本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人導(dǎo)航控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

智能移動(dòng)機(jī)器人是一類能夠通過(guò)傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)的自主導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)，從而完成預(yù)定任務(wù)的機(jī)器人系統(tǒng)。要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)，必須要解決環(huán)境建模、實(shí)時(shí)定位、路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制等一系列問(wèn)題。

其中，移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制根據(jù)控制目標(biāo)的不同，可以分為軌跡跟蹤、道路跟隨和點(diǎn)鎮(zhèn)定三類問(wèn)題。道路跟隨問(wèn)題是指在慣性坐標(biāo)系中，機(jī)器人從給定的初始狀態(tài)出發(fā)，到達(dá)并跟隨指定的幾何路徑。

在已知環(huán)境導(dǎo)航任務(wù)中，通過(guò)全局路徑規(guī)劃可以確定機(jī)器人期望的移動(dòng)路徑；在未知環(huán)境中，移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)傳感器獲取環(huán)境信息建立環(huán)境模型，基于環(huán)境模型進(jìn)行路徑規(guī)劃，確定期望的移動(dòng)路徑?；诼窂揭?guī)劃得到的期望軌跡一般表示為全局坐標(biāo)系中的一系列路標(biāo)點(diǎn)?，F(xiàn)有技術(shù)中的路徑跟隨控制算法不能確保機(jī)器人準(zhǔn)確的跟隨期望路徑，機(jī)器人會(huì)和期望路徑發(fā)生較大偏差。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無(wú)法準(zhǔn)確跟隨期望路徑的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人導(dǎo)航控制方法和裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無(wú)法準(zhǔn)確跟隨期望路徑的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人導(dǎo)航控制方法，包括：

在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差；

根據(jù)機(jī)器人的航向、側(cè)向偏差以及側(cè)向偏差比例系數(shù)，確定機(jī)器人的航向偏差；

根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定左右電機(jī)控制量，并生成左右電機(jī)控制指令發(fā)送給左右電機(jī)。

進(jìn)一步地，在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，還包括：

確定機(jī)器人是否到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)；

在機(jī)器人到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)的情況下，生成停車指令，并按照停車指令停止移動(dòng)。

進(jìn)一步地，在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，還包括：

確定機(jī)器人前方是否有障礙；

在機(jī)器人前方有障礙的情況下，生成停車指令，并按照停車指令停止移動(dòng)。

進(jìn)一步地，在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，還包括：

確定機(jī)器人是否接收到外界的遙控指令；

在機(jī)器人接收到外界的遙控指令的情況下，按照遙控指令進(jìn)行移動(dòng)。

進(jìn)一步地，確定機(jī)器人是否到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)的步驟包括：

根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置確定機(jī)器人的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，其中，期望路徑包括多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)，每一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)序號(hào)，且相鄰的路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)相差為一，目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)為多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)之一；

確定目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)是否為多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)中最后一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)加一；若是，則確定機(jī)器人到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)，否則，確定機(jī)器人還未到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)。

進(jìn)一步地，根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置確定機(jī)器人的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的步驟包括：

從多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的第一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)開(kāi)始，依次計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置與每一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離；

若存在與機(jī)器人當(dāng)前位置的距離小于等于門限值的路徑節(jié)點(diǎn)，則選取第一個(gè)與機(jī)器人當(dāng)前位置的距離小于等于門限值的路徑節(jié)點(diǎn)的下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，并終止計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置與多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)中剩余路徑節(jié)點(diǎn)的距離；

若機(jī)器人當(dāng)前位置與多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離均大于門限值，則選取與機(jī)器人當(dāng)前位置距離為最小時(shí)對(duì)應(yīng)的路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)。

進(jìn)一步地，根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置確定機(jī)器人的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的步驟之后包括：

確定機(jī)器人當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離；

在機(jī)器人當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離小于等于門限值的情況下，確認(rèn)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，將目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)作為新的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)。

進(jìn)一步地，確定機(jī)器人當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離的步驟包括：

按照預(yù)設(shè)位置判斷周期確定機(jī)器人當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離。

