本發(fā)明涉及無人機控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種規(guī)避障礙物的方法及裝置。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機，是一種具有多個旋翼軸的無人駕駛飛機。其通過每個軸上的電動機轉(zhuǎn)動，帶動旋翼，從而產(chǎn)生升推力。無人機引擎環(huán)繞著飛機機身設(shè)計，當任意一個螺旋槳遭到損壞時，都會導(dǎo)致墜機的致命問題。

因此為了實現(xiàn)無人機的安全飛行，在現(xiàn)有技術(shù)中，無人機的輔助駕駛，主要是通過陀螺儀、GPS、空速頭等傳感器的方式，保持無人機飛行姿態(tài)的平穩(wěn)，以及空間位置的轉(zhuǎn)移等，因而實現(xiàn)無人機的無人駕駛和輔助駕駛員操縱飛機的功能。但是現(xiàn)有技術(shù)只能對無人機的飛行方向或者特定方面對無人機進行規(guī)避障礙等，而不能實現(xiàn)動態(tài)障礙物規(guī)避和動態(tài)目標鎖定，無法對無人機上、下、左、右、前、后方向?qū)嵤?20°(全方位)保護。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種規(guī)避障礙物的方法及裝置以解決動態(tài)障礙物鎖定、動態(tài)障礙物規(guī)避及無人機的720°保護的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明的第一較佳實施例提供一種規(guī)避障礙物的方法，應(yīng)用于相互通信連接的無人機及輔助駕駛設(shè)備，該方法包括：

無人機獲取全景圖像，發(fā)送全景圖像給輔助駕駛設(shè)備；

輔助駕駛設(shè)備接收全景圖像，對全景圖像進行視覺場景分析，獲得全景圖像下的場景及物體；

對全景圖像中無人機飛行路徑周邊的場景進行障礙物識別，在存在障礙物時，發(fā)送障礙物的方位信息給無人機；

無人機對障礙物所在的方位進行距離探測，得到障礙物與無人機之間的距離；

無人機根據(jù)障礙物的方位和障礙物與無人機之間的距離，規(guī)避障礙物。

本發(fā)明的第二較佳實施例還提供一種規(guī)避障礙物的方法，應(yīng)用于與輔助駕駛設(shè)備通信連接的無人機，該方法包括：

獲取全景圖像，發(fā)送全景圖像給輔助駕駛設(shè)備，由輔助駕駛設(shè)備對獲取的全景圖像進行視覺場景分析，獲得全景圖像下的場景及物體，對全景圖像中無人機飛行路徑周邊的場景進行障礙物識別；

接收輔助駕駛設(shè)備發(fā)送的障礙物的方位信息；

對障礙物進行距離探測，得到障礙物與無人機之間的距離；

根據(jù)障礙物的方位和障礙物與無人機之間的距離，規(guī)避障礙物。

本發(fā)明的第三較佳實施例還提供一種規(guī)避障礙物的裝置，應(yīng)用于與輔助駕駛設(shè)備通信連接的無人機，該裝置包括：

獲取模塊，用于獲取全景圖像，發(fā)送全景圖像給輔助駕駛設(shè)備，由輔助駕駛設(shè)備對獲取的全景圖像進行視覺場景分析，獲得全景圖像下的場景及物體，對全景圖像中無人機飛行路徑周邊的場景進行障礙物識別；

接收模塊，用于接收輔助駕駛設(shè)備發(fā)送的障礙物的方位信息；

距離探測模塊，用于對障礙物進行距離探測，得到障礙物與無人機之間的距離；

規(guī)避模塊，用于根據(jù)障礙物的方位和障礙物與無人機之間的距離，規(guī)避障礙物。

相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，本發(fā)明實施例提供的規(guī)避障礙物的方法及裝置，具有以下有益效果：

本發(fā)明實施例提供的規(guī)避障礙物的方法及裝置，通過運用全景光學(xué)圖像識別技術(shù)實時獲取無人機上方下方全景圖像，保證了無人機周圍所有視野均被監(jiān)控，然后對全景圖像進行視覺場景分析識別出障礙物。探測無人機與障礙物之間的距離。然后根據(jù)識別的障礙物以及距離信息，控制無人機規(guī)避障礙物，具有能鎖定并規(guī)避動態(tài)障礙物以實現(xiàn)無人機720°保護的特點。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的無人機與輔助駕駛設(shè)備的交互示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的無人機的方框示意圖；

圖3為本發(fā)明第一實施例提供的規(guī)避障礙物的方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明第二實施例提供的規(guī)避障礙物的方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明第三實施例提供的規(guī)避障礙物的裝置的功能模塊框圖。

