本發(fā)明屬于無(wú)人飛行器控制領(lǐng)域，特別是涉及一種分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器及其分級(jí)禁用方法。

背景技術(shù)：

隨著技術(shù)的進(jìn)步，產(chǎn)業(yè)的成熟，無(wú)人飛行器的應(yīng)用領(lǐng)域正在不斷拓展，無(wú)論是行業(yè)無(wú)人飛行器還是消費(fèi)無(wú)人飛行器都得到長(zhǎng)足的進(jìn)步，尤其是多旋翼式無(wú)人飛行器為代表的小微型無(wú)人飛行器，其各種組成部分開(kāi)始模塊化，產(chǎn)業(yè)日趨成熟。

雖然從行業(yè)角度講，無(wú)人飛行器存在很多應(yīng)用空間，但是當(dāng)前最為成熟的應(yīng)用領(lǐng)域還是在無(wú)人飛行器上搭載一些附加設(shè)備來(lái)實(shí)施特定應(yīng)用功能，無(wú)人飛行器主要實(shí)現(xiàn)空間范圍內(nèi)的靈活移動(dòng)，并且如果是多旋翼式無(wú)人飛行器，還能確保在某些空中位置上保持懸停；而具體的應(yīng)用則是通過(guò)無(wú)人飛行器上配備的附加設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。

這種工作方式最為常見(jiàn)的就是航拍無(wú)人飛行器了，在無(wú)人飛行器上搭載一個(gè)攝像設(shè)備，利用攝像設(shè)備來(lái)進(jìn)行拍攝動(dòng)作，無(wú)人飛行器來(lái)完成飛行移動(dòng)和懸停，用云臺(tái)來(lái)確保拍攝效果。航拍無(wú)人飛行器的應(yīng)用已經(jīng)趨于成熟，同時(shí)也引發(fā)了很多問(wèn)題，對(duì)于一些安全敏感或者信息敏感的區(qū)域，是非常反感非授權(quán)航拍無(wú)人飛行器的闖入的。

甚至上述矛盾還引發(fā)了有人提出要建立對(duì)抗航拍無(wú)人飛行器的機(jī)制，比如雷達(dá)類(lèi)的監(jiān)測(cè)機(jī)制，甚至更嚴(yán)重的擊落無(wú)人飛行器的防衛(wèi)機(jī)制等。

由于上述矛盾也引起了航拍無(wú)人飛行器生產(chǎn)廠商的注意，所以當(dāng)前航拍無(wú)人飛行器的主流生產(chǎn)廠商，都在航拍無(wú)人飛行器系統(tǒng)設(shè)計(jì)中增加了禁飛區(qū)的概念。所謂禁飛區(qū)概念就是，在某些高概率引發(fā)空域管理糾紛的環(huán)境下，直接禁止航拍無(wú)人飛行器的起飛。這種機(jī)制，對(duì)于機(jī)場(chǎng)這樣的領(lǐng)空安全保護(hù)區(qū)域，政府機(jī)構(gòu)這樣的信息管制區(qū)域來(lái)說(shuō)，都有很好的效果。

但是這種機(jī)制的建立也略顯簡(jiǎn)單粗暴。由于生產(chǎn)廠商是通過(guò)衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)實(shí)施禁飛區(qū)設(shè)定和監(jiān)視的。所以，禁飛區(qū)通常是結(jié)合電子地圖數(shù)據(jù)以及搭載在無(wú)人飛行器上的衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)，來(lái)判斷無(wú)人飛行器的當(dāng)前位置以及無(wú)人飛行器的當(dāng)前位置是否處于系統(tǒng)預(yù)設(shè)的禁飛區(qū)內(nèi)，當(dāng)判斷處于禁飛區(qū)內(nèi)，則直接禁止無(wú)人飛行器的飛行控制，從而避免無(wú)人飛行器起飛。

之所以說(shuō)這種機(jī)制簡(jiǎn)單粗暴，實(shí)際上是因?yàn)檫@種禁飛區(qū)機(jī)制并未考慮禁飛區(qū)禁飛的原理，而采用了單一的管理方式。有些禁飛區(qū)是禁止飛行器在空中飛行的，典型的比如飛機(jī)場(chǎng)；而有些禁飛區(qū)其實(shí)是禁止飛行器在空中完成特定飛行動(dòng)作的，比如在某些私人廠房、場(chǎng)館上空是禁止航拍無(wú)人飛行器拍攝，但是并不禁止航拍無(wú)人飛行器飛越。

當(dāng)前禁飛區(qū)管理機(jī)制的簡(jiǎn)單化，導(dǎo)致的后果是使得無(wú)人飛行器的應(yīng)用受到限制。

舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)前北京五環(huán)或者六環(huán)范圍內(nèi)通常都被眾多廠家設(shè)定為無(wú)人飛行器的禁飛區(qū)。其實(shí)對(duì)于某些廣場(chǎng)范圍內(nèi)，有的用戶需要用小微型無(wú)人飛行器完成類(lèi)似送戒指求婚這樣舉動(dòng)時(shí)，也不涉及任何航拍動(dòng)作，但是在當(dāng)前這種直接禁止飛行的禁飛區(qū)管理策略下，無(wú)論用戶想如何使用無(wú)人飛行器，均是不可能的。