進(jìn)一步地，在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差的步驟包括：

在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，按照預(yù)設(shè)航向調(diào)整周期確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差。

進(jìn)一步地，確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差的步驟包括：

其中，pl_dist表示機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差，x和y分別表示機(jī)器人當(dāng)前位置的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，X1和Y1分別表示機(jī)器人在當(dāng)前位置時(shí)的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的上一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，X2和Y2分別表示機(jī)器人在當(dāng)前位置時(shí)的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，根據(jù)機(jī)器人的航向、側(cè)向偏差以及側(cè)向偏差比例系數(shù)，確定機(jī)器人的航向偏差的步驟包括：

其中，Corner表示機(jī)器人的航向偏差，Head表示機(jī)器人的航向，Kd_P表示側(cè)向偏差比例系數(shù)。

進(jìn)一步地，根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定左右電機(jī)控制量的步驟包括：

根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定航向PI調(diào)整參數(shù)；

根據(jù)航向PI調(diào)整參數(shù)確定左右電機(jī)控制量。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種機(jī)器人導(dǎo)航控制裝置，包括：

第一確定模塊，用于在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差；

第二控制模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的航向、側(cè)向偏差以及側(cè)向偏差比例系數(shù)，確定機(jī)器人的航向偏差；

第三控制模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定左右電機(jī)控制量，并生成左右電機(jī)控制指令發(fā)送給左右電機(jī)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，采用雙閉環(huán)道路跟隨控制算法，通過(guò)先確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差，根據(jù)側(cè)向偏差確定機(jī)器人的航向偏差，再根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定左右電機(jī)控制量，通過(guò)左右電機(jī)控制量生成的左右電機(jī)控制指令來(lái)控制左右電機(jī)，達(dá)到了確保機(jī)器人準(zhǔn)確跟隨期望路徑的目的，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平穩(wěn)、連貫按照期望路徑運(yùn)動(dòng)的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無(wú)法準(zhǔn)確跟隨期望路徑的技術(shù)問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例1的一種可選的機(jī)器人導(dǎo)航控制的方法示意圖一；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例1的一種可選的機(jī)器人導(dǎo)航控制的方法示意圖二；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例2的一種可選的機(jī)器人導(dǎo)航控制的裝置結(jié)構(gòu)圖一；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例2的一種可選的機(jī)器人導(dǎo)航控制的裝置結(jié)構(gòu)圖二；

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例2的一種可選的機(jī)器人導(dǎo)航控制的裝置結(jié)構(gòu)圖三；

圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例2的一種可選的機(jī)器人導(dǎo)航控制的裝置結(jié)構(gòu)圖四；

圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例2的一種可選的機(jī)器人導(dǎo)航控制的裝置結(jié)構(gòu)圖五；

圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例2的一種可選的機(jī)器人導(dǎo)航控制的裝置結(jié)構(gòu)圖六；

圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例2的一種可選的機(jī)器人導(dǎo)航控制的裝置結(jié)構(gòu)圖七；以及

圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例2的一種可選的機(jī)器人導(dǎo)航控制的裝置結(jié)構(gòu)圖八。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的說(shuō)明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤４送?，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

實(shí)施例1

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種機(jī)器人導(dǎo)航控制的方法實(shí)施例，需要說(shuō)明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例1的一種可選的機(jī)器人導(dǎo)航控制的方法示意圖一，如圖1所示，該方法包括如下步驟：

