本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法及無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)的常用操作模式為有頭模式，在有頭模式中以無(wú)人機(jī)自身為參考系，機(jī)頭方向?yàn)榍胺?，機(jī)尾方向?yàn)楹蠓剑瑱C(jī)身左側(cè)為左方，機(jī)身右側(cè)為右方。當(dāng)用戶和機(jī)頭方向一致時(shí)，無(wú)人機(jī)飛行方向和遙控設(shè)備的方向舵搖桿一致，當(dāng)用戶和機(jī)頭方向不一致時(shí)，用戶需要隨著盯著機(jī)頭的方向，根據(jù)機(jī)頭方向判斷出遙控設(shè)備的操作方向。因此，在操作無(wú)人機(jī)時(shí)，容易出現(xiàn)飛行混亂，操作復(fù)雜的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法及無(wú)人機(jī)，可降低用戶的操作難度，提升用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供了一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法，包括：

接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；

獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；

以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；

執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。

本發(fā)明實(shí)施例第二方面提供了一種無(wú)人機(jī)，包括：

接收單元，用于接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；

第一獲取單元，用于獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

第一確定單元，用于根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；

第二確定單元，用于以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；

執(zhí)行單元，用于執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。

可以看出，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。從而，降低了用戶的操作難度，提升了用戶體驗(yàn)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)坐標(biāo)系和遙控終端坐標(biāo)系示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的第一實(shí)施例流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的第二實(shí)施例流程示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的第三實(shí)施例流程示意圖；

圖5a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)的第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5b是本發(fā)明實(shí)施例提供的圖5a所描述的無(wú)人機(jī)的第一獲取單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5c是本發(fā)明實(shí)施例提供的圖5a所描述的無(wú)人機(jī)的第一確定單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5d是本發(fā)明實(shí)施例提供的圖5a所描述的無(wú)人機(jī)的又一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5e是本發(fā)明實(shí)施例提供的圖5a所描述的無(wú)人機(jī)的又一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)的第二實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的說(shuō)明書和權(quán)利要求書及所述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于區(qū)別不同對(duì)象，而不是用于描述特定順序。此外，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及它們?nèi)魏巫冃?，意圖在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒(méi)有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒(méi)有列出的步驟或單元，或可選地還包括對(duì)于這些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

在本文中提及“實(shí)施例”意味著，結(jié)合實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以包含在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說(shuō)明書中的各個(gè)位置出現(xiàn)該短語(yǔ)并不一定均是指相同的實(shí)施例，也不是與其它實(shí)施例互斥的獨(dú)立的或備選的實(shí)施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實(shí)施例可以與其它實(shí)施例相結(jié)合。

本發(fā)明實(shí)施例所描述的遙控終端可以包括智能手機(jī)(如Android手機(jī)、iOS手機(jī)、Windows Phone手機(jī)等)、平板電腦、掌上電腦、筆記本電腦、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)設(shè)備(MID，Mobile Internet Devices)或穿戴式設(shè)備等，上述遙控終端僅是舉例，而非窮舉，包含但不限于上述遙控終端。

請(qǐng)參閱圖2，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的第一實(shí)施例流程示意圖。本實(shí)施例中所描述的無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法，包括以下步驟：

201、接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；

其中，無(wú)人機(jī)接收由遙控終端發(fā)送的飛行指令，飛行指令用于命令無(wú)人機(jī)向用戶指定的方向飛行。飛行指令可包括遙控終端當(dāng)前的地理位置信息，遙控終端的朝向信息以及遙控終端的方向舵搖桿的操作方向信息，舵搖桿的操作方向用于指示無(wú)人機(jī)向該方向飛行。

202、獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

其中，無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向用于讓無(wú)人機(jī)以該方向?yàn)榛c(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。無(wú)人機(jī)可在接收到遙控終端發(fā)送的飛行指令過(guò)后，確定旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向。