圖標：100-無人機；200-輔助駕駛設(shè)備；300-網(wǎng)絡(luò)；110-規(guī)避障礙物的裝置；111-存儲器；112-存儲控制器；113-處理器；114-通信單元；1101-獲取模塊；1102-接收模塊；1103-距離探測模塊；1104-規(guī)避模塊。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。

因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

請參照圖1，圖1是本發(fā)明較佳實施例提供的無人機100與輔助駕駛設(shè)備200通信的交互示意圖。所述無人機100可通過網(wǎng)絡(luò)300與所述輔助駕駛設(shè)備200進行通信，以實現(xiàn)無人機100與輔助駕駛設(shè)備200之間的數(shù)據(jù)通信或交互。

所述無人機100可以是，但不限于，多旋翼無人機、固定翼無人機、傘翼無人機等等。所述無人機100上可以安裝有自動駕駛儀、控制裝置等硬件設(shè)備。

所述無人機100包括機身及機翼。機身內(nèi)設(shè)有驅(qū)動裝置、無線通訊裝置、電源等等。無線通訊裝置用于無人機100與輔助駕駛設(shè)備200進行數(shù)據(jù)通信。比如，無人機100的飛行信息可以通過無線通訊裝置傳送給輔助駕駛設(shè)備200。無人機100也可以通過無線通訊裝置接收所述輔助駕駛設(shè)備200發(fā)送的控制指令。

無人機100上設(shè)置有云臺，用于搭載其他設(shè)備，如圖像采集裝置(比如，光學(xué)攝像頭)、測距儀器(比如，雷達)等。通過改變云臺的方向，可以改變圖像采集的視野和測距的范圍。

請參照圖2，圖2為所述無人機100的方框示意圖。所述無人機100包括規(guī)避障礙物的裝置110、所述存儲器111、存儲控制器112、處理器113及通信單元114各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實現(xiàn)電性連接。所述避障礙物的裝置110包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器111中或固化在所述無人機100的操作系統(tǒng)(operating system，OS)中的軟件功能模塊。所述存儲器111存儲有所述無人機100用于進行壁障路徑計算的應(yīng)用程序。所述處理器113用于執(zhí)行所述存儲器111中存儲的可執(zhí)行模塊，例如所述規(guī)避障礙物的裝置110所包括的軟件功能模塊及計算機程序等。

其中，所述存儲器111可以是，但不限于，隨機存取存儲器(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲器(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存儲器111用于存儲程序，所述處理器113在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序。所述處理器113以及其他可能的組件對存儲器111的訪問可在所述存儲控制器112的控制下進行。

所述處理器113可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。上述的處理器113可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，NP)等；還可以是數(shù)字信號處理器(DSP))、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫崿F(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

所述通信單元114用于通過所述網(wǎng)絡(luò)300建立所述無人機100與輔助駕駛設(shè)備200之間的通信連接，從而實現(xiàn)所述無人機100與所述輔助駕駛設(shè)備200之間的數(shù)據(jù)通信。

第一實施例

請參照圖3，圖3是本發(fā)明第一實施例提供的規(guī)避障礙物的方法的流程圖，所述方法應(yīng)用于相互連接通信的無人機100及輔助駕駛設(shè)備200，下面將對規(guī)避障礙物的方法具體流程進行詳細闡述。

步驟S111，無人機100獲取全景圖像，發(fā)生全景圖像給輔助駕駛設(shè)備200。

在本實施例中，所述無人機100可以通過設(shè)置兩個全景光學(xué)相機進行所述無人機100周邊全景圖像的采集。具體地，所述兩個全景光學(xué)相機的設(shè)置位置可以是相對的，以便于實現(xiàn)無死角的圖像采集。在本實施例中，優(yōu)選地，其中一個全景光學(xué)相機設(shè)置于所述無人機100的螺旋槳一側(cè)用于獲取天空的圖像，另一個全景光學(xué)相機設(shè)置于所述無人機100的腹部用于獲取地面的圖像。在設(shè)置全景光學(xué)相機時，還應(yīng)避免無人機100的自身部件身部件遮擋所述全景光學(xué)相機的圖像采集視野。將兩個全景光學(xué)相機采集的圖像進行合并，即得到所述無人機100的全景圖像。將獲取的全景圖像再通過無線通訊裝置傳送給輔助駕駛設(shè)備200。

步驟S112，輔助駕駛設(shè)備200接收全景圖像，對全景圖像進行視覺場景分析，獲得全景圖像下的場景和物體。

在本實施例中，輔助駕駛設(shè)備200采用深度學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對所述全景圖像進行視覺場景分析，以獲得所述全景圖像下的場景及物體。

