技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的是一種基于Lazy?Theta星和粒子群混合算法的水下潛器三維路徑規(guī)劃方法。步驟1.航行空間的建模；步驟2.建立Lazy?Theta星算法代價函數(shù)；步驟3.以z＝zsafemin水平面為Lazy?Theta星算法二維路徑規(guī)劃平面，以路徑起點S的X、Y軸坐標(xs,ys)和路徑終點D的X、Y軸坐標(xd,yd)為二維路徑的起點和終點，在水平面內(nèi)進行二維路徑規(guī)劃；步驟4.根據(jù)三維路徑規(guī)劃尋找一條無碰長度最短路徑的優(yōu)化目標，設計深度規(guī)劃評價函數(shù)；步驟5.利用粒子群算法進行深度規(guī)劃；步驟6.輸出最優(yōu)三維路徑。本發(fā)明通過對三維問題的簡化，結(jié)合兩種不同算法的優(yōu)點，降低算法的計算復雜度，提高三維路徑規(guī)劃的快速性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉廠;雷宇寧;趙玉新;高峰;金娜
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學
文檔號碼：201610887891
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.11
技術(shù)公布日：2017.02.22