本申請(qǐng)涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及智能汽車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法和裝置。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛車輛是一種新型的智能汽車，主要通過(guò)控制裝置(即，車載智能大腦)對(duì)車輛中各個(gè)部分進(jìn)行精準(zhǔn)的控制與計(jì)算分析，并最終通過(guò)向ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)發(fā)出指令來(lái)分別控制無(wú)人駕駛車輛中的不同設(shè)備，從而實(shí)現(xiàn)車輛的全自動(dòng)運(yùn)行，達(dá)到車輛無(wú)人駕駛的目的。

由于無(wú)人駕駛車輛的實(shí)際行駛環(huán)境復(fù)雜，對(duì)于無(wú)人駕駛車輛的燈光喇叭一直沒(méi)有很好的控制方法。這樣無(wú)人駕駛車輛在一些特定情況下無(wú)法給予周邊行人或者車輛足夠的提醒，也就不能保證周邊行車、行人以及無(wú)人駕駛車輛行駛的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的目的在于提出一種改進(jìn)的用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法和裝置，來(lái)解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法，所述方法包括：獲取無(wú)人駕駛車輛的行駛環(huán)境信息，其中，所述行駛環(huán)境信息包括以下至少一項(xiàng)：無(wú)人駕駛車輛的位置信息，無(wú)人駕駛車輛行駛路段的亮度、能見(jiàn)度信息，無(wú)人駕駛車輛行駛前方的道路信息，無(wú)人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息，無(wú)人駕駛車輛行駛路段的交通信號(hào)信息；將所述行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，所述控制指令確定模型用于表征行駛環(huán)境信息與燈光或喇叭的控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述燈光或喇叭的控制指令，控制所述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括建立控制指令確定模型的步驟，所述建立控制指令確定模型的步驟包括：記錄至少一臺(tái)車輛在人工駕駛時(shí)接收到的燈光或喇叭的控制指令，以及接收到燈光或喇叭的控制指令時(shí)獲取到的行駛環(huán)境信息；利用機(jī)器學(xué)習(xí)方法，以記錄的行駛環(huán)境信息和記錄的燈光或喇叭的控制指令為樣本，訓(xùn)練得到所述控制指令確定模型。

在一些實(shí)施例中，所述將所述行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，包括：在預(yù)先設(shè)置的控制指令表中查詢所述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，所述控制指令表中行駛環(huán)境信息與燈光或喇叭的控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系是根據(jù)交通規(guī)則預(yù)先設(shè)置的；響應(yīng)于在預(yù)先設(shè)置的控制指令表中未查詢到所述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，將所述行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。

在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述燈光或喇叭的控制指令，控制所述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭，還包括：輸出用于表示準(zhǔn)備執(zhí)行或正在執(zhí)行所述燈光或喇叭的控制指令的信息。

在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述燈光或喇叭的控制指令，控制所述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭，包括：檢測(cè)用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作；如果檢測(cè)到用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執(zhí)行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制所述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭；如果未檢測(cè)到用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執(zhí)行所述燈光或喇叭的控制指令，以控制所述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在一些實(shí)施例中，所述執(zhí)行修改后的燈光或喇叭的控制指令，還包括：將控制指令表中所述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，更新為所述修改后的燈光或喇叭的控制指令；和/或?qū)⑺鲂旭偔h(huán)境信息以及修改后的燈光或喇叭的控制指令加入所述控制指令確定模型的樣本，訓(xùn)練所述控制指令確定模型。

