技術(shù)編號：12117513
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及機器人控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機器人導(dǎo)航控制方法和裝置。背景技術(shù)智能移動機器人是一類能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標的自主導(dǎo)航運動，從而完成預(yù)定任務(wù)的機器人系統(tǒng)。要實現(xiàn)機器人自主導(dǎo)航運動，必須要解決環(huán)境建模、實時定位、路徑規(guī)劃、運動控制等一系列問題。其中，移動機器人的運動控制根據(jù)控制目標的不同，可以分為軌跡跟蹤、道路跟隨和點鎮(zhèn)定三類問題。道路跟隨問題是指在慣性坐標系中，機器人從給定的初始狀態(tài)出發(fā)，到達并跟隨指定的幾何路徑。在已知環(huán)境導(dǎo)航任務(wù)中，通過全...
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