其中，所述深度學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法是模式識別中常見的識別算法。通過所述深度學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法所述輔助駕駛設(shè)備200可以分辨出無人機100所處的場景(比如，天空、城市或沙漠等)。同時還可以識別出該場景下的物體(比如，人、動物及電桿等)。

步驟S113，對全景圖像中無人機100飛行路徑周邊的場景進行障礙物識別，在存在障礙物時，發(fā)送障礙物的方位信息給無人機100。

在所述輔助駕駛設(shè)備200進行視覺場景分析后，所述輔助駕駛設(shè)備200對所述無人機100飛行路徑周邊的場景中的障礙物進行障礙物識別。

具體地，在本實施例中，所述無人機100預(yù)設(shè)有一飛行路徑。無人機100在所述飛行路徑上飛行，所述輔助駕駛設(shè)備200接收全景圖像后，對所述飛行路徑進行障礙物識別，當所述飛行路徑及所述飛行路徑附近存在障礙物的時候，再將障礙物的方位信息發(fā)送給無人機100。

步驟S114，無人機100對障礙物所在的方位進行距離探測，得到障礙物與無人機100之間的距離。

具體地，在本實施例中，所述無人機100上設(shè)置有云臺，所述連續(xù)波雷達固定連接在所述云臺上。其中，所述連續(xù)波雷達為連續(xù)發(fā)射電磁波的雷達。連續(xù)波雷達具有對相當距離內(nèi)的具有任何速度的目標進行測速的特點。優(yōu)選地，本實施例可以采用毫米連續(xù)波雷達，進行障礙物的距離探測。

所述無人機100在接收到所述輔助駕駛設(shè)備200發(fā)送的障礙物所在的方位后，調(diào)整所述云臺使所述連續(xù)波雷達對準所述障礙物所在的方位。當所述連續(xù)波雷達對準所述障礙物后，所述連續(xù)波雷達對所述障礙物進行距離探測，得到所述障礙物與所述無人機100之間的距離。

步驟S115，所述無人機100根據(jù)障礙物的方位和障礙物與所述無人機100之間的距離，規(guī)避障礙物。

無人機100根據(jù)所述障礙物的方位和距離，規(guī)避障礙物。在本實施例中，所述無人機100通過接收到的所述輔助駕駛設(shè)備200發(fā)送的障礙物的方位和障礙物與所述無人機100之間的距離，判斷飛行路徑的周圍是否存在障礙物。

若不存在障礙物，則無人機100繼續(xù)按照預(yù)設(shè)的飛行路徑前行。

若存在障礙物時，則監(jiān)測障礙物的飛行狀態(tài)和飛行軌跡，并判斷當所述無人機100以目前飛行速度與飛行路徑進行飛行時是否會與障礙物相撞，若存在相撞的可能時，調(diào)整所述無人機100的飛行速度或飛行路徑對所述障礙物進行規(guī)避。

具體地，當障礙物在所述無人機100飛行路徑的前方時，判斷障礙物是否為靜止。當障礙物為靜止狀態(tài)時，所述無人機100進行減速，直到懸停，由輔助駕駛?cè)藛T操縱所述輔助駕駛設(shè)備200使所述無人機100規(guī)避障礙物。在障礙物為運動狀態(tài)時，判斷所述無人機100以目前飛行速度與飛行路徑進行飛行時會是否與障礙物相撞。若不會相撞，則繼續(xù)保持原有飛行路徑繼續(xù)前行。若會相撞，則改變無人機100的飛行速度或飛行路徑。

在本實施例中，改變的飛行速度或飛行路徑可以通過采用貪心算法和高度優(yōu)先的策略計算得到。其中，貪心算法是一種獲取局部最優(yōu)解的算法，貪心算法為一現(xiàn)有算法在此不再贅述。所述高度優(yōu)先是指在存在多條規(guī)避障礙物的路徑時，上升進行規(guī)避的路線優(yōu)于下降進行規(guī)避的路線，下降進行規(guī)避的路線優(yōu)于在水平面的其他方向進行規(guī)避的路線。

具體地，當所述無人機100需要規(guī)避障礙物時，首先判斷無人機100的上下方是否有障礙物，若上方和下方均無障礙物，則上升規(guī)避；若上方和下方其中一方有障礙物，則向沒有障礙物一方進行規(guī)避；若上方和下方均有障礙物，要么重新規(guī)劃行駛路徑、要么通過加速前行或者進行迫降的方式實現(xiàn)障礙物規(guī)避。