專(zhuān)利文獻(xiàn)CN105722031A公開(kāi)一種無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)(100)具有通信模塊(130)、定位模塊(120)、存儲(chǔ)模塊(140)和控制模塊(150)，所述無(wú)人機(jī)(100)通過(guò)通信模塊(130)與操控終端通訊，所述定位模塊(120)用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的位置信息，定位模塊(120)檢測(cè)的位置信息通過(guò)通信模塊(130)發(fā)送給操控終端，所述存儲(chǔ)模塊(140)預(yù)先存儲(chǔ)有禁飛區(qū)域和預(yù)警區(qū)域，所述控制模塊(150)用于調(diào)用定位模塊(120)檢測(cè)的位置信息、存儲(chǔ)模塊(140)存儲(chǔ)的禁飛區(qū)域和預(yù)警區(qū)域信息，根據(jù)無(wú)人機(jī)(100)的位置信息判斷無(wú)人機(jī)是否進(jìn)入所述預(yù)警區(qū)域或禁飛區(qū)域，如果判斷出無(wú)人機(jī)進(jìn)入所述預(yù)警區(qū)域，則向操控終端發(fā)送警示信號(hào)，如果判斷出無(wú)人機(jī)進(jìn)入所述禁飛區(qū)域，則控制無(wú)人機(jī)降落。該專(zhuān)利提示終端操控者控制無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)離禁飛區(qū)域；以及在無(wú)人機(jī)進(jìn)入禁飛區(qū)域后，通過(guò)無(wú)人機(jī)自動(dòng)輸出相應(yīng)指令，強(qiáng)制無(wú)人機(jī)降落，自動(dòng)避讓禁飛區(qū)域。但該專(zhuān)利無(wú)法分級(jí)禁用無(wú)人飛行器上的應(yīng)用設(shè)備以至于無(wú)法細(xì)化禁飛無(wú)人飛行器和限制某個(gè)或多個(gè)應(yīng)用設(shè)備，降低了無(wú)人飛行器的應(yīng)用范圍和適用性。

專(zhuān)利文獻(xiàn)CN104932525 A公開(kāi)的一種無(wú)人機(jī)的控制方法包括以下步驟：獲取無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置和姿態(tài)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置和姿態(tài)，判斷該無(wú)人機(jī)是否即將進(jìn)入限飛區(qū)域或禁飛區(qū)域；當(dāng)無(wú)人機(jī)即將進(jìn)入限飛區(qū)域或禁飛區(qū)域時(shí)，根據(jù)該區(qū)域?qū)?yīng)的飛行控制策略，控制無(wú)人機(jī)飛行。該專(zhuān)利使得無(wú)人機(jī)不但可以對(duì)禁飛區(qū)域和限飛區(qū)域提前判斷，而且可以自動(dòng)避開(kāi)禁飛區(qū)域或者按照限飛區(qū)域的要求飛行，提高飛行效率和飛行安全，但該專(zhuān)利無(wú)法分級(jí)禁用無(wú)人飛行器上的應(yīng)用設(shè)備以至于無(wú)法細(xì)化禁飛無(wú)人飛行器和限制某個(gè)或多個(gè)應(yīng)用設(shè)備，降低了無(wú)人飛行器的應(yīng)用范圍和適用性。

專(zhuān)利文獻(xiàn)CN104950907 A公開(kāi)的一種無(wú)人機(jī)的監(jiān)控方法包括：獲取無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息；基于所述狀態(tài)信息判斷所述無(wú)人機(jī)是否進(jìn)入預(yù)設(shè)敏感空域，其中，所述預(yù)設(shè)敏感空域?yàn)轭A(yù)先劃定的限制無(wú)人機(jī)飛行的區(qū)域；如果判斷出所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入到所述預(yù)設(shè)敏感空域，則輸出預(yù)警信息。該專(zhuān)利實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行到敏感區(qū)域的無(wú)人機(jī)的監(jiān)控，但該專(zhuān)利無(wú)法分級(jí)禁用無(wú)人飛行器上的應(yīng)用設(shè)備以至于無(wú)法細(xì)化禁飛無(wú)人飛行器和限制某個(gè)或多個(gè)應(yīng)用設(shè)備，降低了無(wú)人飛行器的應(yīng)用范圍和適用性。

因此，本領(lǐng)域急需要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，需要將禁飛區(qū)的管理進(jìn)行細(xì)化，至少細(xì)化分為飛行動(dòng)作禁止和飛行器應(yīng)用設(shè)備的動(dòng)作禁止。更直接舉例來(lái)說(shuō)的話，就是以航拍無(wú)人機(jī)為例，分別對(duì)無(wú)人飛行器能不能飛和無(wú)人飛行器上的拍攝設(shè)備允許不允許工作進(jìn)行分別的禁止策略管理。對(duì)于其他無(wú)人飛行器的應(yīng)用領(lǐng)域而言，同樣可以應(yīng)用這種飛行禁止和動(dòng)作禁止分開(kāi)管理的禁飛管理策略。