可選地，上述獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向，可包括如下步驟：

21)、獲取所述遙控終端地理位置；

22)、獲取所述無(wú)人機(jī)地理位置；

22)、將所述遙控終端地理位置為起點(diǎn)，所述無(wú)人機(jī)地理位置為終點(diǎn)的指示方向作為所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向。

其中，遙控終端的地理位置可以包含在遙控終端的飛行指令中，即當(dāng)遙控終端向無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行指令時(shí)，飛行指令包括遙控終端的地理位置信息。也可以由無(wú)人機(jī)從遙控終端獲取，在遙控終端的地理位置處于移動(dòng)變化的情況下，無(wú)人機(jī)可隨時(shí)獲取遙控終端的地理位置，對(duì)遙控終端的地理位置進(jìn)行標(biāo)定。無(wú)人機(jī)獲取自身的地理位置，在無(wú)人機(jī)獲取自身的地理位置過(guò)后，將遙控終端所在地理位置為起點(diǎn)，無(wú)人機(jī)所在地理位置為終點(diǎn)的指示方向作為所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向。例如，如圖1所示，以遙控終端為起點(diǎn)，無(wú)人機(jī)為終點(diǎn)的指示方向，即圖1中Y2軸指示的方向，即為無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向。

可選地，無(wú)人機(jī)要獲得遙控終端的地理位置，可通過(guò)全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)對(duì)遙控終端進(jìn)行定位，或者通過(guò)雷達(dá)無(wú)源定位對(duì)遙控終端的地理位置進(jìn)行標(biāo)定，并獲取以遙控終端所在地理位置為起點(diǎn)，無(wú)人機(jī)所在地理位置為終點(diǎn)的指示方向。

可選地，可在無(wú)人機(jī)中內(nèi)置激光測(cè)距傳感器，通過(guò)測(cè)量遙控終端和無(wú)人機(jī)的物理距離同時(shí)獲取遙控終端和無(wú)人的相對(duì)方位信息。

203、根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；

可選地，上述根據(jù)飛行指令和旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向，可包括如下步驟：

31)、從遙控終端獲取以遙控器為原點(diǎn)的第一坐標(biāo)系，其中所述第一坐標(biāo)系包括第一X軸，第一Y軸；

32)、建立以無(wú)人機(jī)為原點(diǎn)的第二坐標(biāo)系，其中所述第二坐標(biāo)系包括第二X軸，第二Y軸；

33)、根據(jù)所述飛行指令攜帶的所述遙控終端的操作方向信息，確定旋轉(zhuǎn)角度，所述旋轉(zhuǎn)角度為銳角；

34)、根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度，確定第二旋轉(zhuǎn)方向，所述第一旋轉(zhuǎn)方向與所述第二旋轉(zhuǎn)方向的方向相反。

可選地，如圖1所示，圖1為以遙控終端為原點(diǎn)建立的第一坐標(biāo)系和以無(wú)人機(jī)為原點(diǎn)建立的第二坐標(biāo)系的示意圖。在第一坐標(biāo)系中，第一X軸，即X1軸在遙控終端方向舵搖桿的左右方向上，第一Y軸，即Y1軸在遙控終端方向舵搖桿的前后方向上。在第二坐標(biāo)系中，第二Y軸，即Y2軸在無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向上，第二X軸，即X2軸垂直于Y2軸。

可選地，可在遙控終端配置磁傳感器，遙控終端可利用磁傳感器來(lái)計(jì)算遙控終端的方向信息。磁傳感器對(duì)當(dāng)前遙控終端所處位置的磁場(chǎng)進(jìn)行測(cè)量，根據(jù)磁場(chǎng)強(qiáng)度可獲取遙控終端的方向信息，并且磁傳感器具有靈敏度高，功耗低的優(yōu)點(diǎn)。在獲取遙控終端的方向信息后，即可建立以遙控終端為原點(diǎn)的第一坐標(biāo)系，然后無(wú)人機(jī)獲取第一坐標(biāo)系的信息。