當障礙物在所述無人機100飛行路徑的后方時，判斷所述無人機100以目前飛行速度與飛行路徑進行飛行時是否與會后方障礙物相撞。若不會相撞，則繼續(xù)保持原有飛行路徑繼續(xù)前行。若會相撞，則結(jié)合障礙物的運行方向及行進速度計算其和所述無人機100發(fā)生碰撞的位置，通過貪心算法及高度優(yōu)先的策略找到最優(yōu)規(guī)避路線進行規(guī)避。具體地，可以選取上下左右最寬敞的方向進行規(guī)避。

當障礙物在所述無人機100飛行路徑的側(cè)方時，判斷所述無人機100以目前飛行速度與飛行路徑進行飛行時會是否與側(cè)方障礙物相撞。若不會相撞，則繼續(xù)保持原有飛行路徑繼續(xù)前行；若會相撞，則旋轉(zhuǎn)雷達測量側(cè)方障礙物與無人機100之間的距離，則結(jié)合障礙物的運行方向及行進速度計算其和所述無人機100發(fā)生碰撞的位置。通過貪心算法及高度優(yōu)先的策略找到最優(yōu)規(guī)避路線進行規(guī)避。具體地，可以選取上下最寬敞方向躲避，若上下方向無法躲避，則加速前進躲避。

第二實施例

請參照圖4，圖4是本發(fā)明第二實施例提供的規(guī)避障礙物的方法的流程圖，所述方法應(yīng)用于與輔助駕駛設(shè)備200通信連接的無人機100。下面對規(guī)避障礙物的方法的具體流程進行詳細闡述。

步驟S211，無人機100獲取全景圖像，發(fā)送全景圖像給輔助駕駛設(shè)備200，由輔助駕駛設(shè)備200對獲取的全景圖像進行視覺場景分析，獲得全景圖像下的場景及物體，對全景圖像中無人機100的飛行路徑周邊的場景進行障礙物識別。

具體地，無人機100通過全景光學(xué)相機獲取全景圖像后，將全景圖像的數(shù)據(jù)傳給輔助駕駛設(shè)備200，輔助駕駛設(shè)備200接收到無人機100獲取的全景圖像，輔助駕駛設(shè)備200采用深度學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對所述全景圖像進行視覺場景分析，以獲得所述全景圖像下的場景及物體。

其中，所述深度學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法是模式識別中常見的識別算法。通過所述深度學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法所述輔助駕駛設(shè)備200可以分辨出無人機100所處的場景(比如，天空、城市或沙漠等)。同時還可以識別出該場景下的物體(比如，人、動物及電桿等)。

所述無人機100預(yù)設(shè)有一飛行路徑。無人機100在所述飛行路徑上飛行，所述輔助駕駛設(shè)備200接收全景圖像后，對所述飛行路徑進行障礙物識別，當所述飛行路徑及所述飛行路徑附近存在障礙物的時候，再將障礙物的方位信息發(fā)送給無人機100。

步驟S212，所述無人機100接收輔助駕駛設(shè)備200發(fā)送的障礙物的方位信息。

步驟S213，對障礙物進行距離探測，得到障礙物與無人機100之間的距離。

具體地，在本實施例中，所述無人機100在接收到所述輔助駕駛設(shè)備200發(fā)送的障礙物所在的方位后，調(diào)整所述云臺使所述連續(xù)波雷達對準所述障礙物所在的方位。當所述連續(xù)波雷達對準所述障礙物后，所述連續(xù)波雷達對所述障礙物進行距離探測，得到所述障礙物與所述無人機100之間的距離。

步驟S214，無人機100根據(jù)障礙物的方位和障礙物與無人機100之間的距離，規(guī)避障礙物。

無人機100根據(jù)所述障礙物的方位和距離，規(guī)避障礙物。在本實施例中，所述無人機100通過接收到的所述輔助駕駛設(shè)備200發(fā)送的障礙物的方位和障礙物與所述無人機100之間的距離，判斷飛行路徑的周圍是否存在障礙物。

若不存在障礙物，則無人機100繼續(xù)按照預(yù)設(shè)的飛行路徑前行。

若存在障礙物時，則監(jiān)測障礙物的飛行狀態(tài)和飛行軌跡，并判斷當所述無人機100以目前飛行速度與飛行路徑進行飛行時是否會與障礙物相撞，若存在相撞的可能時，調(diào)整所述無人機100的飛行速度或飛行路徑對所述障礙物進行規(guī)避。