在背景技術(shù)部分中公開(kāi)的上述信息僅僅用于增強(qiáng)對(duì)本發(fā)明背景的理解，因此可能包含不構(gòu)成在本國(guó)中本領(lǐng)域普通技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器包括至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備、用于測(cè)量無(wú)人飛行器狀態(tài)數(shù)據(jù)的測(cè)量模塊和控制模塊，所述測(cè)量模塊發(fā)送狀態(tài)數(shù)據(jù)到所述控制模塊，所述控制模塊基于狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器所處的限制級(jí)別并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備。

本發(fā)明的“限制級(jí)別”是指對(duì)無(wú)人飛行器和至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備進(jìn)行分級(jí)別地禁用，例如，可選擇僅禁用一個(gè)應(yīng)用設(shè)備的限制級(jí)別、或限制幾個(gè)應(yīng)用設(shè)備的限制級(jí)別、或限制所有應(yīng)用設(shè)備的限制級(jí)別以及限制無(wú)人飛行器飛行的限制級(jí)別。

優(yōu)選地，所述測(cè)量模塊為定位模塊，所述定位模塊發(fā)送實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)到所述控制模塊，所述控制模塊基于所述位置數(shù)據(jù)判斷所述無(wú)人飛行器所處的限制級(jí)別并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備。

優(yōu)選地，所述無(wú)人飛行器包括電子地圖模塊，所述電子地圖模塊包括帶有多種限制級(jí)別的地理數(shù)據(jù)，所述控制模塊比較所述位置數(shù)據(jù)和地理數(shù)據(jù)以判斷所述無(wú)人飛行器所處的限制級(jí)別并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備。

優(yōu)選地，所述多種限制級(jí)別的地理數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)置、實(shí)時(shí)編輯和/或定期更新。

優(yōu)選地，所述控制模塊包括存儲(chǔ)帶有多種限制級(jí)別的狀態(tài)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器，所述控制模塊基于狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器所處的限制級(jí)別并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備。

優(yōu)選地，所述控制模塊經(jīng)由無(wú)線通信設(shè)備接收來(lái)自外部的多種限制級(jí)別信息并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備。

優(yōu)選地，所述限制級(jí)別包括禁止一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用設(shè)備使用的第一級(jí)別、禁止所有應(yīng)用設(shè)備的第二級(jí)別和禁飛的第三級(jí)別，對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令相應(yīng)為禁止一個(gè)或多個(gè)所述應(yīng)用設(shè)備使用、禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用和禁止飛行。

優(yōu)選地，所述應(yīng)用設(shè)備包括拍攝設(shè)備、遙感設(shè)備和運(yùn)載設(shè)備，所述測(cè)量模塊包括計(jì)時(shí)器、高度計(jì)和/或陀螺儀，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)包括時(shí)間數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和/或位置數(shù)據(jù)，所述限制級(jí)別包括禁止拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別、禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的第二級(jí)別和禁飛的第三級(jí)別，當(dāng)所述控制模塊基于所述時(shí)間數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和/或位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，控制模塊發(fā)送禁止拍攝設(shè)備使用的限制命令到所述拍攝設(shè)備；當(dāng)所述控制模塊基于所述時(shí)間數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和/或位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，控制模塊發(fā)送禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的限制命令到所述遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備；當(dāng)所述控制模塊基于所述時(shí)間數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和/或位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的第二級(jí)別，控制模塊發(fā)送禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的限制命令到所有應(yīng)用設(shè)備；當(dāng)所述控制模塊基于所述時(shí)間數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和/或位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于第三級(jí)別，控制模塊發(fā)送禁止飛行器飛行的限制命令到所述無(wú)人飛行器。

優(yōu)選地，所述分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器包括警報(bào)設(shè)備，當(dāng)所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備被限制時(shí)，所述警報(bào)設(shè)備發(fā)出標(biāo)識(shí)所被限制的所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備的警報(bào)信息以提示無(wú)人飛行器用戶和/或第三方。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種利用所述的分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器的飛機(jī)禁用方法包括以下步驟。

第一步驟中，接收或預(yù)先存儲(chǔ)多種限制級(jí)別。

第二步驟中，測(cè)量無(wú)人飛行器的狀態(tài)數(shù)據(jù)。

第三步驟中，基于所述狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器所處的限制級(jí)別并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備。

優(yōu)選地，第一步驟中，所述限制級(jí)別至少包括禁止拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別、禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的第二級(jí)別和禁飛的第三級(jí)別。

第二步驟中，測(cè)量無(wú)人飛行器的狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)至少包括位置數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步優(yōu)選地，第三步驟中，當(dāng)所述控制模塊基于所述位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，控制模塊發(fā)送禁止拍攝設(shè)備使用的限制命令到所述拍攝設(shè)備。

