本發(fā)明通信領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)控制方法。
技術(shù)領(lǐng)域
隨著無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)在市場上越來越普及。
目前對無人機(jī)的控制一般是采用遙控器進(jìn)行，用戶通過目測無人機(jī)的位置使用遙控器控制無人機(jī)的運(yùn)行軌跡。
但是，目前的無人機(jī)只會按照用戶通過遙控器發(fā)送的指令進(jìn)行飛行，而不能發(fā)現(xiàn)用戶所在位置。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明提供了一種無人機(jī)控制方法。
本發(fā)明提供的無人機(jī)控制方法，包括：
手掌攝像頭獲取用戶手掌圖像，所述手掌攝像頭設(shè)置于所述無人機(jī)底面；
所述手掌攝像頭對采集到的用戶手掌圖像進(jìn)行識別；
若識別通過，則所述手掌攝像頭實(shí)時追蹤用戶的手勢信息；
所述無人機(jī)的控制器根據(jù)所述手勢信息生成控制指令并發(fā)送給所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)，使得所述動力系統(tǒng)控制所述無人機(jī)的運(yùn)動。
本發(fā)明無人機(jī)可以通過手掌攝像頭先定位到用戶的位置，然后對采集到的圖像進(jìn)行識別，若識別通過，則確定該用戶為合法用戶，并開始不斷采集用戶的手勢，從而根據(jù)手勢信息進(jìn)行飛行。
附圖說明
圖1為無人機(jī)控制方法流程示意圖。
具體實(shí)施方式
為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好的理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
請參閱圖1，本發(fā)明實(shí)施例中一種無人機(jī)控制方法包括：
101、手掌攝像頭獲取用戶手掌圖像，所述手掌攝像頭設(shè)置于所述無人機(jī)底面；
102、所述手掌攝像頭對采集到的用戶手掌圖像進(jìn)行識別；
本實(shí)施例中，手掌攝像頭采集到用戶手掌圖像之后，會進(jìn)行識別以確定是否為合法用戶。
具體的識別過程需要先確定ROI，然后在ROI中提取特征點(diǎn)進(jìn)行識別。
確定ROI的過程可以包括：
采集N個手掌圖像樣本，在每一個手掌圖像樣本上標(biāo)注真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)位置，所述N為正整數(shù)；
對所述N個手掌圖像樣本以及每一個手掌圖像樣本中的真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)位置進(jìn)行訓(xùn)練，得到一個級聯(lián)回歸器；
根據(jù)所述級聯(lián)回歸器，定位待識別人臉圖像中的目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)位置，根據(jù)所述目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)位置確定感興趣區(qū)域ROI。
本實(shí)施例中，對所述N個手掌圖像樣本以及每一個手掌圖像樣本中的真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)位置進(jìn)行訓(xùn)練，得到一個級聯(lián)回歸器包括：
根據(jù)所述N個手掌圖像樣本中的真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)位置，得到每一個手掌圖像樣本中每一個真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)位置對應(yīng)的初始估計位置；
對每一個初始估計位置進(jìn)行訓(xùn)練，以使所述初始估計位置逼近對應(yīng)的真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)位置，得到一個級聯(lián)回歸器。
對每一個初始估計位置進(jìn)行訓(xùn)練，以使所述初始估計位置逼近對應(yīng)的真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)位置，得到一個級聯(lián)回歸器包括：
依次以每一個手掌圖像樣本中的每一個真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)位置對應(yīng)的初始估計位置為目標(biāo)點(diǎn)，根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)獲取一個特征訓(xùn)練點(diǎn)；
