本發(fā)明涉及一種船載控制終端設(shè)備，特別涉及一種能實現(xiàn)對多執(zhí)行器協(xié)同控制的船載遠程控制終端技術(shù)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)與船舶工業(yè)的迅猛發(fā)展，智能化船舶將成為主流趨勢。船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)的研究越來越引起船舶工程界的重視。船舶信息網(wǎng)絡(luò)集成化使得全船數(shù)據(jù)信息的采集與應(yīng)用成為可能，使得網(wǎng)絡(luò)中心能對艦船實時狀態(tài)進行更加充分的監(jiān)測與控制，也將使得船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)具備了全船的遞階/協(xié)同控制能力。一個大型船舶可能存在上百(千)個船載設(shè)備需要通過遍布全船的信息網(wǎng)絡(luò)進行數(shù)據(jù)傳輸。而對于一個船載系統(tǒng)，其每個執(zhí)行器/傳感器均會選擇與之最近的遠程終端單元(Remote terminal units，RTUs)進行連接，而不是將所有的設(shè)備集中在一個RTU上。這使得，一個船載設(shè)備將需要引入多個分布式控制單元(DCUs Distributed Controller Units)來實現(xiàn)閉環(huán)控制；同時，對于某一RTU而言，其可能會隸屬于多個閉環(huán)系統(tǒng)。

毫無疑問，這種“就近連接”的接入方式能極大程度的簡化布線難度、降低布線成本，并提升了船載系統(tǒng)的可靠性。然而，由于船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)協(xié)同工作方式與分布式拓撲結(jié)構(gòu)，在船載設(shè)備運行過程中，所需調(diào)用的RTU之間數(shù)據(jù)通信過程不得不占用大量的網(wǎng)絡(luò)資源。此外，對于單一RTU而言，其將需要嵌入多個不同船載系統(tǒng)的控制策略來實現(xiàn)對不同執(zhí)行器的控制。因而如何設(shè)計實現(xiàn)一款能準確、高效、實時進行執(zhí)行器控制的遠程終端成船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)亟待解決的問題之一。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是給出一種船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)兼顧實時性與功能性的遠程終端技術(shù)，完善優(yōu)化分布式控制單元的數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)處理及數(shù)據(jù)應(yīng)用過程。

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：

包括數(shù)據(jù)處理芯片、電機驅(qū)動模塊、通信接口模塊、按鍵模塊、顯示模塊、電源模塊、時鐘模塊和存儲模塊，數(shù)據(jù)處理芯片通過采集鍵盤模塊設(shè)定底層執(zhí)行器的工作模式；通過采集通信接口模塊數(shù)據(jù)信息對船舶信息網(wǎng)絡(luò)所發(fā)布的控制信息進行采集；控制顯示模塊顯示各執(zhí)行器的工作情況；控制電機驅(qū)動模塊對各執(zhí)行器進行控制。其具備以下特點：

1.通過鍵盤設(shè)定遠程控制終端工作模式；

2.通過液晶顯示工作模式；

3.通過串口通信實現(xiàn)與上層分布式控制單元之間進行數(shù)據(jù)通信，獲取所需的數(shù)據(jù)信息及工作模式；

4.通過電機驅(qū)動模塊實現(xiàn)對多個底層執(zhí)行器的控制；

5.通過采用CPLD EPM7128SLC84-15為終端各執(zhí)行器、按鍵及串口通信模塊提供數(shù)字信號接口，彌補了STC89C52外設(shè)接口不足的缺點，實現(xiàn)了整體功能。

本發(fā)明還可以包括：

1、所述數(shù)據(jù)處理芯片為STC89C52單片機U9，其管腳38接5V工作電壓，管腳16接GND，石英晶振Y1的兩個2管腳分別與STC89C52單片機U9的管腳15XTAL1、管腳14XTAL2連接，第十電容C10、第十一電容C11的一端分別接在石英晶振Y1的兩個管腳上且另一端接地，第八電容C8與由按鍵S1與第五電阻R5組成的串聯(lián)支路并聯(lián)接于STC89C52單片機U9管腳4RST與+5V電源之間，電阻第四R4接于管腳4RST與GND之間，第二電阻R2接于管腳29與+5V電源之間，第一排阻RP1為9針排阻、其管腳1接+5V電源Vcc、管腳2至管腳9分別接STC89C52單片機U9的管腳37至管腳30。