當(dāng)所述控制模塊基于所述位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，控制模塊發(fā)送禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的限制命令到所述遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備。

當(dāng)所述控制模塊基于所述位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的第二級(jí)別，控制模塊發(fā)送禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的限制命令到所有應(yīng)用設(shè)備。

當(dāng)所述控制模塊基于所述位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于第三級(jí)別，控制模塊發(fā)送禁止飛行器飛行的限制命令到所述無(wú)人飛行器。

本發(fā)明區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的基于飛行動(dòng)作的禁飛區(qū)管理同時(shí)實(shí)施了應(yīng)用設(shè)備的動(dòng)作禁止管理，當(dāng)前的禁飛區(qū)管理只監(jiān)視當(dāng)前無(wú)人飛行器坐標(biāo)與建立在電子地圖基礎(chǔ)上的禁飛區(qū)數(shù)據(jù)之間的對(duì)比，基于這種對(duì)比判斷，來(lái)具體管理無(wú)人飛行器的控制權(quán)限。本發(fā)明直接針對(duì)飛行動(dòng)作實(shí)施禁飛管理，單獨(dú)設(shè)計(jì)針對(duì)搭載在飛行器上的應(yīng)用單元的動(dòng)作禁止的區(qū)域管理策略，按照預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)在不同的區(qū)域，對(duì)應(yīng)用單元的設(shè)備動(dòng)作權(quán)限進(jìn)行監(jiān)視和控制，本發(fā)明具有既獨(dú)立又有聯(lián)系的綜合禁止策略管理，本發(fā)明除了單獨(dú)設(shè)計(jì)的應(yīng)用設(shè)備的權(quán)限管理之外，還結(jié)合傳統(tǒng)的針對(duì)飛行動(dòng)作的禁飛區(qū)管理。仍以航拍為例，在某些禁飛區(qū)，雖然不能實(shí)施飛行動(dòng)作，但是也可以允許作為其應(yīng)用單元的攝像設(shè)備的拍攝動(dòng)作，此時(shí)比如可以將無(wú)人飛行器當(dāng)做手持云臺(tái)來(lái)實(shí)施拍攝；而在另外一些禁飛區(qū)，此時(shí)雖然允許飛行器飛行，但是禁止作為其應(yīng)用單元的攝像設(shè)備的拍攝動(dòng)作。

上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠使得本發(fā)明的技術(shù)手段更加清楚明白，達(dá)到本領(lǐng)域技術(shù)人員可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施的程度，并且為了能夠讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，下面以本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行舉例說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀下文優(yōu)選的具體實(shí)施方式中的詳細(xì)描述，本發(fā)明各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。說(shuō)明書(shū)附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。顯而易見(jiàn)地，下面描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。而且在整個(gè)附圖中，用相同的附圖標(biāo)記表示相同的部件。

在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)實(shí)施例的分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的使用所述分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器的分級(jí)禁用方法的步驟示意圖。

以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的解釋。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明的具體實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本發(fā)明的具體實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本發(fā)明，并且能夠?qū)⒈景l(fā)明的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

需要說(shuō)明的是，在說(shuō)明書(shū)及權(quán)利要求當(dāng)中使用了某些詞匯來(lái)指稱特定組件。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)可以理解，技術(shù)人員可能會(huì)用不同名詞來(lái)稱呼同一個(gè)組件。本說(shuō)明書(shū)及權(quán)利要求并不以名詞的差異來(lái)作為區(qū)分組件的方式，而是以組件在功能上的差異來(lái)作為區(qū)分的準(zhǔn)則。如在通篇說(shuō)明書(shū)及權(quán)利要求當(dāng)中所提及的“包含”或“包括”為一開(kāi)放式用語(yǔ)，故應(yīng)解釋成“包含但不限定于”。說(shuō)明書(shū)后續(xù)描述為實(shí)施本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，然所述描述乃以說(shuō)明書(shū)的一般原則為目的，并非用以限定本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)視所附權(quán)利要求所界定者為準(zhǔn)。

為便于對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的理解，下面將結(jié)合附圖以幾個(gè)具體實(shí)施例為例做進(jìn)一步的解釋說(shuō)明，且各個(gè)附圖并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。

圖1為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明實(shí)施例將結(jié)合圖1進(jìn)行具體說(shuō)明。

如圖1所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了一種分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器，所述無(wú)人飛行器包括至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1、用于測(cè)量無(wú)人飛行器狀態(tài)數(shù)據(jù)的測(cè)量模塊2和控制模塊3，所述測(cè)量模塊2發(fā)送狀態(tài)數(shù)據(jù)到所述控制模塊3，所述控制模塊3基于狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器所處的限制級(jí)別并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1。

