結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換。

上述方法在無人機(jī)中同時(shí)設(shè)置了雙目測(cè)距模塊和紅外測(cè)距模塊，并將雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍Δx₁和紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍Δx₂作為參考范圍，來對(duì)當(dāng)前無人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀進(jìn)行判斷，來識(shí)別當(dāng)前無人機(jī)正處于哪一個(gè)測(cè)距模塊可測(cè)量的距離范圍內(nèi)，然后根據(jù)判斷結(jié)果對(duì)兩個(gè)測(cè)距模塊進(jìn)行切換，繼而使得在各個(gè)測(cè)距模塊所能夠精確測(cè)量的范圍內(nèi)來完成避障距離的測(cè)量，具有測(cè)量精度高的技術(shù)效果。

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本文中術(shù)語(yǔ)“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

實(shí)施例一

本實(shí)施例提供一種避障方法，應(yīng)用于無人機(jī)，所述無人機(jī)包括雙目測(cè)距模塊和紅外測(cè)距模塊，所述雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₁，所述紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₂。

請(qǐng)參考圖1，所述方法包括：

步驟S110：獲取當(dāng)前所述無人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述x₀的單位是米；

步驟S120：對(duì)所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；

步驟S130：根據(jù)判斷結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換。

眾所周知，無人機(jī)包括多旋翼無人機(jī)、無人直升機(jī)、固定翼無人機(jī)等多種類型，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此并不局限。也即，所提供的的方法可適用于無人機(jī)中任意一種類型的無人機(jī)。

具體來講，無人機(jī)在飛行過程中由于經(jīng)常會(huì)遇到在無人機(jī)的飛行前方出現(xiàn)障礙物的情況，因此往往需要通過機(jī)身內(nèi)部所安裝的紅外測(cè)距模塊或者雙目測(cè)距模塊對(duì)無人機(jī)與障礙物之間的距離進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量并反饋，以便無人機(jī)及時(shí)獲取到其與障礙物之間的實(shí)時(shí)距離，并及時(shí)做出響應(yīng)。而能否確保無人機(jī)響應(yīng)及時(shí)以避免安全事故的發(fā)生，就使得所測(cè)量的無人機(jī)與障礙物之間的實(shí)時(shí)距離的精確度顯得尤為重要。據(jù)發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，雙目測(cè)距模塊雖然測(cè)量距離遠(yuǎn)，但是其測(cè)量精度并不高，紅外測(cè)距模塊雖然測(cè)量精度高，但其測(cè)量距離不遠(yuǎn)。

換句話說，當(dāng)無人機(jī)僅使用雙目測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量時(shí)，則在無人機(jī)與障礙物之間距離還處于較遠(yuǎn)時(shí)，雙目測(cè)距模塊的確能夠檢測(cè)到無人機(jī)與障礙物之間的距離。而當(dāng)隨著無人機(jī)與障礙物之間距離越來越近，雙目測(cè)距模塊的測(cè)量誤差也越來越大，當(dāng)超過雙目測(cè)距模塊的測(cè)量精度范圍時(shí)，則極易由于測(cè)量距離不準(zhǔn)確而導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。同樣的，無人機(jī)僅使用紅外測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量時(shí)，則在無人機(jī)與障礙物之間距離還處于較遠(yuǎn)時(shí)，紅外測(cè)距模塊無法測(cè)量到此時(shí)無人機(jī)與障礙物之間距離，而只有當(dāng)無人機(jī)與障礙物距離到較近且處于紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍時(shí)，才能夠準(zhǔn)確測(cè)量。而此時(shí)由于無人機(jī)距離障礙物已經(jīng)較近，此時(shí)無人機(jī)通過所測(cè)量的距離在做出停機(jī)響應(yīng)時(shí)往往由于來不及完全停機(jī)而導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。

基于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種避障方法。

需要說明的是，所述的雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍Δx₁，和紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍Δx₂單位均為m。

下面，結(jié)合圖1對(duì)本發(fā)明提供的避障方法進(jìn)行詳細(xì)介紹：

首先，執(zhí)行步驟S110，獲取當(dāng)前所述無人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述x₀的單位是米；

其中，所述基礎(chǔ)距離x₀可以理解為是初步檢測(cè)的無人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離數(shù)值，該距離數(shù)值只能精確到米，能夠大致反應(yīng)無人機(jī)與障礙物之間的遠(yuǎn)近，但并不能精確反應(yīng)二者間的準(zhǔn)確距離。