2、所述通信接口模塊為MAX232串口通信芯片U10，其管腳6接電容第九十五C95后接地，管腳2接第九十一電容C91后接+5V電源，管腳16接+5V電源，管腳15接GND，管腳4與管腳5之間接第九十三電容C93，管腳1與管腳3之間接第九十四電容C94，管腳12RX接STC89C52單片機U9管腳5，管腳11TX接STC89C52單片機U9管腳7；4針接口F為串口通信線端、其管腳1接+5V電源、管腳2接GND、管腳3與MAX232串口通信芯片U10管腳14相連、管腳4與MAX232串口通信芯片U10管腳13相連。

3、CPLD為EPM7128SLC84-15，其管腳3、13、26、38、43、53、66、78接+5V電源Vcc，管腳7、19、32、42、47、59、72、82接源地GND，第十七電容C17接于+5V電源Vcc與GND起降噪功能，管腳14TDI、71TDO、62TCK、23TMS分別接接口Pu的管腳1至管腳4；接口Pu為CPLD程序下載調(diào)試端口，其管腳1至管腳4分別接第九電阻R9、第八電阻R8、第七電阻R7、第六電阻R6，Pu管腳5接+5V電源Vcc，管腳6接GND；EPM7128SLC84-15的BANKE即管腳44至管腳52依次與STC89C52單片機U9的P0即管腳30至管腳37連接，EPM7128SLC84-15的管腳1與STC89C52單片機U9的管腳11連接，EPM7128SLC84-15的管腳84與STC89C52單片機U9的管腳12連接，EPM7128SLC84-15的管腳2與STC89C52單片機U9的管腳13連接，EPM7128SLC84-15的管腳83與STC89C52單片機U9的管腳26連接，EPM7128SLC84-15管腳54、55、56分別接第九十一電阻R91、第九十二電阻R92、第九十三電阻R93，EPM7128SLC84-15管腳56與管腳57間接第二按鍵S2，EPM7128SLC84-15管腳55與管腳57間接第三按鍵S3，EPM7128SLC84-15管腳54與管腳57間接按鍵第四S4，EPM7128SLC84-15管腳56與管腳58間接第五按鍵S5，EPM7128SLC84-15管腳55與管腳58間接第六按鍵S6，EPM7128SLC84-15管腳54與管腳58間接第七按鍵S7，EPM7128SLC84-15管腳56與管腳60間接第八按鍵S8，EPM7128SLC84-15管腳55與管腳60間接第九按鍵S9，EPM7128SLC84-15管腳54與管腳60間接第十按鍵S10，EPM7128SLC84-15管腳56與管腳61間接第十一按鍵S11，EPM7128SLC84-15管腳55與管腳61間接第十二按鍵S12，EPM7128SLC84-15管腳54與管腳61間接第十三按鍵S13。

4、執(zhí)行器控制模塊由5個雙繞組雙極步進電機控制芯片UDN2916LB組成。

附圖說明

圖1船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)拓撲結(jié)構(gòu)圖；

圖2船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)組成圖；

圖3船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)遠程控制終端外觀圖；

圖4船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)遠程控制終端結(jié)構(gòu)圖；

圖5船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)遠程控制終端電路原理圖

圖6船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)遠程控制終端程序流程圖。

具體實施方式

結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明如下：

結(jié)合圖1，為船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)拓撲結(jié)構(gòu)圖，其布局突破船載系統(tǒng)自身的封閉式布線規(guī)則，將每個執(zhí)行器、傳感器就近連接在相應(yīng)的設(shè)備上并以此介入環(huán)形網(wǎng)絡(luò)，系統(tǒng)將完全滿足所需的互聯(lián)互通目標，極大限度的減少了船載系統(tǒng)的布線難度，優(yōu)化了系統(tǒng)的拓撲結(jié)構(gòu)，提升了系統(tǒng)的可靠性。此時，船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)內(nèi)的控制器將不再單一的隸屬于某一個船載系統(tǒng)，而是負責與之相鄰卻隸屬于不同船載系統(tǒng)的執(zhí)行器及傳感器。兩個船載系統(tǒng)的執(zhí)行器與傳感器接入多個就近的遠程控制終端中，并接入分布式控制單元中，與船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的頂層網(wǎng)絡(luò)連接，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)信息的統(tǒng)一采集與利用。