本發(fā)明的“限制級(jí)別”是指對(duì)無(wú)人飛行器和至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1進(jìn)行分級(jí)別地禁用，例如，可選擇僅禁用一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1的限制級(jí)別、或限制幾個(gè)應(yīng)用設(shè)1備的限制級(jí)別、或限制所有應(yīng)用設(shè)備1的限制級(jí)別以及限制無(wú)人飛行器飛行的限制級(jí)別。

實(shí)施例中，無(wú)人飛行器簡(jiǎn)稱“無(wú)人機(jī)”，英文縮寫(xiě)為“UAV”(unmanned aerial vehicle)，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。從技術(shù)角度定義可以分為：無(wú)人直升機(jī)、無(wú)人固定翼機(jī)、無(wú)人多旋翼飛行器、無(wú)人飛艇、無(wú)人傘翼機(jī)等。無(wú)人飛行器的常規(guī)功能架構(gòu)在此不再贅述，必然包括動(dòng)力、能源、控制幾大部分。上述動(dòng)力部分包括電機(jī)、電子調(diào)速器、旋翼等組件，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋翼旋轉(zhuǎn)，為無(wú)人飛行器提供動(dòng)力，并且通過(guò)電子調(diào)速器來(lái)控制旋翼旋轉(zhuǎn)的速度；上述能源部分包括電源模組，一般還會(huì)配備有電量監(jiān)控和管理的模塊；上述控制部分包括以飛行控制器、各類(lèi)傳感器為主的電子元器件，主要完成對(duì)無(wú)人飛行器的飛行控制以及各種智能化管理，也是無(wú)人飛行器的大腦。

本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選的無(wú)人飛行器為多旋翼無(wú)人飛行器，多旋翼無(wú)人飛行器可以是四旋翼、六旋翼及旋翼數(shù)量大于六的無(wú)人飛行器。本發(fā)明技術(shù)方案采用的無(wú)人飛行器可以是指小、微型多旋翼無(wú)人飛行器，這種無(wú)人飛行器體積小、成本低、飛行穩(wěn)定性較好，飛行成本低等。本發(fā)明使用的無(wú)人飛行器可以典型地以四軸多旋翼飛行器為代表。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)無(wú)人飛行器的用途不同，應(yīng)用領(lǐng)域不同，附帶有至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1，比如航拍無(wú)人飛行器，就會(huì)帶有拍攝設(shè)備，如果不光是電子增穩(wěn)，還追求更好的拍攝效果，那么還會(huì)配備有電子云臺(tái)。再如遙感無(wú)人飛行器，就會(huì)帶有遙感設(shè)備和/或正射或者復(fù)合式的攝像機(jī)等。

在一個(gè)實(shí)施例中，用于測(cè)量無(wú)人飛行器狀態(tài)數(shù)據(jù)的測(cè)量模塊2包括計(jì)時(shí)器、定位單元、高度計(jì)、陀螺儀、加速度計(jì)、磁傳感器、角度傳感器中的一個(gè)或多個(gè)，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)包括時(shí)間數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)和/或角度數(shù)據(jù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述陀螺儀為MEMS陀螺儀、所述加速度計(jì)為MEMS加速度計(jì)，其中，可以使用MEMS(Micro Electro Mechanical System)微機(jī)電系統(tǒng)陀螺儀傳感器跟蹤并捕捉無(wú)人飛行器在三維空間中的運(yùn)動(dòng)。該陀螺儀由一塊封裝而成的芯片組成，當(dāng)驅(qū)動(dòng)信號(hào)加載于驅(qū)動(dòng)電容片時(shí)，金屬片將產(chǎn)生振動(dòng)，當(dāng)控制終端1發(fā)生偏轉(zhuǎn)、傾斜時(shí)，由于科里奧利力的作用，金屬片在X、Y、Z軸產(chǎn)生偏移，專(zhuān)用電路能感知這些微小的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，并將其轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，以完成對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)、偏轉(zhuǎn)等動(dòng)作的測(cè)量，此類(lèi)陀螺儀被稱為三軸陀螺儀傳感器，且配合MEMS加速度計(jì)以達(dá)到更精確的捕捉無(wú)人飛行器姿態(tài)的目的。MEMS陀螺儀和加速度計(jì)集成在一起稱為六軸組合傳感器。而更進(jìn)一步地，陀螺儀+加速度計(jì)+磁傳感器作為九軸組合傳感器。此類(lèi)陀螺儀組合均是為了更加準(zhǔn)確獲取無(wú)人飛行器姿態(tài)。