步驟S102，在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差。

具體的，在已知環(huán)境導(dǎo)航任務(wù)中，通過(guò)全局路徑規(guī)劃可以確定機(jī)器人期望的移動(dòng)路徑，也就是本發(fā)明中所說(shuō)的期望路徑；在未知環(huán)境中，機(jī)器人可以通過(guò)傳感器來(lái)獲取環(huán)境信息從而建立環(huán)境模型，基于環(huán)境模型進(jìn)行路徑規(guī)劃，最終得到期望路徑。通常情況下，期望路徑一般表示為全局坐標(biāo)系中的一系列路徑節(jié)點(diǎn)。期望路徑會(huì)被保存在機(jī)器人中的硬盤中，通?？梢酝ㄟ^(guò)交互流程將期望路徑寫入硬盤中，因此，在啟動(dòng)機(jī)器人后，或者在向機(jī)器人發(fā)送按照期望路徑移動(dòng)的指令后，機(jī)器人需要首先從硬盤中讀取有關(guān)期望路徑的數(shù)據(jù)，然后才能沿著期望路徑進(jìn)行移動(dòng)，并且為了確定機(jī)器人與期望路徑的航向偏差，本發(fā)明采用通過(guò)機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差來(lái)確定航向偏差的方式，因此需要首先確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差。

步驟S104，根據(jù)機(jī)器人的航向、側(cè)向偏差以及側(cè)向偏差比例系數(shù)，確定機(jī)器人的航向偏差。

具體的，在確定了機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差后，可以根據(jù)機(jī)器人的航向、側(cè)向偏差和側(cè)向偏差比例系數(shù)來(lái)確定機(jī)器人的航向偏差。

需要說(shuō)明的是，機(jī)器人的航向是實(shí)時(shí)測(cè)量的，側(cè)向偏差比例系數(shù)是預(yù)先設(shè)置好的。

步驟S106，根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定左右電機(jī)控制量，并生成左右電機(jī)控制指令發(fā)送給左右電機(jī)。

具體的，機(jī)器人中設(shè)置有左右電機(jī)，包括左電機(jī)和右電機(jī)，左右電機(jī)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，包括機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度、方向等，因此在機(jī)器人與期望路徑發(fā)生偏差的時(shí)候，最終需要通過(guò)調(diào)節(jié)左右電機(jī)來(lái)使機(jī)器人重新回到期望路徑上，因此在確定了機(jī)器人與期望路徑的航向偏差后，需要根據(jù)航向偏差最終得到左右電機(jī)控制量，包括左電機(jī)控制量和右電機(jī)控制量，根據(jù)左右電機(jī)控制量生成具體的左右電機(jī)控制指令，包括左電機(jī)控制指令和右電機(jī)控制指令，并將左電機(jī)控制指令發(fā)送給左電機(jī)，將右電機(jī)控制指令發(fā)送給右電機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)左電機(jī)和右電機(jī)的分別控制，從而調(diào)整機(jī)器人的航向，使機(jī)器人準(zhǔn)確跟隨期望路徑。

通過(guò)上述步驟S102-步驟S106，本發(fā)明采用雙閉環(huán)道路跟隨控制算法，通過(guò)先確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差，根據(jù)側(cè)向偏差確定機(jī)器人的航向偏差，再根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定左右電機(jī)控制量，通過(guò)左右電機(jī)控制量生成的左右電機(jī)控制指令來(lái)控制左右電機(jī)，達(dá)到了確保機(jī)器人準(zhǔn)確跟隨期望路徑的目的，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平穩(wěn)、連貫按照期望路徑運(yùn)動(dòng)的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無(wú)法準(zhǔn)確跟隨期望路徑的技術(shù)問(wèn)題。本發(fā)明的機(jī)器人導(dǎo)航控制方法和裝置應(yīng)用在機(jī)器人控制領(lǐng)域，尤其適用于地面移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中的導(dǎo)航控制。

在一種可選的實(shí)施例中，在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，還包括步驟S200：確定機(jī)器人是否到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)；在機(jī)器人到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)的情況下，生成停車指令，并按照停車指令停止移動(dòng)。

具體的，如果機(jī)器人到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)，則自動(dòng)生成停車指令，并將停車指令發(fā)送給機(jī)器人中相應(yīng)的控制部件，由相應(yīng)的控制部件控制機(jī)器人停止移動(dòng)，如果機(jī)器人沒(méi)有到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)，則控制機(jī)器人繼續(xù)沿著期望路徑移動(dòng)。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明中確定機(jī)器人是否到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)時(shí)，并沒(méi)有限定是確定機(jī)器人是否第一次到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)，本發(fā)明中對(duì)機(jī)器人的控制命令可以是機(jī)器人第一次到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)時(shí)，就生成停車指令，也可以在機(jī)器人第一次到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)后，沿著期望路徑進(jìn)行循環(huán)運(yùn)動(dòng)，直至某一次到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)時(shí)，再生成停車指令控制機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，具體循環(huán)的次數(shù)，可以由機(jī)器人控制者自行設(shè)置。