結(jié)合圖2，為船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的組成圖，采用多個獨立子網(wǎng)與船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)進行子系統(tǒng)與核心層之間的數(shù)據(jù)通信。

a)組件

操作單元，根據(jù)不同的船舶任務(wù)類型及情景模式，船舶系統(tǒng)的任務(wù)指令可由人機交互界面(HCI)及船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)核心層發(fā)布。需要說明的是，船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中的一些常規(guī)的船舶任務(wù)是由核心層自發(fā)運行的，如火災(zāi)檢測、減搖控制等。與此同時，核心層也會依照其內(nèi)嵌的決策系統(tǒng)通過HCI向用戶提供輔助決策建議。另外，船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)采用三個主機(HOST)進行相關(guān)的數(shù)據(jù)處理與存儲。

船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的DCUs通過預(yù)定義的編碼序列及控制算法來實現(xiàn)對船舶系統(tǒng)的控制及監(jiān)視，并通過其接口與船舶信息網(wǎng)絡(luò)及相關(guān)子系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)進行連接，進而實現(xiàn)閉環(huán)。

船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)RTUs的主要功能是傳感器信息采集與執(zhí)行器驅(qū)動控制，其接口與DCU連接，進而構(gòu)成了船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的相關(guān)子網(wǎng)絡(luò)。

b)網(wǎng)絡(luò)

船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)網(wǎng)路，作為船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的骨干網(wǎng)絡(luò)，船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計目標是最大限度的將船舶環(huán)境內(nèi)的DCU就近添加入信息系統(tǒng)中。為了提升冗余性及抗干擾性，船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)骨干網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計采用雙環(huán)形網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，其在工作過程中，總有一個環(huán)形網(wǎng)絡(luò)處于激活狀態(tài)，而另一個網(wǎng)絡(luò)處于待機狀態(tài)，因此與骨干網(wǎng)絡(luò)直接連接的DCUs、主機、CCI等均采用雙接口連接方式與信息系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)進行數(shù)據(jù)通信。

結(jié)合圖3，本發(fā)明裝置的主要組成部分包括：A箱體，B鍵盤，C液晶顯示器，D為數(shù)據(jù)通信端口、E電源端口、F1-F5為五個執(zhí)行器接口。其中B現(xiàn)實的數(shù)值區(qū)間為0000.0—9999.9，用以顯示各執(zhí)行器的控制指令；C鍵盤按鍵包括：數(shù)字鍵‘1’、‘2’、‘3’、‘4’、‘5’、‘6’、‘7’、‘8’、‘9’、‘0’，電源開關(guān)按鍵‘X’，執(zhí)行器控制模式設(shè)定鍵‘Y’、液晶顯示內(nèi)容設(shè)定鍵‘Z’；接口F1-F5為遠程控制終端所設(shè)的執(zhí)行器接口；數(shù)據(jù)通信端口D通過數(shù)據(jù)線與船舶信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)連接，實現(xiàn)與其他分布式控制單元的數(shù)據(jù)通信，其通信形式采用串口232通信協(xié)議；電源端口G的輸入工作電壓為12V。

結(jié)合圖4，該發(fā)明裝置的控制電路主要包括數(shù)據(jù)處理模塊、電機驅(qū)動模塊、通信接口模塊、按鍵模塊、顯示模塊、電源模塊、時鐘模塊、存儲模塊等。其中數(shù)據(jù)處理芯片的功能包括以下4點：1.通過采集鍵盤模塊設(shè)定底層執(zhí)行器的工作模式；2.通過采集通信接口模塊數(shù)據(jù)信息對船舶信息網(wǎng)絡(luò)所發(fā)布的控制信息進行采集；3.控制顯示模塊顯示各執(zhí)行器的工作情況；4.控制電機驅(qū)動模塊對執(zhí)行器1～5進行控制以實現(xiàn)與其功能。本專利采用STC89C52單片機作為數(shù)據(jù)處理模塊的核心芯片，1602液晶屏作為顯示模塊，采用AT24C02進行數(shù)據(jù)存儲，采用MAX232串口通信芯片實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信，通過CPLD EPM7128SLC84-15配合UDN2916LB實現(xiàn)執(zhí)行器控制功能，并由按鍵及CPLD構(gòu)成鍵盤模塊。

