本發(fā)明實(shí)施例涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種航線規(guī)劃方法及裝置。

背景技術(shù)：

飛行器是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備程序控制裝置操縱的設(shè)備。目前飛行器在警用、城市管理、農(nóng)業(yè)、地質(zhì)、氣象、搶險(xiǎn)救災(zāi)等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。

航線規(guī)劃是指在特定約束條件下，尋找一系列航點(diǎn)，形成一條從起飛點(diǎn)到終點(diǎn)的路徑。它是飛行器程控飛行的重要組成部分，也是飛行器作業(yè)前飛行準(zhǔn)備的關(guān)鍵一環(huán)。目前，飛行器航點(diǎn)生成大多采用手動(dòng)在移動(dòng)設(shè)備電子規(guī)劃圖上點(diǎn)擊，在點(diǎn)擊處生成一個(gè)航點(diǎn)，飛行器將按照點(diǎn)擊生成的航點(diǎn)進(jìn)行飛行作業(yè)。這種方法不僅繁瑣，而且在電子規(guī)劃圖上尋找這些航點(diǎn)時(shí)容易出錯(cuò)。而現(xiàn)有的自動(dòng)生成航點(diǎn)的方法基于的理論過(guò)于復(fù)雜，不易于實(shí)現(xiàn)，即使實(shí)現(xiàn)了，航點(diǎn)生成的效率也較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種航線規(guī)劃方法及裝置，以提高航線規(guī)劃效率。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種航線規(guī)劃方法，該方法包括：獲取作業(yè)區(qū)域的至少三個(gè)頂點(diǎn)在第一坐標(biāo)軸上的第一坐標(biāo)值和在第二坐標(biāo)軸上的第二坐標(biāo)值；根據(jù)至少三個(gè)頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值和第二坐標(biāo)值計(jì)算相鄰的頂點(diǎn)之間連線的線段方程；從多個(gè)頂點(diǎn)中選擇一基點(diǎn)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的航線間距沿平行于所述第一坐標(biāo)軸的方向?qū)c(diǎn)進(jìn)行平移；計(jì)算經(jīng)過(guò)平移后的基點(diǎn)且平行于第二坐標(biāo)軸的直線與兩條線段方程的交點(diǎn)，并作為待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)。

其中，上述從多個(gè)頂點(diǎn)中選擇一基點(diǎn)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的航線間距沿平行于第一坐標(biāo)軸的方向?qū)c(diǎn)進(jìn)行平移的步驟包括：選擇第一坐標(biāo)值最大或最小的頂點(diǎn)作為基點(diǎn)。

其中，上述計(jì)算經(jīng)過(guò)平移后的基點(diǎn)且平行于第二坐標(biāo)軸的直線與兩條線段方程的交點(diǎn)，并作為待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的步驟包括：以平移后的基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值作為待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的第一坐標(biāo)值；將平移后的基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值代入線段方程，進(jìn)而求解出待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的第二坐標(biāo)值。

其中，上述從多個(gè)頂點(diǎn)中選擇一基點(diǎn)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的航線間距沿平行于第一坐標(biāo)軸的方向?qū)c(diǎn)進(jìn)行平移的步驟包括：在每次平移時(shí)，若基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值與多個(gè)頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值的最小值的差值或基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值與多個(gè)頂點(diǎn)第一坐標(biāo)值的最大值的差值小于航線間距，則以差值作為平移量對(duì)基點(diǎn)進(jìn)行平移；否則以航線間距作為平移量對(duì)基點(diǎn)進(jìn)行平移。

其中，在上述計(jì)算經(jīng)過(guò)平移后的基點(diǎn)且平行于第二坐標(biāo)軸的直線與兩條所述線段方程的交點(diǎn)，并作為待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的步驟之后進(jìn)一步包括：將基點(diǎn)與基點(diǎn)鄰近的航線的起點(diǎn)連接，將該航線的終點(diǎn)與該航線相鄰的下一航線的起點(diǎn)連接，依次連接，以形成待規(guī)劃蛇形航線；或?qū)⒒c(diǎn)與基點(diǎn)具有相同第一坐標(biāo)值的頂點(diǎn)連接，將頂點(diǎn)與頂點(diǎn)鄰近的航線的起點(diǎn)連接，將該航線的起點(diǎn)與終點(diǎn)連接，將該航線的終點(diǎn)與該航線相鄰的下一航線的起點(diǎn)連接，依次連接，以形成待規(guī)劃蛇形航線。