可選地，無(wú)人機(jī)可根據(jù)所述飛行指令攜帶的所述遙控終端的操作方向信息，在以遙控終端為原點(diǎn)的第一坐標(biāo)系中，確定無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度。例如，如圖1所示，遙控終端的操作方向?yàn)閅1方向，即在遙控終端的實(shí)際操作中，方向舵搖桿向遙控終端正前方推動(dòng)。遙控終端操作方向和Y1軸的夾角為β，其中夾角β為銳角，圖1中已標(biāo)出。

可選地，確定所述旋轉(zhuǎn)角度β后，可根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度β確定第二旋轉(zhuǎn)方向，第二旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椴僮鞣较蛐D(zhuǎn)到第二Y軸的方向，可以是順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较?。例如圖1所述，在所述操作方向，即Y1軸方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)β角度，即可得到Y(jié)2軸方向。第一旋轉(zhuǎn)方向與所述第二旋轉(zhuǎn)方向的方向正好相反，即第二旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針?lè)较驎r(shí)，第一旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針?lè)较?；第二旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針?lè)较驎r(shí)，第一旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針?lè)较?。圖1中第二旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針?lè)较颍纯傻玫降谝恍D(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針?lè)较颉?/p>

可選地，圖1中所示的遙控終端的操作方向可以是向前、向后、向左、向右任意一種。需要說(shuō)明的是，圖1中畫出的這四種操作方向只是為了便于說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，操作方向可以是任意方向。例如，可以是向左前、向左后、向右前、向右后等其他方向。遙控終端的操作方向和無(wú)人機(jī)的目標(biāo)飛行方向?yàn)橥环较颉?/p>

可選地，本發(fā)明中遙控終端主要用于發(fā)送飛行指令，或者發(fā)送遙控終端的地理位置信息，或者發(fā)送第一坐標(biāo)系信息。無(wú)人機(jī)用于接收信息，并將獲取的信息進(jìn)行處理，然后執(zhí)行將無(wú)人機(jī)向目標(biāo)飛行方向飛行。

可選地，本實(shí)施例中以遙控終端為原點(diǎn)建立第一坐標(biāo)系和以無(wú)人機(jī)為原點(diǎn)建立第二坐標(biāo)系的基礎(chǔ)都是在遙控終端和無(wú)人機(jī)均處于水平位置的情況下，在同一個(gè)水平面上建立的二維坐標(biāo)系。若在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，當(dāng)兩者中任何一方不處于水平位置，需要對(duì)不在水平位置上的一方的位置進(jìn)行調(diào)整，將遙控終端和無(wú)人機(jī)調(diào)整為水平位置后實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例。

204、以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；

其中，將所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向作為一個(gè)基點(diǎn)，按照第一旋轉(zhuǎn)關(guān)系方向和第一旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)，例如圖1所示，將Y2軸上的無(wú)人機(jī)部位，按照順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)β角度，即可得到無(wú)人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，該目標(biāo)飛行方向和遙控終端的操作方向一致。可選地，可以理解為，將第二Y軸方向上的無(wú)人機(jī)部位，視為無(wú)人機(jī)機(jī)頭，將這個(gè)無(wú)人機(jī)部位進(jìn)行指定方向和指定角度的旋轉(zhuǎn)，即可得到無(wú)人機(jī)的目標(biāo)飛行方向。

可選地，在確定旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向后，可選取無(wú)人機(jī)在旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向上任意一個(gè)點(diǎn)，將這個(gè)點(diǎn)作為參考點(diǎn)按指定方向旋轉(zhuǎn)指定角度。例如，可在Y2軸方向上的無(wú)人機(jī)部位上取一點(diǎn)，將該點(diǎn)作為一個(gè)參考點(diǎn)，在將無(wú)人機(jī)按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)后，檢查該參考點(diǎn)是否有按照所述方式進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以提高準(zhǔn)確性。