具體地，當障礙物在所述無人機100飛行路徑的前方時，判斷障礙物是否為靜止。當障礙物為靜止狀態(tài)時，所述無人機100進行減速，直到懸停，由輔助駕駛?cè)藛T操縱所述輔助駕駛設(shè)備200使所述無人機100規(guī)避障礙物。在障礙物為運動狀態(tài)時，判斷所述無人機100以目前飛行速度與飛行路徑進行飛行時會是否與障礙物相撞。若不會相撞，則繼續(xù)保持原有飛行路徑繼續(xù)前行。若會相撞，則改變無人機100的飛行速度或飛行路徑。

在本實施例中，改變的飛行速度或飛行路徑可以通過采用貪心算法和高度優(yōu)先的策略計算得到。其中，貪心算法是一種獲取局部最優(yōu)解的算法，貪心算法為一現(xiàn)有算法在此不再贅述。所述高度優(yōu)先是指在存在多條規(guī)避障礙物的路徑時，上升進行規(guī)避的路線優(yōu)于下降進行規(guī)避的路線，下降進行規(guī)避的路線優(yōu)于在水平面的其他方向進行規(guī)避的路線。

具體地，當所述無人機100需要規(guī)避障礙物時，首先判斷無人機100的上下方是否有障礙物，若上方和下方均無障礙物，則上升規(guī)避；若上方和下方其中一方有障礙物，則向沒有障礙物一方進行規(guī)避；若上方和下方均有障礙物，要么重新規(guī)劃行駛路徑、要么通過加速前行或者進行迫降的方式實現(xiàn)障礙物規(guī)避。

當障礙物在所述無人機100飛行路徑的后方時，判斷所述無人機100以目前飛行速度與飛行路徑進行飛行時是否與會后方障礙物相撞。若不會相撞，則繼續(xù)保持原有飛行路徑繼續(xù)前行。若會相撞，則結(jié)合障礙物的運行方向及行進速度計算其和所述無人機100發(fā)生碰撞的位置，通過貪心算法及高度優(yōu)先的策略找到最優(yōu)規(guī)避路線進行規(guī)避。具體地，可以選取上下左右最寬敞的方向進行規(guī)避。

當障礙物在所述無人機100飛行路徑的側(cè)方時，判斷所述無人機100以目前飛行速度與飛行路徑進行飛行時會是否與側(cè)方障礙物相撞。若不會相撞，則繼續(xù)保持原有飛行路徑繼續(xù)前行；若會相撞，則旋轉(zhuǎn)雷達測量側(cè)方障礙物與無人機100之間的距離，并結(jié)合障礙物的運行方向及行進速度計算其和所述無人機100發(fā)生碰撞的位置。通過貪心算法及高度優(yōu)先的策略找到最優(yōu)規(guī)避路線進行規(guī)避。具體地，可以選取上下最寬敞方向躲避，若上下方向無法躲避，則加速前進躲避。

第三實施例

請參照圖5，圖5為本發(fā)明第三實施例提供的規(guī)避障礙物的裝置110的功能模塊框圖，所述裝置應(yīng)用于與所述輔助駕駛設(shè)備200通信連接的無人機100。該裝置包括：獲取模塊1101、接收模塊1102、距離探測模塊1103、規(guī)避模塊1104。

所述獲取模塊1101，用于獲取全景圖像，發(fā)送全景圖像給輔助駕駛設(shè)備200，由輔助駕駛設(shè)備200對獲取的全景圖像進行視覺場景分析，獲得全景圖像下的場景及物體，對全景圖像中所述無人機100飛行路徑周邊的場景進行障礙物識別。

所述接收模塊1102，用于接收輔助駕駛設(shè)備200發(fā)送的障礙物的方位信息。

所述距離探測模塊1103，用于對障礙物進行距離探測，得到障礙物與無人機100之間的距離。

所述規(guī)避模塊1104，用于根據(jù)障礙物的方位和障礙物與無人機100之間的距離，規(guī)避障礙物。

綜上所述，本發(fā)明實施例提供的規(guī)避障礙物的方法及裝置，在多旋翼無人機上搭載毫米連續(xù)波雷達，以及采用全景光學(xué)圖像識別技術(shù)。通過運用全景光學(xué)圖像識別技術(shù)實時獲取無人機上方下方全景圖像，保證了無人機周圍所有視野均被監(jiān)控，然后對全景圖像進行視覺場景分析。毫米連續(xù)波雷達能夠探測到無人機與障礙物之間的距離。然后根據(jù)識別的物體以及距離位置信息,直接控制無人機進行升高、降落等躲避和鎖定動作，解決了多旋翼無人機駕駛中三個重要的應(yīng)用問題：動態(tài)障礙物規(guī)避、動態(tài)目標鎖定、720°無人機保護。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。