第二方面本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于控制無(wú)人駕駛車輛的裝置，所述裝置包括：獲取單元，用于獲取無(wú)人駕駛車輛的行駛環(huán)境信息，其中，所述行駛環(huán)境信息包括以下至少一項(xiàng)：無(wú)人駕駛車輛的位置信息，無(wú)人駕駛車輛行駛路段的亮度、能見(jiàn)度信息，無(wú)人駕駛車輛行駛前方的道路信息，無(wú)人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息，無(wú)人駕駛車輛行駛路段的交通信號(hào)信息；匹配單元，用于將所述行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，所述控制指令確定模型用于表征行駛環(huán)境信息與燈光或喇叭的控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系；控制單元，用于根據(jù)所述燈光或喇叭的控制指令，控制所述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括控制指令確定模型建立單元，所述控制指令確定模型建立單元包括：記錄子單元，用于記錄至少一臺(tái)車輛在人工駕駛時(shí)接收到的燈光或喇叭的控制指令，以及接收到燈光或喇叭的控制指令時(shí)獲取到的行駛環(huán)境信息；訓(xùn)練子單元，用于利用機(jī)器學(xué)習(xí)方法，以記錄的行駛環(huán)境信息和記錄的燈光或喇叭的控制指令為樣本，訓(xùn)練得到所述控制指令確定模型。

在一些實(shí)施例中，所述匹配單元，包括：查詢子單元，用于在預(yù)先設(shè)置的控制指令表中查詢所述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，所述控制指令表中行駛環(huán)境信息與燈光或喇叭的控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系是根據(jù)交通規(guī)則預(yù)先設(shè)置的；匹配子單元，用于響應(yīng)于查詢子單元在預(yù)先設(shè)置的控制指令表中未查詢到所述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，將所述行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。

在一些實(shí)施例中，所述控制單元，包括：輸出子單元，用于輸出用于表示準(zhǔn)備執(zhí)行或正在執(zhí)行所述燈光或喇叭的控制指令的信息。

在一些實(shí)施例中，所述控制單元，進(jìn)一步配置用于：檢測(cè)用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作；如果檢測(cè)到用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執(zhí)行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制所述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭；如果未檢測(cè)到用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執(zhí)行所述燈光或喇叭的控制指令，以控制所述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在一些實(shí)施例中，所述控制單元，進(jìn)一步配置用于：將控制指令表中所述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，更新為所述修改后的燈光或喇叭的控制指令；和/或?qū)⑺鲂旭偔h(huán)境信息以及修改后的燈光或喇叭的控制指令加入所述控制指令確定模型的樣本，訓(xùn)練所述控制指令確定模型。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3是根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖；

圖4是根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖5是根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無(wú)人駕駛車輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的控制裝置的硬件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)的用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

在本實(shí)施例中，無(wú)人駕駛車輛101上可以安裝有采集器件102、控制裝置103、車燈104和喇叭105?？刂蒲b置103可以通過(guò)各種通信方式(例如有線、無(wú)線通信鏈路或者光纖電纜等等)獲取采集器件102的輸出，以及向車燈104和喇叭105發(fā)出控制指令。

采集器件102可以是攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、紅外相機(jī)、光電編碼器、全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)和慣性測(cè)量單元(Inertial Measurement Unit,IMU)等，能夠采集無(wú)人駕駛車輛101的行駛環(huán)境信息。其中，攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)以及紅外相機(jī)可以用于獲取環(huán)境信息，光電編碼器、GPS和IMU可以用于獲取車身狀態(tài)的信息。這些傳感器依據(jù)不同的原理獲取環(huán)境數(shù)據(jù)，獲取數(shù)據(jù)之后，控制裝置103可以采用一定的方法提取出數(shù)據(jù)中對(duì)于智能行為決策有用的信息，比如探測(cè)到障礙物、檢測(cè)車道線、檢測(cè)和識(shí)別交通標(biāo)志、定位和姿態(tài)估計(jì)。

控制裝置103可以是各種可編程器件，其可以將采集器件102獲取的行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，而后根據(jù)燈光或喇叭的控制指令，控制無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)其他實(shí)施例所提供的用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法一般由控制裝置103執(zhí)行，相應(yīng)地，用于控制無(wú)人駕駛車輛的裝置一般設(shè)置于控制裝置103中。

應(yīng)該理解，圖1中的采集器件、控制裝置、車燈和喇叭的數(shù)目及位置僅僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的安裝在任意位置的采集器件、控制裝置、車燈和喇叭。

繼續(xù)參考圖2，其示出了根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。上述的用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法，包括以下步驟：