其中，上述第一坐標(biāo)值為經(jīng)度坐標(biāo)和緯度坐標(biāo)中的一者，上述第二坐標(biāo)值為經(jīng)度坐標(biāo)和緯度坐標(biāo)中的另一者。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種航線規(guī)劃裝置，該裝置包括：位置信息獲取模塊，用于獲取作業(yè)區(qū)域的至少三個(gè)頂點(diǎn)在第一坐標(biāo)軸上的第一坐標(biāo)值和在第二坐標(biāo)軸上的第二坐標(biāo)值；線段方程生成模塊，用于根據(jù)至少三個(gè)頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值和第二坐標(biāo)值計(jì)算相鄰的頂點(diǎn)之間連線的線段方程；平移模塊，用于從多個(gè)頂點(diǎn)中選擇一基點(diǎn)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的航線間距沿平行于第一坐標(biāo)軸的方向?qū)c(diǎn)進(jìn)行平移；航線生成模塊，用于計(jì)算經(jīng)過(guò)平移后的基點(diǎn)且平行于第二坐標(biāo)軸的直線與兩條線段方程的交點(diǎn)，并作為待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)。

其中，上述航線生成模塊選擇第一坐標(biāo)值最大或最小的頂點(diǎn)作為所述基點(diǎn)。

其中，上述航線生成模塊將平移后的基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值作為待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的第一坐標(biāo)值；并將平移后的基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值代入線段方程，進(jìn)而求解出待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的第二坐標(biāo)值。

其中，在每次平移時(shí)，若基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值與多個(gè)頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值的最小值的差值或基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值與多個(gè)頂點(diǎn)第一坐標(biāo)值的最大值的差值小于航線間距，則上述平移模塊以差值作為平移量對(duì)基點(diǎn)進(jìn)行平移；否則上述平移模塊以航線間距作為平移量對(duì)基點(diǎn)進(jìn)行平移。

本發(fā)明的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明所提供的航線規(guī)劃方法及裝置中，首先獲取作業(yè)區(qū)域的至少三個(gè)頂點(diǎn)在第一坐標(biāo)軸上的第一坐標(biāo)值和在第二坐標(biāo)軸上的第二坐標(biāo)值，并根據(jù)至少三個(gè)頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值和第二坐標(biāo)值計(jì)算相鄰的頂點(diǎn)之間連線的線段方程；然后從多個(gè)頂點(diǎn)中選擇一基點(diǎn)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的航線間距沿平行于第一坐標(biāo)軸的方向?qū)c(diǎn)進(jìn)行平移；最后計(jì)算經(jīng)過(guò)平移后的基點(diǎn)且平行于第二坐標(biāo)軸的直線與兩條線段方程的交點(diǎn)，并作為待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)。通過(guò)這種方法，只需獲取作業(yè)區(qū)域各頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值、第二坐標(biāo)值及航線間距，就能自動(dòng)規(guī)劃出整個(gè)作業(yè)區(qū)域的作業(yè)航線，該方法能夠解決現(xiàn)有技術(shù)航線規(guī)劃理論過(guò)于復(fù)雜，不易實(shí)現(xiàn)的問(wèn)題，同時(shí)，該方法步驟簡(jiǎn)易，能夠提高航線規(guī)劃的效率。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明航線規(guī)劃方法一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2是圖1實(shí)施例中基點(diǎn)平移一實(shí)施例的示意圖；

圖3是利用圖1實(shí)施例航線規(guī)劃方法規(guī)劃的航線一實(shí)施例的示意圖；

圖4是利用圖1實(shí)施例航線規(guī)劃方法規(guī)劃的航線另一實(shí)施例的示意圖；

圖5是本發(fā)明航線規(guī)劃裝置一實(shí)施例的示意框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

參閱圖1，圖1是本發(fā)明航線規(guī)劃方法一實(shí)施例的流程示意圖。本實(shí)施例包括以下步驟：

步驟101：獲取作業(yè)區(qū)域的至少三個(gè)頂點(diǎn)在第一坐標(biāo)軸上的第一坐標(biāo)值和在第二坐標(biāo)軸上的第二坐標(biāo)值。

具體來(lái)說(shuō)，參閱圖2，在2實(shí)施例中，分別獲取頂點(diǎn)D₁、D₂、D₃在第一坐標(biāo)軸21上的第一坐標(biāo)值a₁、a₂、a₃和在第二坐標(biāo)軸22上的第二坐標(biāo)值b₁、b₂、b₃，其中，a₁>a₃>＝a₂，b₃>b₁>b₂。當(dāng)然在其它實(shí)施例中，還可以獲取更多頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值和第二坐標(biāo)值，例如頂點(diǎn)D₄、D₅等。獲取的該作業(yè)區(qū)域的頂點(diǎn)越多，航線規(guī)劃就越精確，但航線規(guī)劃效率就越低。