在一種可選的實(shí)施例中，在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，還包括步驟S300：確定機(jī)器人前方是否有障礙；在機(jī)器人前方有障礙的情況下，生成停車指令，并按照停車指令停止移動(dòng)。

具體的，如果機(jī)器人在移動(dòng)的過(guò)程中，前方出現(xiàn)障礙物，則自動(dòng)生成停車指令，并將停車指令發(fā)送給機(jī)器人中相應(yīng)的控制部件，由相應(yīng)的控制部件控制機(jī)器人停止移動(dòng)，其中，可以通過(guò)安裝在機(jī)器人上的傳感器或者攝像裝置等來(lái)識(shí)別障礙物，或者通過(guò)其他現(xiàn)有技術(shù)來(lái)識(shí)別前方是否出現(xiàn)障礙物，本發(fā)明中對(duì)此不作贅述。

需要說(shuō)明的是，在障礙物被移除前，機(jī)器人不能按照最先的控制指令繼續(xù)沿著期望路徑移動(dòng)，但是可以重新接收其他的一些控制指令，例如繞開(kāi)障礙物等，可以在繞開(kāi)障礙物后，接收繼續(xù)沿著期望路徑進(jìn)行移動(dòng)的控制指令，繼續(xù)沿著期望路徑移動(dòng)；同樣的，在障礙物被移除后，也可以接收繼續(xù)沿著期望路徑進(jìn)行移動(dòng)的控制指令，繼續(xù)沿著期望路徑移動(dòng)。

在一種可選的實(shí)施例中，在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，還包括步驟S400：確定機(jī)器人是否接收到外界的遙控指令；在機(jī)器人接收到外界的遙控指令的情況下，按照遙控指令進(jìn)行移動(dòng)。

具體的，如果機(jī)器人在沿著期望路徑移動(dòng)的過(guò)程中，接收到了其他的遙控指令，來(lái)命令機(jī)器人執(zhí)行其他動(dòng)作，則機(jī)器人放棄當(dāng)前的移動(dòng)命令，優(yōu)先執(zhí)行新接收到的遙控指令。

需要說(shuō)明的是，在執(zhí)行完遙控指令后，可以提供給機(jī)器人控制者不再執(zhí)行接收到遙控指令時(shí)正在執(zhí)行的控制指令的選項(xiàng)和繼續(xù)執(zhí)行接收到遙控指令時(shí)正在執(zhí)行的控制指令的選項(xiàng)。

可選的，發(fā)送給機(jī)器人的遙控指令可以是控制機(jī)器人的專用的遙控裝置發(fā)出的，也可以是智能移動(dòng)設(shè)備發(fā)出的，智能移動(dòng)設(shè)備可以是手機(jī)、電腦或穿戴式設(shè)備如智能手表等。

在一種可選的實(shí)施例中，步驟S200包括：

步驟S202，根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置確定機(jī)器人的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，其中，期望路徑包括多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)，每一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)序號(hào)，且相鄰的路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)相差為一，目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)為多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)之一。

步驟S204，確定目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)是否為多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)中最后一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)加一；若是，則確定機(jī)器人到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)，否則，確定機(jī)器人還未到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)。

具體的，由于期望路徑一般表示為全局坐標(biāo)系中的一系列路徑節(jié)點(diǎn)，按照順序給每一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)進(jìn)行編號(hào)，每一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)序號(hào)，本發(fā)明首先確定機(jī)器人將要移向的路徑節(jié)點(diǎn)，也就是目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，如果目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)是最后一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)加一，就說(shuō)明機(jī)器人已經(jīng)到達(dá)了最后一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)，也就是機(jī)器人已經(jīng)到達(dá)了期望路徑的終點(diǎn)。