如圖5所示，為該遠程控制終端電路原理圖。本專利的總輸入電壓VIN為12V，由電源接口G引入，G正極引入端接按鍵開關(guān)X，實現(xiàn)電源通斷。X另一端接7805(U1)管腳1。U1管腳2懸空、管腳3輸出5V工作電壓(Vcc)、管腳4接地，接于1、4管腳間的電容C1、C2與接于3、4管腳間的電容C3、C4均為降噪電容，電阻R1(1.5kΩ)一端接Vcc(+5V電源)另一端與發(fā)光二極管D1端連接，D1另一端接地。本專利所選用的數(shù)據(jù)處理芯片為STC89C52單片機(U9)，其管腳38接5V工作電壓，管腳16接GND，石英晶振11.0592MHz(Y1)的兩個2管腳分別U9的管腳13(XTAL1)、14(XTAL2)連接，電容C10(30pF)、C11(30pF)的一端分別接在Y1(XTAL1、XTAL2)上，另一端接地；電容C8(10uF)與由按鍵S1與電阻R5(1kΩ)組成的串聯(lián)支路并聯(lián)接于U9管腳4(RST)與+5V電源之間，電阻R4(10kΩ)接于RST與GND之間。電阻R2(10kΩ)接于U9管腳29與+5V電源之間。排阻RP1為9針10kΩ排阻，其管腳1接Vcc(+5V電源)，管腳2至管腳9分別接U9的管腳37至管腳30。

16針接口C為液晶1602的接線端，其接口1、3、16接GND，管腳2、15接+5V電源，接線端C的管腳3接U9管腳1(P15),接線端C的管腳4接U9管腳2(P16)，接線端C的管腳接U9管腳3(P17)，接線端C的管腳7至管腳14依次接U9管腳18至管腳25。

U11為AT24C02存儲器，其管腳1、管腳2、管腳3、管腳4接GND，管腳5接5V工作電壓，管腳6接GND，管腳7(SCL)接U9管腳44(P1.4)，管腳8(SDA)接U9管腳43(P1.3)。

U10為MAX232串口通信芯片，其管腳6接電容C95(0.1uF)后接地，管腳2接電容C91(0.1uF)后接+5V電源，管腳16接+5V電源，管腳15接GND，管腳4與管腳5之間接C93(0.1uF)，管腳1與管腳3之間接C94(0.1uF)，管腳12(RX)接U9管腳5，管腳11(TX)接U9管腳7，4針接口F為串口通信線端，其管腳1接+5V電源，管腳2接GND，管腳3與U10管腳14相連，管腳4與U10管腳13相連。

U2為CPLD EPM7128SLC84-15，其管腳3、13、26、38、43、53、66、78接Vcc(+5V電源)，管腳7、19、32、42、47、59、72、82接源地(GND)，電容C17接于Vcc(+5V電源)與GND起降噪功能，U2管腳14(TDI)、71(TDO)、62(TCK)、23(TMS)分別接接口Pu的管腳1至管腳4。接口Pu為CPLD程序下載調(diào)試端口，其管腳1至管腳4分別接上拉電阻R9(4.7kΩ)、R8(4.7kΩ)、R7(4.7kΩ)、R6(4.7kΩ)，Pu管腳5接Vcc(+5V電源)，管腳6接GND。U2的BANKE(管腳44至管腳52)依次與U9的P0(管腳30至管腳37)連接。U2的管腳1與U9的管腳11連接，U2的管腳84與U9的管腳12連接，U2的管腳2與U9的管腳13連接，U2的管腳83與U9的管腳26連接。U2管腳54、55、56分別接上拉電阻R91(5.1kΩ)、R92(5.1kΩ)、R93(5.1kΩ)。U2管腳56與管腳57間接按鍵S2，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“0”，U2管腳55與管腳57間接按鍵S3，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“1”，U2管腳54與管腳57間接按鍵S4，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“2”，U2管腳56與管腳58間接按鍵S5，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“3”，U2管腳55與管腳58間接按鍵S6，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“4”，U2管腳54與管腳58間接按鍵S7，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“5”，U2管腳56與管腳60間接按鍵S8，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“6”，U2管腳55與管腳60間接按鍵S9，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“7”，U2管腳54與管腳60間接按鍵S10，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“8”，U2管腳56與管腳61間接按鍵S11，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“9”，U2管腳55與管腳61間接按鍵S12，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“Y”，U2管腳54與管腳61間接按鍵S13，其對應(yīng)鍵盤B的按鍵“Z”。