本實(shí)施例中，作業(yè)區(qū)域的頂點(diǎn)可以是作業(yè)區(qū)域的角點(diǎn)或作業(yè)區(qū)域邊界處明顯標(biāo)志物圖像點(diǎn)，具體不做限定。

步驟102：根據(jù)至少三個(gè)頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值和第二坐標(biāo)值計(jì)算相鄰的頂點(diǎn)之間連線的線段方程。

具體來(lái)說(shuō)，在圖2實(shí)施例中，分別將頂點(diǎn)D₁、D₂的第一坐標(biāo)值a₁、a₂和第二坐標(biāo)值b₁、b₂代入下述直線方程：

y＝kx+c

其中，y為第一坐標(biāo)參數(shù)，x為第二坐標(biāo)參數(shù)。通過(guò)計(jì)算得到下述D₁、D₂之間連線的線段方程：

通過(guò)同樣的方法，可以獲得D₁、D₃之間及D₂、D₃之間的線段方程。由兩頂點(diǎn)獲得該兩頂點(diǎn)間連線的線段方程的具體計(jì)算過(guò)程及其它相鄰頂點(diǎn)間連線的線段方程的計(jì)算過(guò)程這里不進(jìn)行敘述。

步驟103：從多個(gè)頂點(diǎn)中選擇一基點(diǎn)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的航線間距沿平行于第一坐標(biāo)軸的方向?qū)c(diǎn)進(jìn)行平移。

可選地，本實(shí)施例可以選擇第一坐標(biāo)值最大或最小的頂點(diǎn)作為基點(diǎn)。當(dāng)然，在其它實(shí)施例中，還可以選擇第二坐標(biāo)值最大或最小的頂點(diǎn)作為基點(diǎn)。選擇不同坐標(biāo)軸上的不同坐標(biāo)值作為基點(diǎn)，規(guī)劃的航線方向不同；選擇同一坐標(biāo)軸上的不同坐標(biāo)值作為基點(diǎn)，規(guī)劃的航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)不同(具體原理在下述內(nèi)容中可得知)。

可選地，在每次平移時(shí)，若基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值與多個(gè)頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值的最小值的差值或基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值與多個(gè)頂點(diǎn)第一坐標(biāo)值的最大值的差值小于航線間距，則以差值作為平移量對(duì)基點(diǎn)進(jìn)行平移；否則以航線間距作為平移量對(duì)基點(diǎn)進(jìn)行平移。

具體來(lái)說(shuō)，在圖2實(shí)施例中，選擇第一坐標(biāo)軸21上的第一坐標(biāo)值a₁、a₂、a₃中的最大值a₁的頂點(diǎn)D₁作為基點(diǎn)。先以航線間距d為平移量沿平行于第一坐標(biāo)軸21的方向?qū)c(diǎn)D₁進(jìn)行平移得到基點(diǎn)D₁₁，基點(diǎn)D₁₁的第一坐標(biāo)值為a₁+1*d，以此類推，基點(diǎn)D₁平移n次后的基點(diǎn)D_1n的第一坐標(biāo)值為a₁+n*d。但當(dāng)基點(diǎn)D_1n第一坐標(biāo)值與頂點(diǎn)D₂(D₂是該作業(yè)區(qū)域中具有最小第一坐標(biāo)值的頂點(diǎn))的第一坐標(biāo)值的差值f小于d時(shí)，則以差值f作為平移量對(duì)基點(diǎn)D_1n進(jìn)行平移，得到最后一個(gè)基點(diǎn)D_n，基點(diǎn)D_n的第一坐標(biāo)值為a₁+n*d+f。因?yàn)椋艋c(diǎn)D_1n也以航線間距d進(jìn)行平移，則經(jīng)基點(diǎn)D_1n平移后的基點(diǎn)會(huì)落入作業(yè)區(qū)域外，會(huì)導(dǎo)致作業(yè)資源的浪費(fèi)。

步驟104：計(jì)算經(jīng)過(guò)平移后的基點(diǎn)且平行于第二坐標(biāo)軸的直線與兩條線段方程的交點(diǎn)，并作為待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)。

可選地，步驟104具體包括：以平移后的基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值作為待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的第一坐標(biāo)值；將平移后的基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值代入線段方程，進(jìn)而求解出待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的第二坐標(biāo)值。