但是，需要說明的是，為了進(jìn)一步提高測(cè)量進(jìn)度，該基礎(chǔ)距離x₀是由至少當(dāng)前所述無人機(jī)的三組基礎(chǔ)距離求取平均值而獲得；例如，所獲取的當(dāng)前無人機(jī)的三組基礎(chǔ)距離數(shù)值分別為x’、x”、x”’；則x₀＝(x’+x”+x”’)/3；其中，x’、x”、x”’的單位均是米。

然后，執(zhí)行步驟S120：對(duì)所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；

具體而言，在步驟S110獲得了基礎(chǔ)距離x₀，此時(shí)可將基礎(chǔ)距離x₀分別與雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍Δx₁，和紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍Δx₂進(jìn)行對(duì)比，以判斷所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值。

在本發(fā)明實(shí)施例中，雙目測(cè)距模塊的最遠(yuǎn)測(cè)量距離要比紅外測(cè)距模塊的最遠(yuǎn)測(cè)量距離大，而紅外測(cè)距模塊的最近測(cè)量距離要比雙目測(cè)距模塊的最近測(cè)量距離小，因此，在本發(fā)明實(shí)施例中可以有如下幾種情況：

第一種情況

當(dāng)所述Δx₁和所述Δx₂沒有重合的測(cè)距范圍，例如：雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍Δx₁是12m-20m(不包含端點(diǎn))，紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍Δx₂是0.1m-12m(包含端點(diǎn))，此時(shí)在本發(fā)明實(shí)施例中所述根據(jù)比較結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換可以包括：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值，也即所述x₀是在12m-20m中的一個(gè)距離數(shù)值，此時(shí)則選擇所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；進(jìn)而獲得無人機(jī)與障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀。所述標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀的單位是m，但是可以理解標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀的準(zhǔn)確度/精度高于基礎(chǔ)距離x₀。當(dāng)然，在實(shí)際作業(yè)過程中，也有可能標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀與基礎(chǔ)距離x₀出現(xiàn)相等的情況，此時(shí)表示所測(cè)量的基礎(chǔ)距離x₀經(jīng)過驗(yàn)證即為標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀。

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值，也即所述x₀是在0.1m-12m中的一個(gè)距離數(shù)值，此時(shí)則選擇所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；進(jìn)而獲得無人機(jī)與障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀。同樣的，所述標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀的單位是m，但是可以理解標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀的準(zhǔn)確度/精度高于基礎(chǔ)距離x₀。當(dāng)然，在實(shí)際作業(yè)過程中，也有可能標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀與基礎(chǔ)距離x₀出現(xiàn)相等的情況，此時(shí)表示所測(cè)量的基礎(chǔ)距離x₀經(jīng)過驗(yàn)證即為標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀。

第二種情況

所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測(cè)距范圍，所述重合的測(cè)距范圍是Δx_1-2；例如：雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍Δx₁是8m-20m，紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍Δx₂是0.1m-12m，此時(shí)在本發(fā)明實(shí)施例中所述根據(jù)比較結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換包括：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；進(jìn)而獲得無人機(jī)與障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀。同樣的，所述標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀的單位是m，但是可以理解標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀的準(zhǔn)確度/精度高于基礎(chǔ)距離x₀。當(dāng)然，在實(shí)際作業(yè)過程中，也有可能標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀與基礎(chǔ)距離x₀出現(xiàn)相等的情況，此時(shí)表示所測(cè)量的基礎(chǔ)距離x₀經(jīng)過驗(yàn)證即為標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀。

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；進(jìn)而獲得無人機(jī)與障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀。同樣的，所述標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀的單位是m，但是可以理解標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀的準(zhǔn)確度/精度高于基礎(chǔ)距離x₀。當(dāng)然，在實(shí)際作業(yè)過程中，也有可能標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀與基礎(chǔ)距離x₀出現(xiàn)相等的情況，此時(shí)表示所測(cè)量的基礎(chǔ)距離x₀經(jīng)過驗(yàn)證即為標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀。

需要特別注意的是，在第二種情況中，還會(huì)存在所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值的情況，若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，例如x₀＝10m；則：此時(shí)也存在兩種操作方式：

第一種操作方式

首先將用于測(cè)距的模塊切換至所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第一數(shù)值x₀₁；

然后在獲取所述第一數(shù)值x₀₁后，切換至所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第二數(shù)值x₀₂。