在一個(gè)可選的實(shí)施例中，例如假設(shè)期望路徑上有PNum+1個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)，序號(hào)分別是0、1、2、…、PNum，用R_Num表示目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)，如果R_Num＝PNum+1，也就是說(shuō)明機(jī)器人已經(jīng)到達(dá)了期望路徑的終點(diǎn)。

在一種可選的實(shí)施例中，步驟S202包括：

步驟S206，從多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的第一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)開(kāi)始，依次計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置與每一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離；若存在與機(jī)器人當(dāng)前位置的距離小于等于門限值的路徑節(jié)點(diǎn)，則選取第一個(gè)與機(jī)器人當(dāng)前位置的距離小于等于門限值的路徑節(jié)點(diǎn)的下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，并終止計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置與多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)中剩余路徑節(jié)點(diǎn)的距離；若機(jī)器人當(dāng)前位置與多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離均大于門限值，則選取與機(jī)器人當(dāng)前位置距離為最小時(shí)對(duì)應(yīng)的路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)。

具體的，為了確定機(jī)器人在當(dāng)前位置使的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，首先需要從第一路徑節(jié)點(diǎn)開(kāi)始計(jì)算與機(jī)器人當(dāng)前位置的距離，并設(shè)置了一個(gè)門限值，比較計(jì)算出來(lái)的距離與門限值的大小，如果出現(xiàn)距離小于等于門限值的路徑節(jié)點(diǎn)，則將該路徑節(jié)點(diǎn)的下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，并且假設(shè)該路徑節(jié)點(diǎn)不是最后一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)，剩余的路徑節(jié)點(diǎn)與機(jī)器人當(dāng)前位置的距離就不再計(jì)算了；如果所有路徑節(jié)點(diǎn)與機(jī)器人當(dāng)前位置的距離都不能滿足小于等于門限值，說(shuō)明機(jī)器人當(dāng)前位置距離所有的路徑節(jié)點(diǎn)都較遠(yuǎn)，則選擇一個(gè)相對(duì)較近的路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，也就是選擇與機(jī)器人當(dāng)前位置距離最小的路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)。

在一個(gè)可選的實(shí)施例中，例如假設(shè)期望路徑上有PNum+1個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)，序號(hào)分別是0、1、2、…、PNum，PNum+1個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的XY坐標(biāo)分別是(Route[0][0],Route[0][1])、(Route[1][0],Route[1][1])、…、(Route[PNum][0],Route[PNum][1])，其中(Route[i][0],Route[i][1])表示序號(hào)為i的路徑節(jié)點(diǎn)也就是第i+1個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的XY坐標(biāo)，機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)為(x，y)，則機(jī)器人當(dāng)前位置與序號(hào)為i的路徑節(jié)點(diǎn)的距離的計(jì)算公式如下：

其中，distN[i]表示機(jī)器人當(dāng)前位置與序號(hào)為i的路徑節(jié)點(diǎn)的距離，若序號(hào)為l的路徑節(jié)點(diǎn)為第一個(gè)與機(jī)器人當(dāng)前位置的距離小于等于門限值的路徑節(jié)點(diǎn)，也就是滿足distN[l]≤P_Gate，其中P_Gate表示門限值，則將序號(hào)為l+1的路徑節(jié)點(diǎn)也就是第l+2個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)作為機(jī)器人在當(dāng)前位置的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，即R_Num＝l+1，其中R_Num表示目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)。如果機(jī)器人當(dāng)前位置與所有路徑節(jié)點(diǎn)的距離均大于門限值，則選取與機(jī)器人當(dāng)前位置距離為最小時(shí)對(duì)應(yīng)的路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，用計(jì)算公式表示即：

其中，n_min表示與機(jī)器人當(dāng)前位置距離為最小時(shí)對(duì)應(yīng)的路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)，distN[n_min]表示與機(jī)器人當(dāng)前位置的最小距離。此時(shí)，R_Num＝n_min。