具體來(lái)說(shuō)，在圖2實(shí)施例中，因?yàn)榛c(diǎn)D₁是沿平行于第一坐標(biāo)軸21方向進(jìn)行平移的，所以平移后的基點(diǎn)D₁₁的第二坐標(biāo)值不變，仍為b₁，平移后的基點(diǎn)D₁₁的第一坐標(biāo)值為a₁+1*d；將該第一坐標(biāo)值a₁+1*d作為基點(diǎn)D₁₁所在待規(guī)劃航線的起點(diǎn)A₁及終點(diǎn)B₁的第一坐標(biāo)值，同時(shí)將基點(diǎn)D₁₁的第一坐標(biāo)值a₁+1*d代入D₁、D₂之間連線的線段方程(基點(diǎn)D₁₁的第一坐標(biāo)值a₁+1*d在a₁與a₂范圍內(nèi))：

通過(guò)計(jì)算求解出基點(diǎn)D₁₁的起點(diǎn)A₁的第二坐標(biāo)值為：

同樣地，將基點(diǎn)D₁₁的第一坐標(biāo)值a₁+1*d代入D₁、D₃之間連線的線段方程(基點(diǎn)D₁₁的第一坐標(biāo)值a₁+1*d在a₁與a₃范圍內(nèi))，可以計(jì)算得到基點(diǎn)D₁₁所在的待規(guī)劃航線的終點(diǎn)B₁的第二坐標(biāo)值。

用上述計(jì)算方法可以計(jì)算得到各基點(diǎn)所在的航線的起點(diǎn)及終點(diǎn)的第一坐標(biāo)值及第二坐標(biāo)值。

當(dāng)然，每條航線的起點(diǎn)與終點(diǎn)的區(qū)分由飛行器在該航線上的飛行方向來(lái)確定。

在一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景中，上述實(shí)施例的航線間距d由飛行器作業(yè)設(shè)備參數(shù)及作業(yè)要求參數(shù)有關(guān)。例如在圖像拍攝作業(yè)時(shí)，航線間距d為圖像設(shè)備的視場(chǎng)寬度與圖像重疊距離的差值，而圖像設(shè)備的視場(chǎng)寬度由圖像設(shè)備的視場(chǎng)角度及飛行器的飛行高度決定。

上述實(shí)施例已完成每條航線航點(diǎn)規(guī)劃，即各航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的規(guī)劃。飛行器可以采用多種方式完成在各航線上的飛行作業(yè)，以完成整個(gè)作業(yè)區(qū)域的飛行作業(yè)。

蛇形航線因其規(guī)劃簡(jiǎn)單、便于飛行器作業(yè)，已廣泛應(yīng)用于現(xiàn)在的飛行器植保作業(yè)或圖像拍攝作業(yè)等領(lǐng)域。

下面介紹本發(fā)明提出的蛇形航線規(guī)劃方法，當(dāng)然，蛇形航線規(guī)劃只是本發(fā)明航線規(guī)劃方法的一個(gè)實(shí)施例。

在上述實(shí)施的基礎(chǔ)上，將基點(diǎn)與基點(diǎn)鄰近的航線的起點(diǎn)連接，將該航線的起點(diǎn)與終點(diǎn)連接，將該航線的終點(diǎn)與該航線相鄰的下一航線的起點(diǎn)連接，依次連接，以形成待規(guī)劃蛇形航線；

或?qū)⒒c(diǎn)與基點(diǎn)具有相同第一坐標(biāo)值的頂點(diǎn)連接，將頂點(diǎn)與頂點(diǎn)鄰近的航線的起點(diǎn)連接，將該航線的起點(diǎn)與終點(diǎn)連接，將該航線的終點(diǎn)與該航線相鄰的下一航線的起點(diǎn)連接，依次連接，以形成待規(guī)劃蛇形航線。

具體地，參閱圖3，將基點(diǎn)D₁與基點(diǎn)D₁鄰近的航線的起點(diǎn)A₁連接，將該航線的起點(diǎn)A₁與終點(diǎn)B₁連接，然后將該航線的終點(diǎn)B₁與該航線相鄰的下一航線的起點(diǎn)A₂連接，依次連接，以形成待規(guī)劃蛇形航線。當(dāng)然也可以將基點(diǎn)D₁與B₁連接，A₁與B₂連接，以此類推，以形成蛇形航線。