最后在依據(jù)所述第一數(shù)值x₀₁和所述第二數(shù)值x₀₂獲取所述述無人機(jī)和所述障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀；所述Y₀的單位是米。

需要強(qiáng)調(diào)的是，在第一種操作方式中依據(jù)所述第一數(shù)值x₀₁和所述第二數(shù)值x₀₂獲取所述述無人機(jī)和所述障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離可以通過公式Y(jié)₀＝k₁*x₀₁+k₂*x₀₂，獲得。其中，k₁和k₂可以理解為均為權(quán)重系數(shù)，且k₁大于0小于1，k₂大于0小于1；k₁+k₂＝1。

第二種操作方式

首先將用于測(cè)距的模塊切換至所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第二數(shù)值x₀₂；

然后在獲取所述第二數(shù)值x₀₂后，切換至所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第一數(shù)值x₀₁。

最后在依據(jù)所述第一數(shù)值x₀₁和所述第二數(shù)值x₀₂獲取所述述無人機(jī)和所述障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離Y₀；所述Y₀的單位是米。

同樣需要強(qiáng)調(diào)的是，這里依據(jù)所述第一數(shù)值x₀₁和所述第二數(shù)值x₀₂獲取所述述無人機(jī)和所述障礙物之間的標(biāo)準(zhǔn)避障距離可以通過公式Y(jié)₀＝k₁*x₀₁+k₂*x₀₂，獲得。其中，k₁和k₂可以理解為均為權(quán)重系數(shù)，且k₁大于0小于1，k₂大于0小于1；k₁+k₂＝1。

在這里，雖然所測(cè)量的基礎(chǔ)距離x₀既屬于所述Δx₁范圍內(nèi)，也屬于所述Δx₂。但通過權(quán)重系數(shù)的操作方式，避免了單取某一個(gè)測(cè)距模塊所測(cè)量的數(shù)值而帶來的測(cè)量不準(zhǔn)確的技術(shù)缺陷。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供了與實(shí)施例一中方法對(duì)應(yīng)的裝置，見實(shí)施例二。

實(shí)施例二

本實(shí)施例提供了一種飛行避障過程中進(jìn)行測(cè)距模塊切換選擇的裝置，請(qǐng)參考圖2，所述裝置應(yīng)用于無人機(jī)，所述無人機(jī)包括雙目測(cè)距模塊和紅外測(cè)距模塊，所述雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₁，所述紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₂；所述裝置包括：

獲取模塊210，用于獲取當(dāng)前所述無人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述x₀的單位是米；

判斷模塊220，用于對(duì)所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；

切換模塊230，用于根據(jù)判斷結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換。

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述裝置還用于：

所述Δx₁和所述Δx₂沒有重合的測(cè)距范圍；

所述切換模塊還用于：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量。

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述裝置還用于：

所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測(cè)距范圍，所述重合的測(cè)距范圍是Δx_1-2；

所述切換模塊還用于：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量。

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述切換模塊還用于：

若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：

切換至所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第一數(shù)值x₀₁；

在獲取所述第一數(shù)值x₀₁后，切換至所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第二數(shù)值x₀₂。

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述切換模塊還用于：

若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則：

切換至所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第二數(shù)值x₀₂；

在獲取所述第二數(shù)值x₀₂后，切換至所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量，獲取第一數(shù)值x₀₁。

由于本發(fā)明實(shí)施例二所介紹的裝置，為實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例一的避障方法所采用的裝置，故而基于本發(fā)明實(shí)施例一所介紹的方法，本領(lǐng)域所屬人員能夠了解該裝置的具體結(jié)構(gòu)及變形，故而在此不再贅述。凡是本發(fā)明實(shí)施例一的方法所采用的裝置都屬于本發(fā)明所欲保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例中提供的技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明應(yīng)用于無人機(jī)時(shí)，通過在無人機(jī)內(nèi)同時(shí)設(shè)置雙目測(cè)距模塊和紅外測(cè)距模塊，并在實(shí)際測(cè)距過程中首先獲取當(dāng)前無人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；然后對(duì)所述x₀是在雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍還是在紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍進(jìn)行判斷，并根據(jù)判斷結(jié)果切換合適的測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量，以此可同時(shí)通過兩個(gè)測(cè)距模塊針對(duì)不同的測(cè)距范圍進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)量，解決了現(xiàn)有技術(shù)中僅能通過單一的測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量而導(dǎo)致的測(cè)量精度并不高的技術(shù)缺陷。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明實(shí)施例的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明實(shí)施例的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。