步驟201，獲取無(wú)人駕駛車輛的行駛環(huán)境信息。

在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的控制裝置103)可以通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞将@取采集器件采集的行駛環(huán)境信息，行駛環(huán)境信息可以是指無(wú)人駕駛車輛行駛周圍的物體的信息以及行駛前方的道路信息等。采集器件可以是64線/32線雷達(dá)、攝像頭、組合導(dǎo)航等，可以采集到地圖、車道信息、周圍物體的信息等。上述數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞桨ǖ幌抻诓⑿袀鬏?、串行傳輸、同步傳輸、異步傳輸、單工傳輸、半雙工傳輸以及全雙工傳輸。

在本實(shí)施例中，行駛環(huán)境信息包括以下至少一項(xiàng)：無(wú)人駕駛車輛的位置信息，無(wú)人駕駛車輛行駛路段的亮度、能見(jiàn)度信息，無(wú)人駕駛車輛行駛前方的道路信息，無(wú)人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息，無(wú)人駕駛車輛行駛路段的交通信號(hào)信息。上述電子設(shè)備可以根據(jù)無(wú)人駕駛車輛的位置信息獲得位置信息對(duì)應(yīng)的道路信息以及交通信號(hào)信息，上述信息可以是預(yù)先采集完成存儲(chǔ)在服務(wù)器中的。無(wú)人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息可以是行人、車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及與無(wú)人駕駛車輛的距離信息。行駛前方的道路信息可以是行駛前方的道路的形狀信息，例如，山路、彎道、死角。交通信號(hào)信息包括交通指示牌、交通指示燈、車道線以及交警的指揮等。

步驟202，將行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。

在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的控制裝置103)可以將步驟201獲取的行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。控制指令確定模型用于表征行駛環(huán)境信息與燈光或喇叭的控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

在本實(shí)施例中，控制指令確定模型可以采用常見(jiàn)的機(jī)器學(xué)習(xí)算法，根據(jù)獲取的行駛環(huán)境信息確定此時(shí)無(wú)人駕駛車輛的行駛場(chǎng)景，在根據(jù)此時(shí)無(wú)人駕駛車輛的行駛場(chǎng)景進(jìn)一步確定燈光或喇叭的控制指令。作為示例，行駛場(chǎng)景可以是行人闖紅燈，周圍有車輛逆向行駛，周圍有車輛不規(guī)則行駛(司機(jī)走神)，視野受限的路口以及周圍路邊有待啟動(dòng)的公交車。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述方法還包括建立控制指令確定模型的步驟，上述建立控制指令確定模型的步驟包括：記錄至少一臺(tái)車輛在人工駕駛時(shí)接收到的燈光或喇叭的控制指令，以及接收到燈光或喇叭的控制指令時(shí)獲取到的行駛環(huán)境信息；利用機(jī)器學(xué)習(xí)方法，以記錄的行駛環(huán)境信息和記錄的燈光或喇叭的控制指令為樣本，訓(xùn)練得到上述控制指令確定模型。模型可以選擇支持向量機(jī)模型、決策樹(shù)模型、樸素貝葉斯模型，邏輯回歸模型等。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述將上述行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，包括：在預(yù)先設(shè)置的控制指令表中查詢上述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，上述控制指令表中行駛環(huán)境信息與燈光或喇叭的控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系是根據(jù)交通規(guī)則預(yù)先設(shè)置的；響應(yīng)于在預(yù)先設(shè)置的控制指令表中未查詢到上述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，將上述行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。作為示例，預(yù)先設(shè)置的控制指令表的設(shè)置規(guī)則可以包括在入夜之后，自動(dòng)打開(kāi)無(wú)人駕駛車輛的車燈，在無(wú)路燈道路打開(kāi)大燈，車輛交匯時(shí)候切換小燈，超車情況下使用大小燈交替提示等操作；關(guān)于喇叭的操作可以包括禁止鳴笛道路不鳴笛，在無(wú)信號(hào)、無(wú)人看管路口、山路、彎道、死角(無(wú)輔助鏡的路口)鳴笛等。