當(dāng)然也可以采用圖4實(shí)施例所示的方式形成蛇形航線。具體地，可將基點(diǎn)D₁與基點(diǎn)D₁具有相同第一坐標(biāo)值的頂點(diǎn)D₃連接，將頂點(diǎn)D₃與頂點(diǎn)D₃鄰近的航線的起點(diǎn)B₁連接，將該航線的起點(diǎn)B₁與該航線的終點(diǎn)A₁連接，然后將該航線的終點(diǎn)A₁與該航線鄰近的下一航線的起點(diǎn)B₂連接，依次連接，以形成待規(guī)劃蛇形航線。當(dāng)然也可以將基點(diǎn)D₁與A₁連接，將A₁與B₁連接，以此類推，以形成蛇形航線。

可選地，上述實(shí)施例的第一坐標(biāo)值21為經(jīng)度坐標(biāo)和緯度坐標(biāo)中的一者，第二坐標(biāo)值22為經(jīng)度坐標(biāo)和緯度坐標(biāo)中的另一者。

區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)施例的航線規(guī)劃方法，只需獲取作業(yè)區(qū)域各頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值、第二坐標(biāo)值及航線間距，就能自動(dòng)規(guī)劃出整個(gè)作業(yè)區(qū)的作業(yè)航線，該方法能夠解決現(xiàn)有技術(shù)航線規(guī)劃理論過(guò)于復(fù)雜，不易實(shí)現(xiàn)的問(wèn)題，同時(shí)，該方法步驟簡(jiǎn)易，能夠提高航線規(guī)劃的效率。

參閱圖5，圖5是本發(fā)明航線規(guī)劃裝置一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例包括：位置信息獲取模塊51，用于獲取作業(yè)區(qū)域的至少三個(gè)頂點(diǎn)在第一坐標(biāo)軸上的第一坐標(biāo)值和在第二坐標(biāo)軸上的第二坐標(biāo)值。

線段方程生成模塊52，用于根據(jù)至少三個(gè)頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值和第二坐標(biāo)值計(jì)算相鄰的頂點(diǎn)之間連線的線段方程。線段方程生成方法已在上述方法實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)敘述，這里不贅述。

平移模塊53，用于從多個(gè)頂點(diǎn)中選擇一基點(diǎn)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的航線間距沿平行于所述第一坐標(biāo)軸的方向?qū)c(diǎn)進(jìn)行平移。

可選地，本實(shí)施例的航線生成模塊選擇第一坐標(biāo)值最大或最小的頂點(diǎn)作為所述基點(diǎn)。在其它實(shí)施例中，還可以選擇第二坐標(biāo)值最大或最小的頂點(diǎn)作為基點(diǎn)。

可選地，在每次平移時(shí)，若基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值與多個(gè)頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值的最小值的差值或基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值與多個(gè)頂點(diǎn)第一坐標(biāo)值的最大值的差值小于航線間距，則以差值作為平移量對(duì)基點(diǎn)進(jìn)行平移；否則以航線間距作為平移量對(duì)基點(diǎn)進(jìn)行平移。

航線生成模塊54，用于計(jì)算經(jīng)過(guò)平移后的基點(diǎn)且平行于第二坐標(biāo)軸的直線與兩條線段方程的交點(diǎn)，并作為待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)。

可選地，航線生成模塊將平移后的基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值作為待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的第一坐標(biāo)值；并將平移后的基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值代入線段方程，進(jìn)而求解出待規(guī)劃航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)的第二坐標(biāo)值。該第二坐標(biāo)值的求解方法已在上述方法實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)敘述，這里不贅述。

本發(fā)明公開(kāi)的一種航線規(guī)劃方法及裝置可以應(yīng)用于警用、城市管理、農(nóng)業(yè)、地質(zhì)、氣象、搶險(xiǎn)救災(zāi)、光伏電站、光熱電站、風(fēng)力電站等電力站的空中巡檢、監(jiān)測(cè)等方面。

區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)施例的線段方程生成模塊通過(guò)位置信息獲取模塊獲取作業(yè)區(qū)域各頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)值及第二坐標(biāo)值能獲得相鄰頂點(diǎn)之間連線的線段方程，航線生成模塊只需利用平移模塊根據(jù)航線間距平移后的基點(diǎn)的第一坐標(biāo)值及該線段方程就能得到航線的起點(diǎn)及終點(diǎn)。該裝置能夠解決現(xiàn)有技術(shù)航線規(guī)劃理論過(guò)于復(fù)雜，不易實(shí)現(xiàn)的問(wèn)題，同時(shí)，能夠提高航線規(guī)劃的效率。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。