需要說(shuō)明的是，門限值的大小可以根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景或者其他因素進(jìn)行具體設(shè)置，本發(fā)明對(duì)門限值的大小并不做限定。

在一種可選的實(shí)施例中，在計(jì)算目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)時(shí)，如果計(jì)算出的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)與上一次計(jì)算目標(biāo)路徑算法時(shí)計(jì)算的結(jié)果相同，則說(shuō)明該目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)已經(jīng)走過(guò)，因此將計(jì)算出的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)。

在一種可選的實(shí)施例中，步驟S202之后包括：

步驟S208：確定機(jī)器人當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離；在機(jī)器人當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離小于等于門限值的情況下，確認(rèn)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，將目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)作為新的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)。

在一種可選的實(shí)施例中，步驟S208具體為：按照預(yù)設(shè)位置判斷周期確定機(jī)器人當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離。

具體的，機(jī)器人并不是不間斷的判斷其與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離，而是按照一定的位置判斷周期進(jìn)行判斷的，預(yù)設(shè)的位置判斷周期可以根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明對(duì)預(yù)設(shè)位置判斷周期的具體數(shù)值不做限定。

在一種可選的實(shí)施例中，步驟S102具體為：在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，按照預(yù)設(shè)航向調(diào)整周期確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差。

具體的，機(jī)器人并不是不間斷的確定其與期望路徑的側(cè)向偏差，而是按照一定的航向調(diào)整周期進(jìn)行確定的，只有到達(dá)預(yù)設(shè)的航向調(diào)整周期，才開(kāi)始進(jìn)行機(jī)器人與期望路線的側(cè)向偏差的確定；預(yù)設(shè)的航向調(diào)整周期可以根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明對(duì)預(yù)設(shè)航向調(diào)整周期的具體數(shù)值不做限定。

在一種可選的實(shí)施例中，步驟S102中確定側(cè)向偏差使用的公式如下所示：

其中，pl_dist表示機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差，x和y分別表示機(jī)器人當(dāng)前位置的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，X1和Y1分別表示機(jī)器人在當(dāng)前位置時(shí)的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的上一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，X2和Y2分別表示機(jī)器人在當(dāng)前位置時(shí)的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)。

在一種可選的實(shí)施例中，步驟S104中確定側(cè)向偏差使用的公式如下所示：

其中，Corner表示機(jī)器人的航向偏差，Head表示機(jī)器人的航向，Kd_P表示側(cè)向偏差比例系數(shù)。

具體的，機(jī)器人的航向可以通過(guò)羅盤測(cè)得，通過(guò)羅盤測(cè)得的航向可以調(diào)整到超寬帶定位系統(tǒng)坐標(biāo)系下，需要說(shuō)明的是，計(jì)算出的航向偏差需要調(diào)整到0度至360度范圍內(nèi)。

在一種可選的實(shí)施例中，步驟S106包括：

步驟S502：根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定航向PI調(diào)整參數(shù)；

步驟S503：根據(jù)航向PI調(diào)整參數(shù)確定左右電機(jī)控制量。

在一種可選的實(shí)施例中，根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定航向PI調(diào)整參數(shù)可以用Xh表示，航向PI調(diào)整參數(shù)的計(jì)算公式如下所示：

Xh＝Xh_I+Xh_P

其中，其中航向PI調(diào)整參數(shù)的積分項(xiàng)為Xh_I，航向PI調(diào)整參數(shù)的比例項(xiàng)為Xh_P，Xh_I＝∑Kh_I·Corner，Xh_P＝Kh_P·Corner，Kh_I和Kh_P分別表示積分系數(shù)和比例系數(shù)。

在一種可選的實(shí)施例中，根據(jù)航向PI調(diào)整參數(shù)確定左右電機(jī)控制量具體包括：根據(jù)航向PI調(diào)整參數(shù)分別確定左電機(jī)控制量和右電機(jī)控制量，用TL和TR分別表示左電機(jī)控制量和右電機(jī)控制量，左電機(jī)控制量TL為在原先的基礎(chǔ)上減少Xh/2，右電機(jī)控制量TR為在原先的基礎(chǔ)上增加X(jué)h/2。