205、執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。

其中，在確定無(wú)人機(jī)的目標(biāo)飛行方向后，即可執(zhí)行將無(wú)人機(jī)向目標(biāo)飛行方向飛行。在無(wú)人機(jī)獲取下一次飛行指令之前，無(wú)人機(jī)保持向該目標(biāo)飛行方向飛行。

可以看出，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。從而，在指示無(wú)人機(jī)向指定方向飛行時(shí)，降低了用戶的操作難度，提升了用戶體驗(yàn)。

與上述一致地，請(qǐng)參閱圖3，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的第二實(shí)施例流程示意圖。本實(shí)施例中所描述的無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法，包括以下步驟：

301、判斷所述遙控終端是否處于水平位置；

302、若所述遙控終端不處于水平位置，則獲取所述遙控終端的俯仰角度和橫滾角度；

其中，在遙控終端不處于水平位置時(shí)，需要獲取遙控終端的俯仰角度和橫滾角度，從而更加精確地計(jì)算目標(biāo)飛行方向。例如，可以通過(guò)遙控終端內(nèi)的陀螺儀傳感器和加速度傳感器測(cè)得遙控終端的俯仰角度和橫滾角度。此時(shí)用戶在推方向舵搖桿時(shí)，實(shí)際的操作方向和用戶指示的方向會(huì)有所不同。例如用戶想要無(wú)人機(jī)向遙控器的正前方飛行，也就是用戶的正前方飛行，但是在實(shí)際操作中，用戶向自己的正前方推動(dòng)方向舵搖桿時(shí)，操作方向不是水平面的正前方。

可選地，在獲取遙控終端的俯仰角度和橫滾角度之后，可將遙控終端的實(shí)際操作方向進(jìn)行分解，得到水平面上的分量，可以理解為將遙控終端的操作方向投影到水平面，再將投影后得到的操作方向信息發(fā)送給無(wú)人機(jī)。

303、接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；

304、獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

305、根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；

306、以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；

307、執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。

其中，上述步驟303-步驟307可參考圖2所描述的無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的步驟201-步驟205。

可以看出，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，判斷所述遙控終端是否處于水平位置；若不處于水平位置，則獲取所述遙控終端的俯仰角度和橫滾角度；接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。從而，在操作無(wú)人機(jī)飛行時(shí)，降低了用戶的操作難度的同時(shí)提高了操作的精確度，提升了用戶體驗(yàn)。

與上述一致地，請(qǐng)參閱圖4，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的第三實(shí)施例流程示意圖。本實(shí)施例中所描述的無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法，包括以下步驟：

401、接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；

402、獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

403、根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；

其中，上述步驟401-步驟403可參考圖1所描述的無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的步驟201-步驟203。

404、確定所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向；

405、判斷所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向是否與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向一致；

406、若所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向不一致，將所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭旋轉(zhuǎn)至所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

其中，無(wú)人機(jī)可以通過(guò)確定機(jī)頭方向，判斷機(jī)頭方向是否和旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向一致，在機(jī)頭方向與旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向不一致時(shí)，可以將機(jī)頭旋轉(zhuǎn)至旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向。在實(shí)施以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向時(shí)，即可旋轉(zhuǎn)無(wú)人機(jī)機(jī)頭。因?yàn)闊o(wú)人機(jī)機(jī)頭是一個(gè)確定的點(diǎn)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)頭可以提高旋轉(zhuǎn)無(wú)人機(jī)時(shí)的準(zhǔn)確性。

可選地，雖然此實(shí)施例中涉及到了無(wú)人機(jī)機(jī)頭，但是本實(shí)施例中的無(wú)人機(jī)仍然是以無(wú)頭模式飛行，在用戶操控遙控終端時(shí)，操作方向的實(shí)施無(wú)需考慮無(wú)人機(jī)機(jī)頭此時(shí)在哪個(gè)方向。

407、以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；

408、執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。

其中，上述步驟407-步驟408可參考圖1所描述的無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的步驟204步驟205。