在一個(gè)實(shí)施例中，例如，當(dāng)21點(diǎn)到22點(diǎn)為禁止拍攝時(shí)間、22點(diǎn)到23點(diǎn)為禁止遙感時(shí)間或23點(diǎn)到24點(diǎn)為禁飛時(shí)間，所述控制模塊3基于時(shí)間數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器所處的限制級(jí)別，如果測(cè)量模塊2測(cè)量時(shí)間為21點(diǎn)30分，控制模塊3判斷無(wú)人飛行器處于禁止拍攝級(jí)別并發(fā)送禁止拍攝設(shè)備使用的限制命令到拍攝設(shè)備，如果測(cè)量模塊2測(cè)量時(shí)間為22點(diǎn)30分，控制模塊3判斷無(wú)人飛行器處于禁止遙感級(jí)別并發(fā)送禁止遙感設(shè)備使用的限制命令到遙感設(shè)備，如果測(cè)量模塊2測(cè)量時(shí)間為23點(diǎn)30分，控制模塊3判斷無(wú)人飛行器處于禁止飛行級(jí)別并發(fā)送禁止飛行的限制命令到無(wú)人飛行器。再例如，對(duì)于遙感類(lèi)需求，通常不會(huì)在相對(duì)飛行高度低于40米高度的情況下發(fā)生；再如對(duì)于運(yùn)輸類(lèi)需求，通常不會(huì)在相對(duì)飛行高度高于5米的情況下，允許其裝載物被卸載。再如對(duì)于運(yùn)輸類(lèi)需求，通常不會(huì)在起飛和降落階段允許執(zhí)行裝載物卸載指令。這些限制級(jí)別均可以歸入本發(fā)明的分級(jí)禁用中。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選的是，所述測(cè)量模塊2為定位模塊，所述定位模塊發(fā)送實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)到所述控制模塊3，所述控制模塊3基于所述位置數(shù)據(jù)判斷所述無(wú)人飛行器所處的限制級(jí)別并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1。

圖2為本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明實(shí)施例將結(jié)合圖2進(jìn)行具體說(shuō)明。

如圖2所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了一種分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器，所述無(wú)人飛行器包括至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1、用于測(cè)量無(wú)人飛行器狀態(tài)數(shù)據(jù)的測(cè)量模塊2、控制模塊3和電子地圖模塊4，所述測(cè)量模塊2發(fā)送狀態(tài)數(shù)據(jù)到所述控制模塊3，所述電子地圖模塊4包括帶有多種限制級(jí)別的地理數(shù)據(jù)，所述控制模塊3比較所述位置數(shù)據(jù)和地理數(shù)據(jù)以判斷所述無(wú)人飛行器所處的限制級(jí)別并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1。

下面以航拍無(wú)人飛行器為例進(jìn)行說(shuō)明。在航拍無(wú)人飛行器中設(shè)置有電子地圖模塊4，該電子地圖中除了包括基礎(chǔ)地理數(shù)據(jù)之外，還包括基于地理數(shù)據(jù)的多種限制級(jí)別信息。在航拍無(wú)人飛行器中還設(shè)置有定位模塊，能夠?qū)嵤┍O(jiān)控?zé)o人飛行器的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)。進(jìn)一步地，所述定位模塊可以是GPS定位導(dǎo)航模塊。在航拍無(wú)人飛行器的處于工作狀態(tài)下，監(jiān)測(cè)無(wú)人飛行器的位置數(shù)據(jù)，并將其與電子地圖模塊中的帶有多種限制級(jí)別的地理數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)和判斷。當(dāng)判斷為并非禁用區(qū)域的時(shí)候，正常允許無(wú)人飛行器上附帶應(yīng)用設(shè)備如拍攝設(shè)備工作；當(dāng)判斷為如禁止拍攝設(shè)備使用的第一限制級(jí)別，所述控制模塊3發(fā)送禁止拍攝設(shè)備使用的限制命令到拍攝設(shè)備，當(dāng)當(dāng)判斷為如禁止飛行的第N限制級(jí)別，所述控制模塊3發(fā)送禁止飛行的限制命令到無(wú)人飛行器。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述多種限制級(jí)別的地理數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)置、實(shí)時(shí)編輯和/或定期更新。

圖3為本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明實(shí)施例將結(jié)合圖3進(jìn)行具體說(shuō)明。