在一種可選的實(shí)施例中，需要對(duì)左電機(jī)控制量和右電機(jī)控制量進(jìn)行限幅，之后發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器，根據(jù)左右電機(jī)控制量進(jìn)一步生成左右電機(jī)控制指令，發(fā)送給左右電機(jī)，左右電機(jī)根據(jù)左右電機(jī)控制指令來(lái)對(duì)機(jī)器人的航向進(jìn)行調(diào)整。

在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，如圖2所示，在機(jī)器人啟動(dòng)或者接收到沿著期望路徑進(jìn)行移動(dòng)的控制命令后，首先讀取期望路徑，然后根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置確定目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)R_Num，通過(guò)R_Num＝PNum+1來(lái)判斷機(jī)器人是否到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)，其中PNum表示期望路徑上最后一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)，如果機(jī)器人到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)，則生成停車指令，并結(jié)束當(dāng)前跟隨期望路徑的流程，即路徑跟隨流程結(jié)束，如果機(jī)器人沒(méi)有到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)，則判斷機(jī)器人的前方是否有障礙，如果有，則生成停車指令，并結(jié)束當(dāng)前跟隨期望路徑的流程，即路徑跟隨流程結(jié)束，如果機(jī)器人的前方?jīng)]有障礙，則判斷機(jī)器人是否接收到遙控指令，如果接收到，則結(jié)束當(dāng)前跟隨期望路徑的流程，即路徑跟隨流程結(jié)束，如果沒(méi)有，則判斷是否到達(dá)位置判斷周期，如果到達(dá)位置判斷周期，則計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離Dist，并判斷Dist與門限值P_Gate的大小，如果Dist小于等于門限值P_Gate，則確定機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，其中圖2中R_Num++表示將當(dāng)前位置的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)賦予目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，也就是將當(dāng)前目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)作為新的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)；如果沒(méi)有到達(dá)位置判斷周期，以及如果Dist大于門限值P_Gate，以及在確定了新的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)后，則進(jìn)入判斷是否到達(dá)航向調(diào)整周期的判斷，如果沒(méi)有到達(dá)航向調(diào)整周期，則返回判斷機(jī)器人是否到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)的步驟，如果到達(dá)航向調(diào)整周期，則首先計(jì)算側(cè)向偏差pl_dist，然后根據(jù)側(cè)向偏差pl_dist計(jì)算航向偏差Corner，接著根據(jù)航向偏差Corner計(jì)算PI調(diào)整參數(shù)Xh，根據(jù)PI調(diào)整參數(shù)Xh計(jì)算左右電機(jī)控制量TR和TL，接著發(fā)送左右電機(jī)控制指令，之后返回判斷機(jī)器人是否到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)的步驟。

實(shí)施例2

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種機(jī)器人導(dǎo)航控制的產(chǎn)品實(shí)施例，圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人導(dǎo)航控制裝置，如圖3所示，包括第一確定模塊101、第二確定模塊103和第三確定模塊105。

其中，第一確定模塊101，用于在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差。

第二控制模塊103，用于根據(jù)機(jī)器人的航向、側(cè)向偏差以及側(cè)向偏差比例系數(shù)，確定機(jī)器人的航向偏差。

第三控制模塊105，用于根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定左右電機(jī)控制量，并生成左右電機(jī)控制指令發(fā)送給左右電機(jī)。

通過(guò)上述模塊，本發(fā)明采用雙閉環(huán)道路跟隨控制算法，通過(guò)第一確定模塊101先確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差，通過(guò)第二控制模塊103根據(jù)側(cè)向偏差確定機(jī)器人的航向偏差，再通過(guò)第三控制模塊105根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定左右電機(jī)控制量，通過(guò)左右電機(jī)控制量生成的左右電機(jī)控制指令來(lái)控制左右電機(jī)，達(dá)到了確保機(jī)器人準(zhǔn)確跟隨期望路徑的目的，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平穩(wěn)、連貫按照期望路徑運(yùn)動(dòng)的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無(wú)法準(zhǔn)確跟隨期望路徑的技術(shù)問(wèn)題。