步驟203，根據(jù)燈光或喇叭的控制指令，控制無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的控制裝置103)可以根據(jù)步驟202中得到的燈光或喇叭的控制指令，控制無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭?？梢灾苯訄?zhí)行步驟202中得到的燈光或喇叭的控制指令，以控制無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭，也可以在執(zhí)行前或執(zhí)行過(guò)程中檢測(cè)是否有修改燈光或喇叭的控制指令的操作，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果確定執(zhí)行的控制指令。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述根據(jù)上述燈光或喇叭的控制指令，控制上述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭，還包括：輸出用于表示準(zhǔn)備執(zhí)行或正在執(zhí)行上述燈光或喇叭的控制指令的信息。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述根據(jù)上述燈光或喇叭的控制指令，控制上述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭，包括：檢測(cè)用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作；如果檢測(cè)到用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執(zhí)行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制上述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭；如果未檢測(cè)到用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執(zhí)行上述燈光或喇叭的控制指令，以控制上述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述執(zhí)行上述修改后的燈光或喇叭的控制指令，還包括：將控制指令表中上述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，更新為上述修改后的燈光或喇叭的控制指令；和/或?qū)⑸鲜鲂旭偔h(huán)境信息以及修改后的燈光或喇叭的控制指令加入上述控制指令確定模型的樣本，訓(xùn)練上述控制指令確定模型。

繼續(xù)參見(jiàn)圖3，圖3是根據(jù)本實(shí)施例的用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法的應(yīng)用場(chǎng)景的一個(gè)示意圖。在圖3的應(yīng)用場(chǎng)景中，訓(xùn)練場(chǎng)景模塊可以采集經(jīng)驗(yàn)豐富駕駛員對(duì)于燈光與喇叭操作的決策，同時(shí)轉(zhuǎn)化成機(jī)器學(xué)習(xí)模塊能夠?qū)W習(xí)的數(shù)據(jù)格式，交付給機(jī)器學(xué)習(xí)模塊進(jìn)行學(xué)習(xí)。機(jī)器學(xué)習(xí)模塊可以針對(duì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)，從而完成基于機(jī)器學(xué)習(xí)的決策訓(xùn)練。同時(shí)機(jī)器學(xué)習(xí)模塊可以在當(dāng)前學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上，以實(shí)際場(chǎng)景數(shù)據(jù)作為輸入，給出決策結(jié)果，并提供給決策模塊。規(guī)則模塊可以基于固定規(guī)則給出燈光喇叭控制決策?；谝?guī)則的燈光操作包括在入夜之后，自動(dòng)打開(kāi)無(wú)人車車燈，在無(wú)路燈道路打開(kāi)大燈，車輛交匯時(shí)候切換小燈，超車情況下使用大小燈交替等操作；基于規(guī)則的喇叭操作包括禁止鳴笛道路不鳴笛，必須鳴笛道路鳴笛等。規(guī)則模塊的優(yōu)先級(jí)高于機(jī)器學(xué)習(xí)模塊，從而保證了無(wú)人車的操作符合交通法規(guī)。實(shí)際場(chǎng)景模塊可以將傳感器反饋的環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行整合。

決策模塊負(fù)責(zé)控制決策，控制燈光控制模塊和喇叭控制模塊，該模塊的輸入來(lái)自人工接入模塊、規(guī)則模塊和機(jī)器學(xué)習(xí)模塊，并且人工接入模塊的優(yōu)先級(jí)高于規(guī)則模塊和機(jī)器學(xué)習(xí)模塊。決策模塊首先在規(guī)則模塊中尋找決策方案，如果沒(méi)有發(fā)現(xiàn)可匹配場(chǎng)景，則使用學(xué)習(xí)模塊給予的結(jié)果作為決策，若是無(wú)解決方案，則不進(jìn)行任何控制操作。燈光控制模塊可以接收來(lái)自決策模塊的指令，并且將該指令轉(zhuǎn)換為燈光控制的指令，完成燈光的控制，同時(shí)反饋燈光控制的結(jié)果。喇叭控制模塊可以接收來(lái)自決策模塊的指令，并且將該指令轉(zhuǎn)換為喇叭控制的指令，完成喇叭的控制，同時(shí)反饋喇叭控制的結(jié)果。人工介入模塊提供人工接入的接口，在決策模塊做出錯(cuò)誤決定的時(shí)候，可以由人工進(jìn)行修正，同時(shí)可以將人工修正加入訓(xùn)練數(shù)據(jù)，以降低相同場(chǎng)景誤觸發(fā)燈光與喇叭控制的概率。