如圖3所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了一種分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器，所述無(wú)人飛行器包括至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1、用于測(cè)量無(wú)人飛行器狀態(tài)數(shù)據(jù)的測(cè)量模塊2和控制模塊3，所述測(cè)量模塊2發(fā)送狀態(tài)數(shù)據(jù)到所述控制模塊3，所述控制模塊3包括存儲(chǔ)帶有多種限制級(jí)別的狀態(tài)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器5，所述控制模塊3基于狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器所處的限制級(jí)別并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊3可以是通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器、專(zhuān)用集成電路ASIC，現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列FPGA、模擬電路、數(shù)字電路及其組合。所述處理器作為處理模塊，負(fù)責(zé)多任務(wù)調(diào)度，包括訪問(wèn)測(cè)量模塊、訪問(wèn)無(wú)線通信設(shè)備和比較判斷等。存儲(chǔ)器5可以是易失性存儲(chǔ)器或非易失性存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器可以包括一個(gè)或多個(gè)只讀存儲(chǔ)器ROM、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器RAM、快閃存儲(chǔ)器、電子可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器EEPROM或其它類(lèi)型的存儲(chǔ)器。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述控制模塊3經(jīng)由無(wú)線通信設(shè)備接收來(lái)自外部的多種限制級(jí)別信息并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1。進(jìn)一步地，所述無(wú)線通信設(shè)備由具有不同優(yōu)先級(jí)的無(wú)線局域網(wǎng)通信設(shè)備、平流層通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備中的一個(gè)或多個(gè)組成。無(wú)線局域網(wǎng)通信設(shè)備可以是藍(lán)牙、ZigBee或Wi-Fi器中的一個(gè)，無(wú)線局域設(shè)備可通過(guò)2.4GHz通信頻率建立短距離通信，在室內(nèi)或低速移動(dòng)的室外環(huán)境會(huì)優(yōu)選該設(shè)備建立外部和無(wú)人飛行器之間的通信連接。平流層通信設(shè)備一般用充氦飛艇、氣球作為安置轉(zhuǎn)發(fā)站的平臺(tái)，平臺(tái)高度距地面17km～22km，無(wú)人飛行器在大范圍野外飛行時(shí)，可以優(yōu)選平流層通信建立外部和無(wú)人飛行器之間的通信連接。衛(wèi)星通信設(shè)備利用衛(wèi)星通信信道建立外部和無(wú)人飛行器之間的通信連接，一般是在無(wú)其他可用無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)的情況下，會(huì)使用衛(wèi)星通信器，作為應(yīng)急通信。在一個(gè)實(shí)施例中，依據(jù)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)成本或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接入速度，選擇無(wú)線傳輸網(wǎng)絡(luò)，本發(fā)明設(shè)計(jì)以下為優(yōu)先級(jí)方案，Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)：優(yōu)先級(jí)為0；平流層通信網(wǎng)絡(luò)：優(yōu)先級(jí)為1；衛(wèi)星通信網(wǎng)絡(luò)：優(yōu)先級(jí)為2；優(yōu)先級(jí)別0-2，所選擇無(wú)線網(wǎng)絡(luò)優(yōu)先級(jí)由高到低，即如果同時(shí)存在多種無(wú)線信號(hào)，且信號(hào)強(qiáng)度有效時(shí)，外部和無(wú)人飛行器之間的無(wú)線通信會(huì)首先選擇Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)作為無(wú)線接入網(wǎng)絡(luò)，依次類(lèi)推。優(yōu)選地，無(wú)線通信設(shè)備對(duì)2G、3G和4G移動(dòng)網(wǎng)路通信設(shè)定優(yōu)先級(jí)，其中，4G優(yōu)先級(jí)大于3G，3G的優(yōu)先級(jí)大于2G。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選的是，所述限制級(jí)別包括禁止一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用設(shè)備使用的第一級(jí)別、禁止所有應(yīng)用設(shè)備的第二級(jí)別和禁飛的第三級(jí)別，對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令相應(yīng)為禁止一個(gè)或多個(gè)所述應(yīng)用設(shè)備使用、禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用和禁止飛行進(jìn)入。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選的是，所述應(yīng)用設(shè)備1包括拍攝設(shè)備、遙感設(shè)備和運(yùn)載設(shè)備，所述測(cè)量模塊2包括計(jì)時(shí)器、高度計(jì)和/或陀螺儀，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)包括時(shí)間數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和/或位置數(shù)據(jù)，所述限制級(jí)別包括禁止拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別、禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的第二級(jí)別和禁飛的第三級(jí)別，當(dāng)所述控制模塊3基于所述時(shí)間數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和/或位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，控制模塊3發(fā)送禁止拍攝設(shè)備使用的限制命令到所述拍攝設(shè)備；當(dāng)所述控制模塊3基于所述時(shí)間數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和/或位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，控制模塊3發(fā)送禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的限制命令到所述遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備；當(dāng)所述控制模塊3基于所述時(shí)間數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和/或位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的第二級(jí)別，控制模塊3發(fā)送禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的限制命令到所有應(yīng)用設(shè)備；當(dāng)所述控制模塊3基于所述時(shí)間數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和/或位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于第三級(jí)別，控制模塊3發(fā)送禁止飛行器飛行的限制命令到所述無(wú)人飛行器。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選的是，所述分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器包括警報(bào)設(shè)備6，當(dāng)所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1被限制時(shí)，所述警報(bào)設(shè)備6發(fā)出標(biāo)識(shí)所被限制的所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備的警報(bào)信息以提示無(wú)人飛行器用戶和/或第三方。本發(fā)明的警報(bào)設(shè)備6以適當(dāng)方式提示無(wú)人飛行器上的附帶設(shè)備的工作權(quán)限狀態(tài)給操作者和/或觀察者。對(duì)于無(wú)人飛行器的用戶來(lái)說(shuō)，并不一定能總是提前判斷出無(wú)人飛行器當(dāng)前處于什么區(qū)域，應(yīng)用設(shè)備是否應(yīng)該能夠正常工作，所以用戶總是有著無(wú)人飛行器能夠正常實(shí)施應(yīng)用動(dòng)作的預(yù)期，在本實(shí)施例中，就是用戶在沒(méi)有額外提示的情況下，總是以為是能夠?qū)嵤┤缗臄z動(dòng)作的應(yīng)用。當(dāng)因?yàn)橄拗乒芾韺?dǎo)致如拍攝動(dòng)作的應(yīng)用不成功的時(shí)候，如果沒(méi)有提示，可能會(huì)讓用戶以為設(shè)備發(fā)生了故障。所以，應(yīng)該在應(yīng)用設(shè)備處于不允許工作的狀態(tài)時(shí)，警報(bào)設(shè)備6通過(guò)適當(dāng)?shù)姆绞饺顼@示信息、聲音信息、震動(dòng)信息等方式提示給操作段的用戶。此外，除了即時(shí)提醒的方式之外，也還可以記錄下在禁用區(qū)域時(shí)，用戶給出的執(zhí)行指令。這樣，以本實(shí)施方案為例，雖然該指令并未被拍攝設(shè)備所執(zhí)行，但是在用戶后期整理歸納飛行控制過(guò)程中的所有行為的時(shí)候，能夠了解，在什么時(shí)候給出了拍攝指令，但是該拍攝指令因?yàn)榻貌呗怨芾?，而未被?zhí)行。