可以看出，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；確定所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向；判斷所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向是否與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向一致；若所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向不一致，將所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭旋轉(zhuǎn)至所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。從而，在操作無(wú)人機(jī)飛行時(shí)，降低了用戶的操作難度的同時(shí)提高了操作的精確度，提升了用戶體驗(yàn)。

與上述一致地，以下為實(shí)施上述本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的裝置，具體如下：

請(qǐng)參閱圖5a，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)的實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例中所描述的無(wú)人機(jī)，包括：接收單元501、第一獲取單元502、第一確定單元503、第二確定單元504和執(zhí)行單元505，具體如下：

接收單元501，用于接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；

第一獲取單元502，用于獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

第一確定單元503，用于根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；

第二確定單元504，用于以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；

執(zhí)行單元505，用于執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。

可選地，如圖5b，圖5a所描述的無(wú)人機(jī)的第一獲取單元502可包括：第一獲取模塊5021、第二獲取模塊5022和第一確定模塊5023，具體如下：

第一獲取模塊5021，用于獲取所述遙控終端地理位置；

第二獲取模塊5022，用于獲取所述無(wú)人機(jī)地理位置；

第一確定模塊5023，用于將所述遙控終端地理位置為起點(diǎn)，所述無(wú)人機(jī)地理位置為終點(diǎn)的指示方向作為所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向。

可選地，如圖5c，圖5a所描述的無(wú)人機(jī)的第一確定單元503可包括：第三獲取模塊5031、建立模塊5032、第二確定模塊5033和第三確定模塊5034，具體如下：

第三獲取模塊5031，用于從遙控終端獲取以遙控器為原點(diǎn)的第一坐標(biāo)系，其中所述第一坐標(biāo)系包括第一X軸，第一Y軸；

建立模塊5032，用于建立以無(wú)人機(jī)為原點(diǎn)的第二坐標(biāo)系，其中所述第二坐標(biāo)系包括第二X軸，第二Y軸；

第二確定模塊5033，用于根據(jù)所述飛行指令攜帶的所述遙控終端的操作方向信息，確定旋轉(zhuǎn)角度，所述旋轉(zhuǎn)角度為銳角；

第三確定模塊5034，用于根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度，確定第二旋轉(zhuǎn)方向，所述第一旋轉(zhuǎn)方向與所述第二旋轉(zhuǎn)方向的方向相反。

可選地，如圖5d，圖5d為圖5a的一種變型結(jié)構(gòu)，其還包括：第一判斷單元506和第二獲取單元507，具體如下：

第一判斷單元506，用于在所述接收單元接收遙控終端發(fā)送的飛行指令之前，判斷所述遙控終端是否處于水平位置；

第二獲取單元507，用于若所述遙控終端不處于水平位置，則獲取所述遙控終端的俯仰角度和橫滾角度。

可選地，如圖5e，圖5e為圖5a的一種變型結(jié)構(gòu)，其還包括：第三確定單元508、第二判斷單元509和旋轉(zhuǎn)單元510，具體如下：

第三確定單元508，用于在所述第二確定單元以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向之前，確定所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向；

第二判斷單元509，用于判斷所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向是否與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向一致；

旋轉(zhuǎn)單元510，用于若所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向不一致，將所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭旋轉(zhuǎn)至所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向，由所述第二確定單元執(zhí)行以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向。

可以看出，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。從而，降低了用戶的操作難度，提升了用戶體驗(yàn)。

請(qǐng)參閱圖6，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)的第二實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例中所描述的無(wú)人機(jī)，包括：至少一個(gè)輸入設(shè)備1000；至少一個(gè)輸出設(shè)備2000；至少一個(gè)處理器3000，例如CPU；和存儲(chǔ)器4000，上述輸入設(shè)備1000、輸出設(shè)備2000、處理器3000和存儲(chǔ)器4000通過(guò)總線5000連接。