執(zhí)行器控制模塊由5個雙繞組雙極步進電機控制芯片UDN2916LB(U3、U4、U5、U6、U7)組成，U3驅(qū)動電機M1、U4驅(qū)動電機M2、U5驅(qū)動電機M3、U6驅(qū)動電機M4、U7驅(qū)動電機M5。

U3管腳11(PH1)與U2管腳4相連、管腳3(PH2)與U2管腳5相連、管腳13(I01)與U2管腳6相連、管腳12(I11)與U2管腳8相連、管腳1(I02)與U2管腳9相連、管腳2(I12)與U2管腳10相連，U2通過上述端口控制電機M1的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向。U3管腳4、管腳6、管腳7、管腳10、管腳18、管腳19接GND，管腳8接Vcc(+5V電源)，管腳24接Vin(+12V電源)。電阻R11(56kΩ)與電容C12(470pF)并聯(lián)并接于U3管腳9與Vcc(+5V電源)之間，電阻R12(56kΩ)與電容C13(470pF)并聯(lián)并接于U3管腳5與Vcc(+5V電源)之間，電阻R16(1kΩ)兩端分別與U3管腳21、管腳22連接，電阻R15(1.43Ω)與電容C12(4700pF)并聯(lián)并接于U3管腳22與GND之間,電阻R14(1kΩ)兩端分別與U3管腳15、管腳16連接，電阻R13(1.43Ω)與電容C14(4700pF)并聯(lián)并接于U3管腳15與GND之間。4針接口P1管腳1至管腳4分別與U3管腳17、管腳14、管腳20、管腳23連接。P1管腳1、管腳2分別接電機M1A線圈兩端，P1管腳3、管腳4分別接電機M1B線圈兩端。

U4管腳11(PH1)與U2管腳11相連、管腳3(PH2)與U2管腳12相連、管腳13(I01)與U2管腳15相連、管腳12(I11)與U2管腳16相連、管腳1(I02)與U2管腳17相連、管腳2(I12)與U2管腳18相連，U2通過上述端口控制電機M2的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向。U4管腳4、管腳6、管腳7、管腳10、管腳18、管腳19接GND，管腳8接Vcc(+5V電源)，管腳24接Vin(+12V電源)。電阻R21(56kΩ)與電容C22(470pF)并聯(lián)并接于U4管腳9與Vcc(+5V電源)之間，電阻R22(56kΩ)與電容C23(470pF)并聯(lián)并接于U4管腳5與Vcc(+5V電源)之間，電阻R26(1kΩ)兩端分別與U4管腳21、管腳22連接，電阻R25(1.43Ω)與電容C22(4700pF)并聯(lián)并接于U4管腳22與GND之間,電阻R24(1kΩ)兩端分別與U4管腳15、管腳16連接，電阻R23(1.43Ω)與電容C24(4700pF)并聯(lián)并接于U4管腳15與GND之間。4針接口P2管腳1至管腳4分別與U4管腳17、管腳14、管腳20、管腳23連接。P2管腳1、管腳2分別接電機M2A線圈兩端，P2管腳3、管腳4分別接電機M2B線圈兩端。

U5管腳11(PH1)與U2管腳20相連、管腳3(PH2)與U2管腳21相連、管腳13(I01)與U2管腳22相連、管腳12(I11)與U2管腳29相連、管腳1(I02)與U2管腳30相連、管腳2(I12)與U2管腳31相連，U2通過上述端口控制電機M3的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向。U5管腳4、管腳6、管腳7、管腳10、管腳18、管腳19接GND，管腳8接Vcc(+5V電源)，管腳24接Vin(+12V電源)。電阻R31(56kΩ)與電容C32(470pF)并聯(lián)并接于U5管腳9與Vcc(+5V電源)之間，電阻R32(56kΩ)與電容C33(470pF)并聯(lián)并接于U5管腳5與Vcc(+5V電源)之間，電阻R36(1kΩ)兩端分別與U5管腳21、管腳22連接，電阻R35(1.43Ω)與電容C32(4700pF)并聯(lián)并接于U5管腳22與GND之間,電阻R34(1kΩ)兩端分別與U5管腳15、管腳16連接，電阻R33(1.43Ω)與電容C34(4700pF)并聯(lián)并接于U5管腳15與GND之間。4針接口P3管腳1至管腳4分別與U5管腳17、管腳14、管腳20、管腳23連接。P3管腳1、管腳2分別接電機M3A線圈兩端，P3管腳3、管腳4分別接電機M3B線圈兩端。