組合一個手掌圖像樣本中的所有真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)位置對應(yīng)的初始估計位置，得到P個特征訓(xùn)練點(diǎn)，并記錄所述P個特征訓(xùn)練點(diǎn)的位置信息；
按照組合方式從所述P個特征訓(xùn)練點(diǎn)中選取兩個特征訓(xùn)練點(diǎn)，計算選取的兩個特征訓(xùn)練點(diǎn)的像素灰度值的第一差值，每一個第一差值為一個訓(xùn)練特征，得到F個訓(xùn)練特征；
計算每一個手掌圖像樣本中的每一個真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)位置與對應(yīng)的初始估計位置之間的第二差值，以所述第二差值作為訓(xùn)練目標(biāo)，對每一個手掌圖像樣本中的F個訓(xùn)練特征進(jìn)行訓(xùn)練得到一個弱回歸器；
根據(jù)所述弱回歸器，對所述F個訓(xùn)練特征進(jìn)行回歸得到每一個初始估計位置的增量值；
計算所述增量值與對應(yīng)初始估計位置的和，得到新的初始估計位置；
判斷低層訓(xùn)練次數(shù)是否滿足L1次，若沒有滿足L1次，則轉(zhuǎn)向執(zhí)行按照組合方式從所述P個特征訓(xùn)練點(diǎn)中選取兩個特征訓(xùn)練點(diǎn)的步驟；
若是滿足L1次，則判斷上層訓(xùn)練次數(shù)是否滿足L2次，若沒有滿足L2次，則轉(zhuǎn)向執(zhí)行依次以每一個手掌圖像樣本中的每一個真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)位置對應(yīng)的初始估計位置為目標(biāo)點(diǎn)，根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)獲取一個特征訓(xùn)練點(diǎn)的步驟；若滿足L2次，則完成訓(xùn)練，得到所述級聯(lián)回歸器。
N、P、F、L1、L2均為正整數(shù)，可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行選擇，當(dāng)要求識別精度較高時，這些數(shù)值可以選擇較大的數(shù)值，當(dāng)要求識別精度較低時，這些數(shù)值可以選擇較小的數(shù)值。
103、若識別通過，則所述手掌攝像頭實(shí)時追蹤用戶的手勢信息；
本實(shí)施例中，無人機(jī)需要預(yù)先創(chuàng)建手勢工作區(qū)域和興趣區(qū)域，所述興趣區(qū)域包含于所述手掌攝像頭的拍攝范圍。
隨后，無人機(jī)獲取自身的位置參數(shù)；
無人機(jī)根據(jù)所述位置參數(shù)調(diào)整所述興趣區(qū)域，以使得所述興趣區(qū)域覆蓋所述手勢工作區(qū)域。
具體的，無人機(jī)根據(jù)所述位置參數(shù)調(diào)整所述興趣區(qū)域包括：
當(dāng)所述無人機(jī)進(jìn)行俯視或仰視時，所述無人機(jī)通過所述位置參數(shù)獲得俯仰角，所述俯仰角用于指示所述無人機(jī)向下或向上偏移的角度；
所述無人機(jī)根據(jù)所述俯仰角利用第一關(guān)系式計算所述手掌攝像頭的調(diào)整角度；
所述無人機(jī)根據(jù)所述調(diào)整角度調(diào)整反射鏡的角度和/或通過旋轉(zhuǎn)馬達(dá)調(diào)整所述手掌攝像頭的拍攝角度，進(jìn)而調(diào)整所述興趣區(qū)域，所述反射鏡用于將所述無人機(jī)的視野范圍內(nèi)的影像反射進(jìn)所述手掌攝像頭的拍攝范圍內(nèi)；
所述第一關(guān)系式為：
或，
所述(Xworld,Yworld,Zworld)為所述手勢工作區(qū)域的坐標(biāo)，所述(Xcamera,Ycamera,Zcamera)為所述興趣區(qū)域的坐標(biāo)，所述為所述俯仰角，所述φ為所述調(diào)整角度，所述θ為所述興趣區(qū)域的視角度，所述1為所述手掌攝像頭的長度，所述dx為所述手掌攝像頭與所述手勢工作區(qū)域的垂直距離，所述dz為所述手掌攝像頭與所述手勢工作區(qū)域的水平距離。
104、所述無人機(jī)的控制器根據(jù)所述手勢信息生成控制指令并發(fā)送給所述無人機(jī)的動力系統(tǒng)，使得所述動力系統(tǒng)控制所述無人機(jī)的運(yùn)動。
以上所述，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。