其中，上述輸入設(shè)備1000具體可為觸控面板、物理按鍵或者鼠標(biāo)。

上述輸出設(shè)備2000具體可為顯示屏。

上述存儲(chǔ)器4000可以是高速RAM存儲(chǔ)器，也可為非易失存儲(chǔ)器(non-volatile memory)，例如磁盤存儲(chǔ)器。上述存儲(chǔ)器4000用于存儲(chǔ)一組程序代碼，上述輸入設(shè)備1000、輸出設(shè)備2000和處理器3000用于調(diào)用存儲(chǔ)器4000中存儲(chǔ)的程序代碼，執(zhí)行如下操作：

上述處理器3000，用于：

接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；

獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；

以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；

執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。

可選地，上述處理器3000在所述獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向，包括：

獲取所述遙控終端地理位置；

獲取所述無(wú)人機(jī)地理位置；

將所述遙控終端地理位置為起點(diǎn)，所述無(wú)人機(jī)地理位置為終點(diǎn)的指示方向作為所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向。

可選地，上述處理器3000在所述飛行指令攜帶有所述遙控終端的操作方向信息；

所述根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向，包括：

從遙控終端獲取以遙控器為原點(diǎn)的第一坐標(biāo)系，其中所述第一坐標(biāo)系包括第一X軸，第一Y軸；

建立以無(wú)人機(jī)為原點(diǎn)的第二坐標(biāo)系，其中所述第二坐標(biāo)系包括第二X軸，第二Y軸；

根據(jù)所述飛行指令攜帶的所述遙控終端的操作方向信息，確定旋轉(zhuǎn)角度，所述旋轉(zhuǎn)角度為銳角；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度，確定第二旋轉(zhuǎn)方向，所述第一旋轉(zhuǎn)方向與所述第二旋轉(zhuǎn)方向的方向相反。

可選地，上述處理器3000在所述接收遙控終端發(fā)送的飛行指令之前，所述方法還包括：

判斷所述遙控終端是否處于水平位置；

若所述遙控終端不處于水平位置，則獲取所述遙控終端的俯仰角度和橫滾角度。

可選地，上述處理器3000在所述以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到所述目標(biāo)飛行方向之前，所述方法包括：

確定所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向；

判斷所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向是否與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向一致；

若所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向不一致，將所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭旋轉(zhuǎn)至所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可存儲(chǔ)有程序，該程序執(zhí)行時(shí)包括上述方法實(shí)施例中記載的任何一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的部分或全部步驟。

盡管在此結(jié)合各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，然而，在實(shí)施所要求保護(hù)的本發(fā)明過(guò)程中，本領(lǐng)域技術(shù)人員通過(guò)查看所述附圖、公開(kāi)內(nèi)容、以及所附權(quán)利要求書，可理解并實(shí)現(xiàn)所述公開(kāi)實(shí)施例的其他變化。在權(quán)利要求中，“包括”(comprising)一詞不排除其他組成部分或步驟，“一”或“一個(gè)”不排除多個(gè)的情況。單個(gè)處理器或其他單元可以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求中列舉的若干項(xiàng)功能。相互不同的從屬權(quán)利要求中記載了某些措施，但這并不表示這些措施不能組合起來(lái)產(chǎn)生良好的效果。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、裝置(設(shè)備)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。計(jì)算機(jī)程序存儲(chǔ)/分布在合適的介質(zhì)中，與其它硬件一起提供或作為硬件的一部分，也可以采用其他分布形式，如通過(guò)Internet或其它有線或無(wú)線電信系統(tǒng)。

本發(fā)明是參照本發(fā)明實(shí)施例的方法、裝置(設(shè)備)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

盡管結(jié)合具體特征及其實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，顯而易見(jiàn)的，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可對(duì)其進(jìn)行各種修改和組合。相應(yīng)地，本說(shuō)明書和附圖僅僅是所附權(quán)利要求所界定的本發(fā)明的示例性說(shuō)明，且視為已覆蓋本發(fā)明范圍內(nèi)的任意和所有修改、變化、組合或等同物。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。