本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的方法通過(guò)首先獲取無(wú)人駕駛車輛的行駛環(huán)境信息，而后將上述行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，最后根據(jù)上述燈光或喇叭的控制指令，控制上述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭，實(shí)現(xiàn)了對(duì)于無(wú)人駕駛車輛燈光或喇叭的自動(dòng)控制，從而能夠給予周邊行人或者車輛足夠的提醒，保證了周圍車輛、行人以及無(wú)人駕駛車輛自身行駛的安全。

進(jìn)一步參考圖4，其示出了用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程400。該用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法的流程400，包括以下步驟：

步驟401，獲取無(wú)人駕駛車輛的行駛環(huán)境信息。

在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的控制裝置103)可以通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞将@取采集器件采集的行駛環(huán)境信息，行駛環(huán)境信息可以是指無(wú)人駕駛車輛行駛周圍的物體的信息以及行駛前方的道路信息等。采集器件可以是64線/32線雷達(dá)、攝像頭、組合導(dǎo)航等，可以采集到地圖、車道信息、周圍物體的信息等。上述數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞桨ǖ幌抻诓⑿袀鬏?、串行傳輸、同步傳輸、異步傳輸、單工傳輸、半雙工傳輸以及全雙工傳輸。

步驟402，將行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。

在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的控制裝置103)可以將步驟401獲取的行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令?？刂浦噶畲_定模型用于表征行駛環(huán)境信息與燈光或喇叭的控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

步驟403，輸出用于表示準(zhǔn)備執(zhí)行或正在執(zhí)行燈光或喇叭的控制指令的信息。

在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的控制裝置103)可以提供顯示裝置或語(yǔ)音提示裝置輸出用于表示準(zhǔn)備執(zhí)行或正在執(zhí)行燈光或喇叭的控制指令的信息。

步驟404，檢測(cè)用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作。

在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的控制裝置103)可以檢測(cè)用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作，如果未檢測(cè)到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作則進(jìn)入步驟405，如果檢測(cè)到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作則進(jìn)入步驟406。

步驟405，如果未檢測(cè)到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作，則執(zhí)行燈光或喇叭的控制指令，以控制無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的控制裝置103)如果在步驟404中未檢測(cè)到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作，則可以執(zhí)行步驟402中得到的燈光或喇叭的控制指令，以控制無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

步驟406，如果檢測(cè)到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作，則執(zhí)行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的控制裝置103)如果在步驟404中檢測(cè)到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作，則可以執(zhí)行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

步驟407，將控制指令表中行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，更新為修改后的燈光或喇叭的控制指令；和/或?qū)⑿旭偔h(huán)境信息以及修改后的燈光或喇叭的控制指令加入控制指令確定模型的樣本，訓(xùn)練控制指令確定模型。

在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的控制裝置103)可以記錄人工進(jìn)行的修改，以降低相同場(chǎng)景控制燈光與喇叭錯(cuò)誤的概率。

進(jìn)一步參考圖5，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于控制無(wú)人駕駛車輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。