U6管腳11(PH1)與U2管腳40相連、管腳3(PH2)與U2管腳41相連、管腳13(I01)與U2管腳24相連、管腳12(I11)與U2管腳25相連、管腳1(I02)與U2管腳26相連、管腳2(I12)與U2管腳27相連，U2通過上述端口控制電機M4的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向。U6管腳4、管腳6、管腳7、管腳10、管腳18、管腳19接GND，管腳8接Vcc(+5V電源)，管腳24接Vin(+12V電源)。電阻R41(56kΩ)與電容C42(470pF)并聯(lián)并接于U6管腳9與Vcc(+5V電源)之間，電阻R42(56kΩ)與電容C43(470pF)并聯(lián)并接于U6管腳5與Vcc(+5V電源)之間，電阻R46(1kΩ)兩端分別與U6管腳21、管腳22連接，電阻R45(1.43Ω)與電容C42(4700pF)并聯(lián)并接于U6管腳22與GND之間,電阻R44(1kΩ)兩端分別與U6管腳15、管腳16連接，電阻R43(1.43Ω)與電容C44(4700pF)并聯(lián)并接于U6管腳15與GND之間。4針接口P4管腳1至管腳4分別與U6管腳17、管腳14、管腳20、管腳23連接。P4管腳1、管腳2分別接電機M4A線圈兩端，P4管腳3、管腳4分別接電機M4B線圈兩端。

U7管腳11(PH1)與U2管腳33相連、管腳3(PH2)與U2管腳34相連、管腳13(I01)與U2管腳35相連、管腳12(I11)與U2管腳36相連、管腳1(I02)與U2管腳37相連、管腳2(I12)與U2管腳39相連，U2通過上述端口控制電機M5的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向。U7管腳4、管腳6、管腳7、管腳10、管腳18、管腳19接GND，管腳8接Vcc(+5V電源)，管腳24接Vin(+12V電源)。電阻R51(56kΩ)與電容C52(470pF)并聯(lián)并接于U7管腳9與Vcc(+5V電源)之間，電阻R52(56kΩ)與電容C53(470pF)并聯(lián)并接于U7管腳5與Vcc(+5V電源)之間，電阻R56(1kΩ)兩端分別與U7管腳21、管腳22連接，電阻R55(1.43Ω)與電容C52(4700pF)并聯(lián)并接于U7管腳22與GND之間,電阻R54(1kΩ)兩端分別與U7管腳15、管腳16連接，電阻R53(1.43Ω)與電容C54(4700pF)并聯(lián)并接于U7管腳15與GND之間。4針接口P5管腳1至管腳4分別與U7管腳17、管腳14、管腳20、管腳23連接。P5管腳1、管腳2分別接電機M5A線圈兩端，P5管腳3、管腳4分別接電機M5B線圈兩端。

結(jié)合圖6，該遠程控制終端的程序流程包括以下步驟：

步驟1.系統(tǒng)初始化，讀取存儲器U11中所存儲的控制策略，完成后進入步驟2；

步驟2，激活各執(zhí)行器，完成后進入步驟3；

步驟3，按鍵‘Y’是否觸發(fā)，若是進入步驟4，若否進入步驟6；

步驟4，進入執(zhí)行器模式設(shè)定步驟，掃描鍵盤觸按情況，并等待，若按鍵‘Y’被再次觸發(fā)，進入步驟5，否則等待；

步驟5，依照所設(shè)定控制模式，調(diào)用相關(guān)控制策略，完成后進入步驟6；

步驟6，獲取DCU對RTU各執(zhí)行器的控制模式，若缺省則進入步驟8，若存在新模式指令，則進入步驟7；

步驟7，重設(shè)執(zhí)行器運行模式，完成后進入步驟8；

步驟8，接收執(zhí)行器控制指令及相關(guān)數(shù)據(jù)信息，完成后進入步驟9；

步驟9，數(shù)據(jù)運算，對執(zhí)行器進行控制，完成后返回步驟3。