在一種可選的實(shí)施例中，如圖4所示，本發(fā)明的裝置還包括終點(diǎn)確定模塊201，用于確定機(jī)器人是否到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)；在機(jī)器人到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)的情況下，生成停車指令，并按照停車指令停止移動(dòng)。

在一種可選的實(shí)施例中，如圖5所示，本發(fā)明的裝置還包括障礙確定模塊301，用于確定機(jī)器人前方是否有障礙；在機(jī)器人前方有障礙的情況下，生成停車指令，并按照停車指令停止移動(dòng)。

在一種可選的實(shí)施例中，如圖6所示，本發(fā)明的裝置還包括遙控指令確定模塊401，用于確定機(jī)器人是否接收到外界的遙控指令；在機(jī)器人接收到外界的遙控指令的情況下，按照遙控指令進(jìn)行移動(dòng)。

在一種可選的實(shí)施例中，如圖7所示，終點(diǎn)確定模塊201包括目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)確定模塊203和終點(diǎn)判斷模塊205。

其中，目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)確定模塊203用于根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置確定機(jī)器人的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，其中，期望路徑包括多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)，每一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)序號(hào)，且相鄰的路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)相差為一，目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)為多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)之一。

終點(diǎn)判斷模塊205用于確定目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)是否為多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)中最后一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的序號(hào)加一；若是，則確定機(jī)器人到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)，否則，確定機(jī)器人還未到達(dá)期望路徑的終點(diǎn)。

在一種可選的實(shí)施例中，如圖8所示，目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)確定模塊203包括距離計(jì)算模塊207，用于從多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的第一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)開(kāi)始，依次計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置與每一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離；若存在與機(jī)器人當(dāng)前位置的距離小于等于門限值的路徑節(jié)點(diǎn)，則選取第一個(gè)與機(jī)器人當(dāng)前位置的距離小于等于門限值的路徑節(jié)點(diǎn)的下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，并終止計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置與多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)中剩余路徑節(jié)點(diǎn)的距離；若機(jī)器人當(dāng)前位置與多個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離均大于門限值，則選取與機(jī)器人當(dāng)前位置距離為最小時(shí)對(duì)應(yīng)的路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)。

在一種可選的實(shí)施例中，如圖9所示，終點(diǎn)確定模塊201還包括距離確定模塊209，距離確定模塊209分別與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)確定模塊203和終點(diǎn)判斷模塊205連接，用于確定機(jī)器人當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離；在機(jī)器人當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離小于等于門限值的情況下，確認(rèn)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)，將目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)作為新的目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)。

在一種可選的實(shí)施例中，距離確定模塊209的具體實(shí)施包括：按照預(yù)設(shè)位置判斷周期確定機(jī)器人當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑節(jié)點(diǎn)的距離。

在一種可選的實(shí)施例中，第一確定模塊101的具體實(shí)施包括：在機(jī)器人沿著預(yù)先寫入的期望路徑移動(dòng)過(guò)程中，按照預(yù)設(shè)航向調(diào)整周期確定機(jī)器人與期望路徑的側(cè)向偏差。

在一種可選的實(shí)施例中，如圖10所示，第三確定模塊105包括參數(shù)確定模塊501和控制量確定模塊503。

其中，參數(shù)確定模塊501用于根據(jù)機(jī)器人的航向偏差確定航向PI調(diào)整參數(shù)。

控制量確定模塊503用于根據(jù)航向PI調(diào)整參數(shù)確定左右電機(jī)控制量。

其中側(cè)向偏差、航向偏差、航向PI調(diào)整參數(shù)以及左右電機(jī)控制量的計(jì)算公式在方法部分已經(jīng)進(jìn)行了詳細(xì)的論述，此處不再贅述。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒(méi)有詳述的部分，可以參見(jiàn)其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、移動(dòng)硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。