如圖5所示，本實(shí)施例上述的用于控制無(wú)人駕駛車輛的裝置500包括：獲取單元501、匹配單元502和控制單元503。其中，獲取單元501，用于獲取無(wú)人駕駛車輛的行駛環(huán)境信息，其中，上述行駛環(huán)境信息包括以下至少一項(xiàng)：無(wú)人駕駛車輛的位置信息，無(wú)人駕駛車輛行駛路段的亮度、能見(jiàn)度信息，無(wú)人駕駛車輛行駛前方的道路信息，無(wú)人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息，無(wú)人駕駛車輛行駛路段的交通信號(hào)信息；匹配單元502，用于將上述行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，上述控制指令確定模型用于表征行駛環(huán)境信息與燈光或喇叭的控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系；控制單元503，用于根據(jù)上述燈光或喇叭的控制指令，控制上述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車輛的裝置500的獲取單元501、匹配單元502和控制單元503的具體處理及其所帶來(lái)的技術(shù)效果可分別參考圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中步驟201、步驟202以及步驟203的實(shí)現(xiàn)方式的相關(guān)說(shuō)明，在此不再贅述。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述裝置還包括控制指令確定模型建立單元(未示出)，上述控制指令確定模型建立單元包括：記錄子單元，用于記錄至少一臺(tái)車輛在人工駕駛時(shí)接收到的燈光或喇叭的控制指令，以及接收到燈光或喇叭的控制指令時(shí)獲取到的行駛環(huán)境信息；訓(xùn)練子單元，用于利用機(jī)器學(xué)習(xí)方法，以記錄的行駛環(huán)境信息和記錄的燈光或喇叭的控制指令為樣本，訓(xùn)練得到上述控制指令確定模型。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述匹配單元502，包括：查詢子單元，用于在預(yù)先設(shè)置的控制指令表中查詢上述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，上述控制指令表中行駛環(huán)境信息與燈光或喇叭的控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系是根據(jù)交通規(guī)則預(yù)先設(shè)置的；匹配子單元，用于響應(yīng)于查詢子單元在預(yù)先設(shè)置的控制指令表中未查詢到上述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，將上述行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述控制單元503，包括：輸出子單元，用于輸出用于表示準(zhǔn)備執(zhí)行或正在執(zhí)行上述燈光或喇叭的控制指令的信息。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述控制單元503，進(jìn)一步配置用于：檢測(cè)用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作；如果檢測(cè)到用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執(zhí)行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制上述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭；如果未檢測(cè)到用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執(zhí)行上述燈光或喇叭的控制指令，以控制上述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述控制單元503，進(jìn)一步配置用于：將控制指令表中上述行駛環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的燈光或喇叭的控制指令，更新為上述修改后的燈光或喇叭的控制指令；和/或?qū)⑸鲜鲂旭偔h(huán)境信息以及修改后的燈光或喇叭的控制指令加入上述控制指令確定模型的樣本，訓(xùn)練上述控制指令確定模型。

下面參考圖6，其示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的控制裝置的硬件結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖6所示，控制裝置600包括中央處理單元(CPU)601，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(ROM)602中的程序或者從存儲(chǔ)部分606加載到隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(RAM)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在RAM 603中，還存儲(chǔ)有控制裝置600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通過(guò)總線604彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口605也連接至總線604。

以下部件連接至I/O接口605：包括氣敏傳感器等的輸入部分606；包括諸如ECU等的輸出部分607；包括硬盤(pán)等的存儲(chǔ)部分608；以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器610也根據(jù)需要連接至I/O接口605?？刹鹦督橘|(zhì)611，諸如磁盤(pán)、光盤(pán)、磁光盤(pán)、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器610上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分608。

特別地，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過(guò)程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開(kāi)的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過(guò)通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。在該計(jì)算機(jī)程序被中央處理單元(CPU)601執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本申請(qǐng)的方法中限定的上述功能。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過(guò)軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)硬件的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括獲取單元、匹配單元和控制單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定，例如，獲取單元還可以被描述為“獲取無(wú)人駕駛車輛的行駛環(huán)境信息的單元”。

作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中所述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)；也可以是單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述設(shè)備：獲取無(wú)人駕駛車輛的行駛環(huán)境信息，其中，所述行駛環(huán)境信息包括以下至少一項(xiàng)：無(wú)人駕駛車輛的位置信息，無(wú)人駕駛車輛行駛路段的亮度、能見(jiàn)度信息，無(wú)人駕駛車輛行駛前方的道路信息，無(wú)人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息，無(wú)人駕駛車輛行駛路段的交通信號(hào)信息；將所述行駛環(huán)境信息導(dǎo)入預(yù)先訓(xùn)練的控制指令確定模型進(jìn)行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，所述控制指令確定模型用于表征行駛環(huán)境信息與燈光或喇叭的控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述燈光或喇叭的控制指令，控制所述無(wú)人駕駛車輛的燈光或喇叭。

以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說(shuō)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開(kāi)的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。