上述提示方式都是提示給用戶的，但是實(shí)際上，也還可以將該禁用狀態(tài)提示給如無(wú)人飛行器周?chē)挠^察者的第三方。一個(gè)典型的例子就是，當(dāng)無(wú)人飛行器在空中飛行時(shí)，地面的路人由于并不知道無(wú)人飛行器的狀態(tài)，所以可能會(huì)質(zhì)疑該飛行器是否在執(zhí)行偷拍行為，從而引發(fā)矛盾。此時(shí)在無(wú)人飛行器上的適當(dāng)位置，或者拍攝設(shè)備上的適當(dāng)位置，通過(guò)明顯的聲光標(biāo)識(shí)來(lái)表明當(dāng)前無(wú)人飛行器的拍攝設(shè)備處于不能工作的狀態(tài)，將有助于降低周邊路人的敵意。此時(shí)，這種聲光提示方式，既可以是明顯的光信號(hào)，比如紅色LED燈光；也可以是通過(guò)適當(dāng)?shù)奈淖?，比如黃色的“禁用中”文字表示；還可以是特定的音樂(lè)或者語(yǔ)音播報(bào)等。

圖4為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的分級(jí)禁用方法的步驟示意圖，本發(fā)明實(shí)施例將結(jié)合圖4進(jìn)行具體說(shuō)明。

一種利用所述的分級(jí)禁用的無(wú)人飛行器的分級(jí)禁用方法包括以下步驟。

第一步驟S1中，接收或預(yù)先存儲(chǔ)多種限制級(jí)別。

第二步驟S2中，測(cè)量無(wú)人飛行器的狀態(tài)數(shù)據(jù)。

第三步驟S3中，基于所述狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器所處的限制級(jí)別并發(fā)送對(duì)應(yīng)于所述限制級(jí)別的限制命令到所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1。

在一個(gè)實(shí)施例中，第一步驟S1中，所述限制級(jí)別至少包括禁止拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別、禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的第二級(jí)別和禁飛的第三級(jí)別。

第二步驟S2中，測(cè)量無(wú)人飛行器的狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)至少包括位置數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，第三步驟S3中，當(dāng)所述控制模塊3基于所述位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，控制模塊3發(fā)送禁止拍攝設(shè)備使用的限制命令到所述拍攝設(shè)備。

當(dāng)所述控制模塊3基于所述位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的第一級(jí)別，控制模塊3發(fā)送禁止遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備使用的限制命令到所述遙感設(shè)備和拍攝設(shè)備。

當(dāng)所述控制模塊3基于所述位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的第二級(jí)別，控制模塊3發(fā)送禁止所有應(yīng)用設(shè)備使用的限制命令到所有應(yīng)用設(shè)備。

當(dāng)所述控制模塊3基于所述位置數(shù)據(jù)判斷無(wú)人飛行器處于第三級(jí)別，控制模塊3發(fā)送禁止飛行器飛行的限制命令到所述無(wú)人飛行器。通過(guò)本發(fā)明的分級(jí)禁用方法可以在不同的情況下靈活地分級(jí)別對(duì)所述無(wú)人飛行器和/或至少一個(gè)應(yīng)用設(shè)備1進(jìn)行限制，從而提高了無(wú)人飛行器的應(yīng)用范圍。

盡管以上結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行了描述，但本發(fā)明并不局限于上述的具體實(shí)施方案和應(yīng)用領(lǐng)域，上述的具體實(shí)施方案僅僅是示意性的、指導(dǎo)性的，而不是限制性的。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本說(shuō)明書(shū)的啟示下和在不脫離本發(fā)明權(quán)利要求所保護(hù)的范圍的情況下，還可以做出很多種的形式，這些均屬于本發(fā)明保護(hù)之列。